【正文】 S36 2 S31 X1 停止控制 伸出到位 S32 X1 停止控制 下降到位 未有夾持工件時(shí)停止轉(zhuǎn)向③或④ 停止時(shí)夾持有工件則要將工件放下并轉(zhuǎn)回落原點(diǎn)再停止 此題重點(diǎn)掌握正常停止時(shí)，機(jī)械手的控制方法 停止控制 伸出未到位 S43 （機(jī)械手后退） （運(yùn)行指示燈復(fù)位） 后退到位 S0 停止控制 下降未到位 S44 （機(jī)械手上升） （運(yùn)行指示燈復(fù)位） S45 （機(jī)械手后退） 后退到位 S0 3 4 正常停機(jī)要求： ①機(jī)械手： 無夾持工件：直接回原點(diǎn)。 夾持有工件：下料后再回原點(diǎn)。 M1 X1 M0 S0 （停止時(shí)保持，復(fù)位后清除） 停止控制 復(fù)位后斷開 M2 X0 M2 X11 （停止時(shí)保持，復(fù)位后清除） 啟動(dòng)控制 有料后斷開 Y7 （供料盤電機(jī)） 保持停止控制 供料盤電機(jī)控制 脈沖信號(hào)發(fā)生器（每 1次 。1s閃 3次 ) T200 T200 T200 K15 ALTP M100 (交替輸出 ) T10 K60 S50 啟動(dòng)后待料狀態(tài) Y2 T10 M100 6s后 脈沖器 (缺料提示 ) 缺料提示 （下料后 S50就斷開，紅燈熄滅。） 因數(shù)正常停機(jī)要求傳送帶要完成工件分揀后停止運(yùn)行。 因此停止時(shí)需置位 M1作為按下停止按鈕后傳送帶繼續(xù)完成傳送分揀任務(wù)。 因?yàn)?S50狀態(tài)是啟動(dòng)后下料前的狀態(tài)，因此可用作待料時(shí)間的計(jì)算。 系統(tǒng)工作任務(wù) 右限止位置 左限止位置 1 2 3 Ⅰ M N 4 Ⅲ Ⅱ Ⅳ A B Ⅴ 7 C D E F G 6 P 5 N—— 供料平臺(tái)； M— 氣動(dòng)機(jī)械手 ； P— 皮帶傳送機(jī) ； 位置 Ⅰ — 供料盤； 位置 Ⅱ — 皮帶傳送機(jī)下料孔； 位置 Ⅲ 、 Ⅳ 、 Ⅴ — 工件識(shí)別與分揀（ D、 E、 F下料斜槽） ； 1— 光電傳感器； 3— 電容式接近開關(guān) ； 4— 光電傳感器（漫反射型）； 5— 電感式接近開關(guān)； 7— 光纖傳感器（可調(diào)色差） ； 機(jī)械手各氣缸與 A、 B、 C直線氣 缸均裝有磁性開關(guān)。 這是一個(gè)能自動(dòng)完成金屬工件、白色塑料工件和黑色塑料工件的傳送與分揀任務(wù)的系統(tǒng)。任務(wù)要求是：工件由供料盤推出至位置 Ⅰ 的供料架后，由機(jī)械手氣爪夾持送至皮帶傳送機(jī)位置 Ⅱ 的下料孔，金屬工件應(yīng)在皮帶傳送機(jī)位置 Ⅲ 分揀，白色塑料工件應(yīng)在皮帶傳送機(jī)位置 Ⅳ 處分揀，而黑色塑料工件則在皮帶傳送機(jī)位置 Ⅴ 處分揀。 系統(tǒng)控制要求 1．通電后，系統(tǒng)應(yīng)處于待機(jī)狀態(tài)。 系統(tǒng)待機(jī)狀態(tài) 為： ⑴供料盤停止轉(zhuǎn)動(dòng)。 ⑵機(jī)械手無夾持工件，氣爪松開，機(jī)械手氣爪在左限位的高位位置。 ⑶傳送帶停止運(yùn)行，分揀氣缸（ A、 B、 C）活塞桿全部退回復(fù)位）。 若系統(tǒng)未能滿足待機(jī)狀態(tài)要求，則系統(tǒng)應(yīng)自動(dòng)強(qiáng)迫復(fù)位。