現(xiàn)代數(shù)控技術(shù)ppt課件-資料下載頁(yè)
2025-05-12 04:06本頁(yè)面
【正文】 數(shù)學(xué)模型建立 第 8章 現(xiàn)代數(shù)控技術(shù) ? 定平臺(tái)上 各鉸接點(diǎn)在基礎(chǔ)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)： 記為 ,其中 ,i =1,3,5。 記為 ,其中 ,j =2,4,6。 11co ssini B ii B iiXrYrZH????? ??? ??iB ( 1) / 6i i????22c os ( )sin( )j B j Bj B j BjBXrYrZ H h????? ??? ???? ???jB ( 2 ) / 6j j????數(shù)學(xué)模型建立 第 8章 現(xiàn)代數(shù)控技術(shù) ? 類(lèi)似地 ,可得到運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上各鉸接點(diǎn)在運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)： 記為 ,其中 ,i =1,3,5。 記為 ,其中 ,j =2,4,6。 11co ssini T ii T iiXrYrZH????? ??? ??iT ( 1) / 6i i????22c os ( )sin( )j T j Bj T j BjBXrYrZ H h????? ??? ???? ???jT ( 2 ) / 6j j????數(shù)學(xué)模型建立 第 8章 現(xiàn)代數(shù)控技術(shù) ? 根據(jù)旋轉(zhuǎn)變換，動(dòng)平臺(tái)坐標(biāo)系中動(dòng)平臺(tái)各鉸鏈在基礎(chǔ)坐標(biāo)系中位置矢量為 ： (i＝ 1， 2， … ， 6) ? 運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上各鉸接點(diǎn)在基礎(chǔ)坐標(biāo)系中坐標(biāo)為 (運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解方程 ) (i＝ 1， 2， … ， 6) ? 支鏈?zhǔn)噶繛? ： (i＝ 1， 2， … ， 6) 其中： li 為支鏈長(zhǎng)度， li為單位方向矢量， ， 。 ii?s R TBi i T??T R T ri i i T il ? ? ?l R T r BT[ , , ]i i i iX Y Z?B T[ , , ]i i i ix y z?T 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的逆解具有唯一性，只要知道了刀具的空間位資，就可以唯一確定六條腿的長(zhǎng)度，從而通過(guò)伺服電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)各條腿的長(zhǎng)度控制。 第 3章 計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng) 1. 討論封閉式數(shù)控系統(tǒng)的不足，以及主流當(dāng)前的解決方法。 2. 開(kāi)放式結(jié)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)的含義是什么？其基本特征有哪些？ 3. 對(duì)比各國(guó)開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)發(fā)展計(jì)劃的技術(shù)特點(diǎn)。 4. 結(jié)合課程實(shí)驗(yàn)（或?qū)嵺`環(huán)節(jié)），談?wù)勀銓?duì)開(kāi)放式數(shù)控的理解。 5. 并聯(lián)機(jī)床與傳統(tǒng)數(shù)控機(jī)床相比存在哪些優(yōu)勢(shì)？ 6. 簡(jiǎn)述并聯(lián)機(jī)床的設(shè)計(jì)理論及關(guān)鍵技術(shù)。 習(xí)題與思考題：
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