【正文】 路圖查找 電源或者信號(hào)線是否松動(dòng)等。 在真空氣源處：為一自動(dòng)控制的真空泵組件：它包括以下部分：真空泵、機(jī)械式 weika 真空壓力表、真空罐、數(shù)顯式真空開關(guān)、控制柜和閥門等組成。如果真空壓力不足，請(qǐng)關(guān)斷真空罐上用戶設(shè)備口的閥門檢查 weika 真空壓力表和數(shù)顯式真空開關(guān)顯示的真空壓力是否正常。如不正常，則為真空泵組件壓力不夠；正常則為后端氣路漏氣。從氣路圖上容易看出，真空回路總氣源處有真空壓力表，首先查看該處壓力表壓力是否正常，如不正常請(qǐng)確認(rèn)真空罐上用戶設(shè)備口的閥門已經(jīng)打開；如正常 請(qǐng)確定吸盤上 sp201 真空數(shù)顯壓力開關(guān)壓力顯示是否正常，如果不正常則真空罐 到真空數(shù)顯壓力開關(guān)處漏氣，查找漏氣處更換氣管或者接頭，插緊氣管。如果正 常，請(qǐng)參看以下細(xì)則：a) 觸摸屏上報(bào)錯(cuò)：真空壓力不足。此情況一般是在抓取時(shí)吸盤不平或者某 個(gè)吸盤真空回路漏氣造成真空度建立未滿足安全運(yùn)行要求；觀察調(diào)整不平的吸 盤；如果是回路漏氣，則請(qǐng)切換到噴氣回路，查找漏氣處。參看 ）中的方法；b) 放片時(shí)壓縮空氣不足碎板：此種情況一般是由于幾個(gè)或者多個(gè)吸盤真空 保持不好造成的，參看本條總則查找總真空氣源處是否正常、真空和噴氣電磁閥、 真空破真空控制閥島是否工作正常，參看 )解決方法。注意1) 當(dāng)機(jī)器人在自動(dòng)運(yùn)行程序時(shí)，如有人將總控制柜上手動(dòng)/自動(dòng)選擇按鈕切 換到手動(dòng)時(shí)，會(huì)導(dǎo)致玻璃在抓取過程中掉下。原因是:切換到手動(dòng)時(shí)，控制信號(hào)會(huì)被重置導(dǎo)致真空信號(hào)丟到。2) 機(jī)器人再跟蹤玻璃抓取過程中如果有人工干預(yù)導(dǎo)致程序停下，觸摸屏 容易出現(xiàn)報(bào)警：真空壓力不足。真空壓力不足。原因：人工在機(jī)器人吸盤開始往下執(zhí)行操作動(dòng)作時(shí)按暫停，此時(shí)吸盤已經(jīng)開始抽真空，吸盤未接觸到玻璃，相當(dāng)于對(duì)著大氣抽真空。解決方法：機(jī)器人控制柜打到手動(dòng)模式，在切換到自動(dòng)，選 擇 pp 移至 main，點(diǎn)運(yùn)行。SMC 數(shù)顯壓力開關(guān)編碼器數(shù)據(jù)通過通訊給到kuka控制柜后，在 /輸入輸出/視圖/組輸入/I_speed 處會(huì)有值，該值正常大致為：輥道線速度/3600。如果該值遠(yuǎn)小于該值或者為 0,請(qǐng)檢查本地/遠(yuǎn)程鑰匙開關(guān)在遠(yuǎn)程、通訊正常等。 玻璃邊沿檢測(cè)不正確 玻璃邊沿檢測(cè)信號(hào)不正確會(huì)導(dǎo)致玻璃無法正確推入碼垛點(diǎn)機(jī)器人自動(dòng)停止。1）錯(cuò)誤原因：a）測(cè)量氣缸未正確運(yùn)行：氣源、閥島不正常工作、測(cè)量氣缸上磁性開關(guān)未正常工作。2）解決方法：a) 在總控制柜上觸摸屏上：主界面/強(qiáng)制動(dòng)作/xy 測(cè)量運(yùn)行，等待 3s后查看測(cè)量正確指示燈是否由紅色變?yōu)榫G色，如變?yōu)榫G色機(jī)器人會(huì)自動(dòng)對(duì)玻璃進(jìn)行 碼垛。b) 將玻璃自動(dòng)丟到輥道上：確認(rèn)示教器上程序顯示已運(yùn)行，點(diǎn)擊丟料中斷按鈕，在示教器上點(diǎn)擊運(yùn)行按鈕；待吸盤停在輥道上方（小于10mm時(shí)），合適時(shí)間點(diǎn)擊丟料確定，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)丟料并回到一返回點(diǎn)。（具體參看常用操作說明書中第四部分：丟片操作）注意丟片時(shí)請(qǐng)確認(rèn)示教器上顯示：程序已運(yùn)行。 輥道下方光電開關(guān)觸發(fā)不正確會(huì)導(dǎo)致以下兩個(gè)結(jié)果：機(jī)器人停在 pwait 點(diǎn)上，程序光標(biāo)停在 WaitUntil DI13_1 = 1 行或者機(jī)器人抓取玻璃，當(dāng)吸盤與玻璃相對(duì)位置不對(duì)，可能有幾個(gè)吸盤在玻璃外邊導(dǎo)致抓取后報(bào)真空壓力不足錯(cuò)誤。錯(cuò)誤原因：光電開關(guān)檢測(cè)不到玻璃、檢測(cè)玻璃有延遲或光電開關(guān)信號(hào)回路問題。解決方法：查看觸發(fā)光電開關(guān)指示燈：正常沒有玻璃觸發(fā)時(shí)為綠色指示燈亮，有玻璃出發(fā)時(shí)綠色、橙色兩指示燈同時(shí)亮；檢查 ABB 控制柜內(nèi) I/O 模塊，光電開關(guān)被觸發(fā)時(shí)，該模塊右下角有綠色指示燈閃爍。注意定期清理光電開關(guān)上的灰塵，灰塵有可能導(dǎo)致光電開關(guān)不觸發(fā)或者延遲觸發(fā)。 