【正文】 dge0()。 if (a00==2amp。amp。a01==1) f2_1=1。 if (a00==4amp。amp。a01==5) f4_5=1。 for(j=0。j7。j++) { _result[0][j]=_result[1][j]。 //得到上次的值 } a00=a01。tuichu:asm(nop。)。}pragma TRAP_PROCvoid ATD0_INT_convert() //轉(zhuǎn)換,存儲,比較{ ATD0CTL2=0xC0。 //關(guān)閉中斷. OffsetV=0xEAATD0DR7H。 store0() 。}void ATD0START() { ATD0CTL5=0x30。 ATD0CTL2=0xC2。 asm(nop。nop。nop。nop。nop。nop。nop。nop。nop。nop。nop。) 。}/********************/include /* derivative information */include void degree(char left_degree,char right_degree,) { if(left_degree==0amp。amp。right_degree==0) degree_middle()。附錄 A39 if(left_degree==0amp。amp。right_degree!=0) { degree_right(right_degree)。 } if(left_degree!=0amp。amp。right_degree==0) { degree_left(left_degree)。 } }void degree_left(char degree) /*時鐘 A8 分頻為 3M ,用 0x21 為一度*/ { if(degree45) degree=45。 PWMDTY45=0x1194+0x0021*degree。 PWMPER45=0xEA60。 pwme(5,1)。 /*通道 5 控制舵機(jī)輸出*/ }void degree_right(char degree) { if(degree45) degree=45。 PWMDTY45=0x11940x0021*degree。 PWMPER45=0xEA60。 pwme(5,1)。 } void degree_middle(void) { PWMPER45=0xEA60。 PWMDTY45=0x1194。 pwme(5,1)。 }/*************************/include include void pwm(char _PWMCTL_,char _PWMPOL_,char _PWMCLK_, char _PWMCAE_,char _PWMPRCLK_,char _PWMSCLA_,char _PWMSCLB_) { PWMCTL=_PWMCTL_。 PWMPOL=_PWMPOL_。 PWMCLK=_PWMCLK_。 PWMCAE=_PWMCAE_。 PWMPRCLK=_PWMPRCLK_。 PWMSCLA=_PWMSCLA_。第一屆全國大學(xué)生智能汽車邀請賽技術(shù)報告40 PWMSCLB=_PWMSCLB_。 }void pwme(char _channel,char onoff) {volatile unsigned char _pwme。 if(onoff==0) { _pwme=0x01。 _pwme=_pwme_channel。 _pwme=~_pwme。 PWME=_pwmeamp。PWME。 } else if(onoff==1) { _pwme=0x01。 _pwme=_pwme_channel。 PWME=_pwme|PWME。 } }void pwm(char channel,char _pwmper_,char _pwmdty_) { unsigned char *p1。unsigned char *p2。 p1=amp。PWMPER0。 p1+=channel。 *p1=_pwmper_。 p2=amp。PWMDTY0。 p2+=channel。 *p2=_pwmdty_。 }/**********************/include include include extern char Turn_value。extern char OffsetV。extern char _Turn_value。char tt。static char Turn_value_last=6。static char turn_chazhi=9。static unsigned char counter=0。static char shache。附錄 A41void change_Turn_value0(void) { if (tt==0x07) Turn_value=0x00。 if (tt==0x00) Turn_value=0x01。 if (tt==0x08) Turn_value=0x02。 if (tt==0x01) Turn_value=0x03。 if (tt==0x09) Turn_value=0x04。 if (tt==0x02) Turn_value=0x05。 if (tt==0x0a) Turn_value=0x06。 if (tt==0x0e) Turn_value=0x0e。 if (tt==0x0f) Turn_value=0x0f。 if (tt==0x04) Turn_value=0x07。 if (tt==0x0b) Turn_value=0x08。 if (tt==0x05) Turn_value=0x09。 if (tt==0x0c) Turn_value=0x0a。 if (tt==0x06) Turn_value=0x0b。 if (tt==0x0d) Turn_value=0x0c。 if (tt==0x10) Turn_value=0x10。 if (tt==0x11) Turn_value=0x11。 }void turn_bianliang(void){ if (Turn_value!=20) { if (abs(Turn_valueTurn_value_last)turn_chazhi) { Turn_value=20。 } if (abs(Turn_valueTurn_value_last)6){ Turn_value_last=Turn_value。 } }}void zhixianshache(void){ unsigned int j。 if (Turn_value!=20) { if (abs(Turn_value6)=1) 第一屆全國大學(xué)生智能汽車邀請賽技術(shù)報告42 { shache=1。 // counter++。 } else { shache=0。 counter=0。 } }if ( shache==1) { counter++。 }if (counter=70) { counter=0。 //Turn_value=20。 pwm(7,0xff,0x00)。 for (j=0。j30000。j++){}。 pwm(7,0xff,0x80+OffsetV)。 }}void turn(void){ unsigned int j。 tt= Turn_value。 change_Turn_value0()。 turn_bianliang()。 zhixianshache()。 if (Turn_value==_Turn_value) Turn_value=20。 //如果兩次值相同,則不操作,防止頻繁的寫 PWM. _Turn_value=Turn_value。 switch(_Turn_value) { case 0x00:{ degree(35,)。 pwm(7,0xff,0x01)。 //減速 for (j=0。j30000。j++){}。 pwm(7,0xff,0x6c+OffsetV)。 Turn_value=20。附錄 A43 break。 } case 0x01:{degree(30,0)。 pwm(7,0xff,0x01)。 //減速 for (j=0。j28006。j++){}。 pwm(7,0xff,0x65+OffsetV)。 Turn_value=20。 break。 } case 0x02:{degree(23,0)。 // pwm(7,0xfd,0x00)。 // for (j=0。j23001。j++){}。 pwm(7,0xff,0x67+OffsetV)。 Turn_value=20。 break。 } case 0x03:{ degree(17,0)。 pwm(7,0xfc,0x01)。 // for (j=0。j18005。j++){}。 pwm(7,0xff,0x69+OffsetV)。 Turn_value=20。 break。 } case 0x04:{ degree(12,0)。 pwm(7,0xfd,0x01)。 // for (j=0。j18000。j++){}。 pwm(7,0xff,0x6e+OffsetV)。 Turn_value=20。 break。 } case 0x05:{ degree(6,0)。 pwm(7,0xff,0x01)。 // for (j=0。j18004。j++){}。 pwm(7,0xff,0x7e+OffsetV)。 Turn_value=20。 break。 } case 0x06:{ pwm(7,0xfe,0x01)。 degree_middle()。 //middle第一屆全國大學(xué)生智能汽車邀請賽技術(shù)報告44 for (j=0。j13001。j++){}。 pwm(7,0xff,0x85+OffsetV)。 Turn_value=20。 break。 } case 0x07:{degree(0,6)。 pwm(7,0xff,0x02)。 for (j=0。j18000。j++){}。 pwm(7,0xff,0x7e+Off