當(dāng)系統(tǒng)處在 待機(jī)狀態(tài)后，原點(diǎn)指示燈（黃燈）閃光（每秒閃光 1次）。 2．系統(tǒng)處于待機(jī)狀態(tài)后，系統(tǒng)才能啟動(dòng)。由按鈕 SB5控制系統(tǒng)啟動(dòng) 。當(dāng)系統(tǒng)啟動(dòng)后，原點(diǎn) 指示燈（黃燈）熄滅，運(yùn)行指示燈（綠燈）發(fā)光 。 系統(tǒng)啟動(dòng)后，當(dāng)供料架無工件時(shí)，供料盤應(yīng)立刻轉(zhuǎn)動(dòng)，直至供料架的光電傳感器檢測到工件才停止。 3．當(dāng)供料架的光電傳感器檢測到工件后，氣動(dòng)機(jī)械手的手臂就伸出、下降，用氣爪將工件夾緊（夾緊 1s），然后上升、縮回，轉(zhuǎn)動(dòng)至右限止位置，再伸出，下降，氣爪放松，通過位置 Ⅱ 的下料孔將工件放到皮帶傳送機(jī)的傳送帶上。 4．機(jī)械手放下夾持工件 1s后上升、縮回，轉(zhuǎn)回左限止位置后繼續(xù)進(jìn)行工件傳送。 5．當(dāng)傳送帶位置 Ⅱ 的傳感器 檢測到工件后 ，傳送帶電機(jī)立刻 啟動(dòng)運(yùn)行（ 變頻器輸出頻率為 30Hz）。若是 金屬工件，就由位置 Ⅲ 的直線氣缸 A分揀到斜槽 D；若是 塑料工件，白色就由位置 Ⅳ 的直線氣缸 B分揀到斜槽E， 黑色就由位置 Ⅴ 的直線氣缸 C分揀到斜槽 F。直線氣缸（ A、 B、 C）的動(dòng)作由氣缸上的磁性開關(guān)控制。工件被分揀后，氣缸活塞應(yīng)立刻復(fù)位。 6．若傳送帶位置 Ⅱ 的傳感器 連續(xù) 4s都檢測不到工件，則指示燈（紅色）閃爍 （ 1s閃爍 3次），提示皮帶傳送機(jī)缺料。當(dāng)傳送帶位置 Ⅱ 的傳感器檢測到工件后才熄滅。 7．不管是何種工件，只要 連續(xù)分揀了 3個(gè)，就進(jìn)行工件打包。 在工件進(jìn)行打包期間禁止下料，此時(shí) 紅燈發(fā)光作禁止下料 提示。 機(jī)械手所夾持工件應(yīng)在位置 Ⅱ 上方等待 。工件 打包時(shí)間為 3s，完成打包后，紅燈熄滅，提示恢復(fù)下料后再將工件放下。 9．正常停機(jī)： 按鈕 SB6控制系統(tǒng)正常停機(jī) 。 正常停機(jī)必須在機(jī)械手無夾持工件的時(shí)候執(zhí)行 ，否則系統(tǒng)不作響應(yīng)。按下 SB6，運(yùn)行指示燈（綠燈）熄滅，系統(tǒng)自動(dòng)回到待機(jī)狀態(tài)。若 傳送帶仍有工件在未分揀，則繼續(xù)完成分揀后再停止運(yùn)行并復(fù)位。 急停保護(hù)：若因突發(fā)故障需進(jìn)行急停，可 按下急停按鈕 QS（ 按下后鎖死），系統(tǒng)運(yùn)行應(yīng)立刻全部停止。此時(shí)， 若機(jī)械手夾持有工件，則要保持夾持狀態(tài) ，以防止工件在急停時(shí)掉下發(fā)生事故。系統(tǒng)急停時(shí)， 蜂鳴器發(fā)聲提示， 2秒后停止鳴叫 。在故障處理完畢后，可松開急停按鈕，系統(tǒng)將在停止時(shí)保持的狀態(tài)上繼續(xù)運(yùn)行。 