開機(jī)機(jī)器人不正常工作程序光標(biāo)停在 waituntil I_Enable_A = 1 OR I_Enable_B = 1 處。確認(rèn)觸摸屏上碼垛高級(jí)操作中磁性開關(guān)上限位、準(zhǔn)備ok指示燈為綠色、左/右碼垛鑰匙開關(guān)位置正確； 混抓 混抓時(shí)請(qǐng)檢查本地/遠(yuǎn)程選擇開關(guān)是否打到遠(yuǎn)程； 信號(hào)指示吸盤上遠(yuǎn)程IO通過2個(gè)Murr分線盒，一個(gè)位硬件接線式、一個(gè)位通訊方式。信號(hào)正常時(shí)均可在其上顯示，信號(hào)為1時(shí)，對(duì)應(yīng)點(diǎn)處桔黃色燈亮，否則不亮。另其總電源顯示為綠色。下圖為Murr分線盒和SMC閥島正常情況下圖片。三、 特殊情況說明本部分主要針對(duì)某些特殊情況，如玻璃換板或者分片裝置調(diào)節(jié)后，玻璃在輥 道的橫向位置有變動(dòng)、或者是玻璃在輥道的流動(dòng)方向長度發(fā)生變化后需要在設(shè)備 軟件上做些設(shè)置。 總體原則：a) 抓不同規(guī)格的玻璃所用到的吸盤必須在玻璃表面以內(nèi)，并距玻璃邊沿有一定距離，保證真空建立良好。b)吸盤上 X 和 Y 測(cè)量裝置的光電開關(guān)與玻璃邊沿距離在 100150mm 范圍以 內(nèi)，保證光電開關(guān)測(cè)量正確。 操作方法 在輥道橫向和流動(dòng)方向的位置的調(diào)節(jié)方法在此分類說明如下: 輥道橫向：換板或者分片裝置調(diào)節(jié)后觀察玻璃和機(jī)器人吸盤在輥道橫向的位置，是否滿足上文兩點(diǎn)要求，如不滿足請(qǐng)按下文步驟操作。1）輥道橫向視覺系統(tǒng)屏上:參數(shù)設(shè)置，在偏移量中輸入合適數(shù)據(jù)直到滿足即可，單位為 mm。其中偏移量有正負(fù)，正表示從機(jī)器人底座中心指向輥道 中心線；負(fù)則與正相反。2）輥道流動(dòng)方向向：X軸，如下圖所示，玻璃前邊沿觸發(fā)光電開關(guān)，機(jī)器人再等待一個(gè) time 后開始跟蹤。當(dāng)改板時(shí)，玻璃長度發(fā)生變化時(shí)時(shí)，需要調(diào)整 time 保證X軸的光電開關(guān)（1個(gè)）與玻璃后邊沿的距離合適。四、 附件本部分為機(jī)器人碼垛工作站氣路原理圖。錦明機(jī)器人研發(fā)和應(yīng)用中心 氣路布局圖JMTECH 機(jī)器人程序說明江蘇錦明工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化有限公司本說明主要對(duì)機(jī)器人碼垛過程從程序上按流程進(jìn)行說明，將碼垛過程與程序?qū)?yīng)，方便管理員調(diào)試時(shí)進(jìn)行單步運(yùn)行。一、子程序調(diào)用流程子程序調(diào)用流程如下圖：其中：初始化程序?yàn)槌跏蓟衖o變量和狀態(tài)量；pick_up為從輥道上抓取玻璃，part_A(B)_parth為抓取玻璃后轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)臺(tái)A，stack為碼垛，back為碼垛結(jié)束后返回輥道上方。以上為子程序作用和調(diào)用流程。二、子程序走點(diǎn)說明以ABB機(jī)器人程序?yàn)槔篗ode02_pick_up子程序中按順序包括 Mode02_pick_pwait、Mode02_pick_pMode02_pick_pMode02_pick_p30等四個(gè)點(diǎn)。Mode02_part_A_parth子程序中按順序包括 Mode02_pMode02_pMode02_ p30等三個(gè)點(diǎn)(同理：Mode02_part_A_parth也包括類似三個(gè)點(diǎn))。Mode02_stack01H_to_A中按順序包括 Mode02_stack01_Rack_PoseA_before（推進(jìn)點(diǎn)）、Mode02_stack01_Rack_PoseA（碼垛點(diǎn)）、碼垛點(diǎn)偏置碼垛點(diǎn)偏置2Mode02_back_A子程序中按順序包括 Mode02_pMode02_p50、Mode02_ p60、Mode02_p70等四個(gè)點(diǎn).通過以上介紹，清楚機(jī)器人走點(diǎn)過程后，系統(tǒng)管理員在實(shí)際操作用可以順著流程單步程序點(diǎn)，特定情況下也可以逆過程反向單步程序。三針對(duì)KUKA機(jī)器人程序的說明在下載程序前先對(duì)程序的CONFIG文件進(jìn)行拷貝。以下是注意事項(xiàng)。程序包含以下幾個(gè)文件主程序、子程序在打開機(jī)器人文件夾后，會(huì)出現(xiàn)下圖其中包括 MADA文件 工程文件 系統(tǒng)文件 機(jī)器人測(cè)量文件 主程序請(qǐng)點(diǎn)擊下圖中的CELL以打開主程序。主程序CELL如下說明：PART_a_path()文件依據(jù)程序在圖片注釋處進(jìn)行校點(diǎn)：