視覺在導(dǎo)航中的應(yīng)用綜述-資料下載頁
2025-05-13 01:35本頁面
【正文】 圖（ a） :雷達地圖與視覺地圖比較 圖（ b） :自主導(dǎo)航流程及結(jié)果 勇氣號、機遇號火星車上的應(yīng)用 應(yīng)用舉例（一） 2022/5/30 14 應(yīng)用舉例（二） “ 海龍 2號 ” 是我國自主研制的水下機器人 ， 高約 ， 長寬均為 ， 能最大提取 250公斤的物品 ， 是我國目前僅有的能在3500米 水深 、 海底 高溫 和 復(fù)雜地形的特殊環(huán)境下 開展海洋調(diào)查和作業(yè)的最高精技術(shù)裝備 ， 它是國家重大科技專項 、 目前我國下潛深度最大 、功能最強的 無人遙控潛水器 ， 簡稱ROV 。 2022/5/30 15 應(yīng)用舉例（三） 機器人 程序保障系統(tǒng) 著名生產(chǎn)商Evolution Robotics公司向市場推出自己的新產(chǎn)品 安裝有自動導(dǎo)航系統(tǒng)的機器人 ER2。 確定現(xiàn)有機器人空間方位的方法是利用超聲波或無線電波定位 、 激光測距儀等 ， 其費用都高達數(shù)千美元 。而 Evolution Robotics公司的機器人只需要價格為 50美元的 網(wǎng)絡(luò)用攝影頭和輪式傳感器 ， 就能有把握地知道自己在哪里和去哪里 。 ER2可以作 住宅警衛(wèi) ， 也可以作 向?qū)?， 舉辦 電視會議 ， 搬運物品 ，與主人下 象棋或玩其他 游戲 。 2022/5/30 16 五、視覺導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展方向 要精確模擬人眼立體視覺系統(tǒng)還存在很多困難 ， 但就其今后的發(fā)展方向有如下幾個方面： （ 1） 深入研究人眼視覺機理 ， 建立更有效的雙目視覺模型； （ 2） 利用對人眼選擇性注意機制的研究和主動視覺的方法 解決視覺計算病態(tài)結(jié)構(gòu)問題 ； （ 3） 探索 新的適用于立體視覺的 計算理論和匹配策略 ， 選擇有效的匹配準則和算法結(jié)構(gòu) ， 以解決存在的灰度失真 、 幾何畸變 、 噪聲干擾等問題； （ 4） 算法 向 并行化 發(fā)展 ， 提高速度 ， 減少運算量 ， 增強系統(tǒng)的實時性 。 2022/5/30 17
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