題目分析 原點(diǎn)狀態(tài)： ⑴供料盤停止轉(zhuǎn)動(dòng)； ⑵機(jī)械手無夾持工件，氣爪松開，機(jī)械手直線氣缸活塞桿退回，機(jī)械手停止在左邊的限止位置上； ⑶傳送帶電動(dòng)機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)； ⑷傳送帶上各直線氣缸（ A、 B、 C）活塞桿退回； 原點(diǎn)指示： 系統(tǒng)滿足原點(diǎn)狀態(tài)時(shí)，原點(diǎn)指示燈（黃燈）閃光（ 1/S）。 系統(tǒng)啟動(dòng)： 啟動(dòng)控制： 按鈕 SB1 啟動(dòng)條件： 系統(tǒng)處在原點(diǎn)狀態(tài)。 啟動(dòng)后狀態(tài)： 運(yùn)行指示燈（綠燈）發(fā)光。 當(dāng)供料架無工件時(shí)，供料盤應(yīng)立刻轉(zhuǎn)動(dòng)，直至供料架的光電傳感器檢測到工件才停止 系統(tǒng)在啟動(dòng)前要處于原點(diǎn)狀態(tài)： 工件夾持條件 當(dāng)供料架的光電傳感器檢測到工件。 工件傳送 夾持工件后： 手臂伸出、下降，用氣爪將工件夾緊（夾緊 1s），然后上升、縮回，轉(zhuǎn)動(dòng)至右限止位置，再伸出，下降，氣爪放松，通過位置 Ⅱ 的下料孔將工件放到皮帶傳送機(jī)的傳送帶上。 工件打包期間，夾料在位置 Ⅱ 的下料孔上方等待。 放下工件后： 放下工件后 1s后再上升、縮回，轉(zhuǎn)回左限止位置繼續(xù)夾運(yùn)行工件。 工件傳送特點(diǎn)： 連續(xù)夾持、傳送與下料。 機(jī)械手運(yùn)行 傳送帶運(yùn)行 運(yùn)行條件： 啟動(dòng)后，位置 Ⅱ 的傳感器檢測到工件。 運(yùn)行狀態(tài)： 變頻器輸出頻率為 45Hz。 金屬工件： 檢測： 位置 Ⅲ ，電感式接近開關(guān)（金屬工件檢測） 分揀： 位置 Ⅲ ，氣缸 A。 白色塑料工件： 檢測： 位置 Ⅳ ，光纖傳感器（白色工件檢測） 分揀： 位置 Ⅳ ，氣缸 B。 黑色塑料工件： 檢測： 位置 Ⅴ ，光纖傳感器（工件檢測） 分揀： 位置 Ⅴ ，氣缸 C。 當(dāng) 指示燈控制 黃燈 （原點(diǎn)指示）：閃爍（ 1/s） 綠燈 （運(yùn)行指示）：發(fā)光 紅燈 （缺料提示）：閃爍（ 3/s）（待料 4s后閃爍） （禁止下料）：發(fā)光 特點(diǎn)： 連續(xù)下料三個(gè) 缺料條件： 待料 4s 缺料提示： 紅燈閃爍（ 3/s） （傳送帶位置 Ⅱ 的傳感器檢測到工件后熄滅） 禁止下料： 打包 3s 禁止下料提示 ：紅燈發(fā)光 下料要求： 蜂鳴器控制 發(fā)聲提示， 2秒后停止鳴叫 停機(jī)控制 正常停機(jī)： 控制： 按鈕 SB5 要求：①機(jī)械手： 無夾持工件：直接回原點(diǎn)。 夾持有工件：下料后再回原點(diǎn)。 ② 傳送帶： 完成工件分揀后停止運(yùn)行。 控制： 按鈕 QS（按下后鎖死）。 要求： 系統(tǒng)運(yùn)行應(yīng)立刻全部停止。 若機(jī)械手夾持有工件，則要保持夾持狀態(tài)。 急停指示： 蜂鳴器發(fā)聲提示， 2秒后停止鳴叫。 急停復(fù)位： 松開急停按鈕，系統(tǒng)將在 停止時(shí)保持的狀態(tài)上繼續(xù)運(yùn)行。 