matlab課程設(shè)計(jì)ppt課件-資料下載頁
2025-05-05 18:19本頁面
【正文】 ]=feedback(n,d,1,1)。 G1=tf(n1,d1)。 G2=tf(n2,d2)。 figure(1) step(G1,39。k39。) figure(2) step(G2,39。r39。) 校正前的階躍響應(yīng)曲線 校正后的階躍響應(yīng)曲線 報(bào)告中要求校正前后的階躍響應(yīng)曲線打印在一張圖上 P174例 66已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 ， 試設(shè)計(jì)串聯(lián)校正裝置，使系統(tǒng)指標(biāo)滿足單位階躍輸入信號(hào)時(shí)穩(wěn)態(tài)無差。 )( 1 00)( ?? sssG相位裕度 ?≥50176。 。 根據(jù)靜態(tài)指標(biāo)系統(tǒng)本身已滿足要求 繪制原系統(tǒng)的 BODE圖 num=100。 den=conv([1 0],[ 1])。 figure(1) margin(num,den) grid on 取 wc=5 由 20lga=25。和 則可以求出參數(shù) a=10.^(25/20)。 wc=5。 T=1/(*wc)。 nc=[T 1]。 dc=[a*T 1]。 n=conv(num,nc)。 d=conv(den,dc)。 figure(2) margin(n,d) grid on cT ? ??? )(1[n1,d1]=feedback(num,den,1,1)。 [n2,d2]=feedback(n,d,1,1)。 G1=tf(n1,d1)。 G2=tf(n2,d2)。 figure(1) step(G1,39。k39。) hold on step(G2,39。r39。) 曲線 1校正前；曲線 2校正后?？梢钥闯鰻奚丝焖傩?，提高了平穩(wěn)性。 在控制系統(tǒng)工具箱中，有一個(gè)控制系統(tǒng)的可視分析工具 ltiview，它提供了系統(tǒng)分析的界面，對(duì) MATLAB工作空間中的 LTI對(duì)象模型迚行分析。在 MATLAB提示符下鍵入 ltiview字樣，則可以自動(dòng)啟動(dòng)該程序，用戶可以利用這個(gè)工具來分析系統(tǒng)的性能。由于該工具只能用來對(duì) MATLAB工作空間中的 LTI對(duì)象迚行分析，所以其功能十分簡單，下面請(qǐng)看說明。 工具箱 LTIVIEW 演示 ? 控制系統(tǒng)工具箱中提供了一個(gè)系統(tǒng)根軌跡分析的圖形界面 ， 其調(diào)用格式為 ? rltool或 rltool（ G） 或 rltool（ G， Gc) ? 此函數(shù)可以用來繪制二自由度系統(tǒng)的根軌跡圖形。此工具有一個(gè)顯著的優(yōu)點(diǎn)，就是可以可視地在整個(gè)前向通路中添加零極點(diǎn)（亦即設(shè)計(jì)控制器），從而使得系統(tǒng)性能得到改善。 工具箱 RLTOOL 已知系統(tǒng) 用根軌跡法確定一串聯(lián)校 正裝置 ， 使得超調(diào)量不大于 30%， 調(diào)節(jié)時(shí)間不大于 8秒 。 解： den=conv([2 1 0],[ 1])。 num=1。 G=tf(num,den)。 rltool(G)。 ))(12(1)(0 ??? ssssG原系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線為曲線 1。 選擇工具欄加入零點(diǎn) ， 此時(shí)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線為曲線 2。 再所以加入極點(diǎn) ， 此時(shí)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線為圖所示曲線 3。 滿足超調(diào)量不大于 30%， 調(diào)節(jié)時(shí)間不大于 8秒的要求 。 由于根軌跡分析的圖形界面所見即所得 ，按照校正原理 ， 可以隨意加入零極點(diǎn) ， 并觀察其時(shí)域響應(yīng) ， 如果不滿意可以用工具欄上的橡皮擦掉 ， 分析十分方便 。 [例 ] 被控對(duì)象的傳遞函數(shù)為： ， 采用單位負(fù)反饋 ， 系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能已經(jīng)滿足要求 ， 現(xiàn)要求系統(tǒng)的速度誤差系數(shù)不小于 5。 )4)(1()(0??? ssssG解：設(shè)計(jì)思想：根軌跡校正中的滯后網(wǎng)絡(luò)用于改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能 ， 但不改變系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能 ， 在設(shè)計(jì)滯后網(wǎng)絡(luò)時(shí) ， 為使校正后系統(tǒng)的根軌跡主要分支通過閉環(huán)主導(dǎo)極點(diǎn) ， 同時(shí)能大幅度提高系統(tǒng)的開環(huán)增益 ， 通常把滯后網(wǎng)絡(luò)的零極點(diǎn)配置在離虛軸較近的地方 ， 并互相靠近 。 利用系統(tǒng)根軌跡分析的圖形界面加入滯后校正網(wǎng)絡(luò)： 靜態(tài)校正比較簡單，可以直接寫出其校正裝置，驗(yàn)證一下結(jié)果即可。動(dòng)態(tài)性能不影響，影響靜態(tài)性能。 )( ??? sssG c校正前后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線如圖所示 ， 動(dòng)態(tài)過程基本不影響 ， 曲線 1為校正前 ， 曲線 2為校正后 ， 但校正后速度誤差系數(shù)為原來的 10倍 ， 滿足靜態(tài)要求 。 原來系統(tǒng)的速度誤差系數(shù)為 。 斜坡輸入下的誤差為 4/= 靜態(tài)校正后系統(tǒng)的速度誤差系數(shù)為 。 斜坡輸入下的誤差為 4/= 封面格式 任務(wù)書 報(bào)告可以有非線性和離散系統(tǒng)的內(nèi)容，可提高本人的成績 指導(dǎo)教師 給你答辯的老師給成績，具體安排 不能出現(xiàn)雷同題目 具體要求
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