急停保護(hù) 停電保持元件： S500～ S899 T250 ～ T255 （十六位） C100 ～ C199 D200 ～ D511 M500 ～ M1023 PLC（ I/O）口分配 輸入端： 啟動(dòng)控制： X0（ SB4） 正常停止控制： X1（ SB6） 位置 Ⅱ 下料檢測： X21（光電傳感器） 位置 Ⅲ 工件檢測： X22（電感式接近開關(guān)） 位置 Ⅳ 工件檢測： X23（光纖傳感器色差檢測） 位置 Ⅴ 工件檢測： X24（光纖傳感器） 氣缸 A伸出到位檢測： X3 氣缸 A后退到位檢測： X4 氣缸 B伸出到位檢測： X5 氣缸 B后退到位檢測： X6 氣缸 C伸出到位檢測： X7 氣缸 C后退到位檢測： X10 位置 Ⅰ 工件檢測： X11 機(jī)械手氣爪夾緊檢測： X12 機(jī)械手伸出到位檢測： X13 機(jī)械手后退到位檢測： X14 機(jī)械手下降到位檢測： X15 機(jī)械手上升到位檢測： X16 機(jī)械手左轉(zhuǎn)到位檢測： X17 機(jī)械手右轉(zhuǎn)到位檢測： X20 輸出端： 原點(diǎn)指示： Y0（ HL1— 黃燈） 運(yùn)行指示： Y24（ HL2— 綠燈） 缺料指示： Y25（ HL3— 紅燈） 急停提示： Y26（蜂鳴器） 氣缸 A伸出： Y1（磁性開關(guān) 1） 氣缸 A退回： Y2 （磁性開關(guān) 2） 氣缸 B伸出： Y3 （磁性開關(guān) 3） 氣缸 B退回： Y4（磁性開關(guān) 4） 氣缸 C伸出： Y5 （磁性開關(guān) 5） 氣缸 C退回： Y6（磁性開關(guān) 6） 供料盤電機(jī)： Y7 機(jī)械手氣爪： Y10 機(jī)械手伸出： Y11 機(jī)械手退回： Y12 機(jī)械手下降： Y13 機(jī)械手上升： Y14 機(jī)械手左轉(zhuǎn)： Y15 機(jī)械手右轉(zhuǎn)： Y16 電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn) /停止控制： Y20 急停： X25（ QS） SET Y20 S0 M8002 （原點(diǎn)條件） Y7 X12 X14 X16 X17 X4 X6 X10 供料電機(jī) 氣爪放松 機(jī)械手 后退到位 機(jī)械手 上升到位 機(jī)械手 左限到位 氣缸 A 后退到位 氣缸 B 后退到位 氣缸 C 后退到位 Y0 M0 M8013 （黃燈閃爍 1/S） RST Y1 （運(yùn)行指示燈復(fù)位） 原點(diǎn)條件 M0 X0 X1 原點(diǎn)條件 啟動(dòng)控制 停止控制 S500 S600 （運(yùn)行指示） （運(yùn)行指示） 機(jī)械手運(yùn)行 停止控制 下料檢測 X2 X1 X1 X2 S0 S601 （傳送帶運(yùn)行） （停止） 1 氣缸 A后退到位 停止控制 （氣缸 A伸出） （氣缸 A后退） S630 位置 Ⅲ 檢測 S631 氣缸 A伸出到位 M1 S50 M1 S0 停止 運(yùn)行 停止 S640 位置 Ⅳ 檢測 S641 氣缸 B伸出到位 （氣缸 B伸出） 金屬工件 白色塑料工件 要注意程序編寫結(jié)構(gòu) 系統(tǒng)原點(diǎn)狀態(tài)、啟動(dòng)與工件運(yùn)行 M0 Y20 傳送帶 電機(jī)停轉(zhuǎn) （氣缸 C伸出） S650 位置 Ⅴ 檢測 S651 氣缸 C伸出到位 黑色塑料工件 M10 急停控制 X25 急停 M25 機(jī)械手運(yùn)行 工件運(yùn)行 （氣缸 C后退） （氣缸 B后退） C100 K3 X22 金屬工件檢測 C100 M500 C101 K3 X22 白色塑料檢測 C102 K3 X22 黑色塑料檢測 C101 C102 打包控制 脈沖信號(hào)發(fā)生器（每 1次 。1s閃 3次 ) T200 T200 T200 K15 ALTP