lc的編程方法ppt課件-資料下載頁
2025-01-14 07:10本頁面
【正文】 C缸 松開為機械手臂的原點。 執(zhí)行一個動作之后，應做原點復位的偵測（因為 A、 B、 C缸 均為單作用氣缸，所以會自動退回原點）。 ② 工件搬運流程：依題意其動作為一循環(huán)式單一順序流程。 ③ 傳送帶流程：在偵測到 E點有工件且 B缸 在上極限位置時， 應驅動傳送帶轉動。 ④ 上述兩個流程可以同時進行，因此使用并進分支流程來完 成組合。 元 件分配 ： D點 工件傳感器 LS0，使用輸入繼電器 X0 A缸 左限位傳感器 LS1，使用輸入繼電器 X1 A缸 右限位傳感器 LS2，使用輸入繼電器 X2 B缸 下限位傳感器 LS3，使用輸入繼電器 X3 B缸 上限位傳感器 LS4，使用輸入繼電器 X4 E點 工件傳感器 LS5，使用輸入繼電器 X5 A缸 驅動，使用輸出繼 電器 Y0 B缸 驅動，使用輸出繼 電器 Y1 C缸 驅動，使用輸出繼 電器 Y2 傳送帶 驅動，使用輸 出繼電器 Y3 繪 繪制狀態(tài)流程圖 B缸 下移 （ Y1 ON） C缸 夾取工件并延時（ Y2 ON） B缸 上升 （ Y1 OFF） A缸 前進 （ Y0 ON） 工件尚未完全搬運 B缸 下移 （ Y1 ON） C缸 松開工件并延時（ Y2 OFF） B缸 上升 （ Y1 OFF） A缸 后退 （ Y0 OFF） A缸 退回至右極限位置 （ LS2 ON） B缸 上升至上極限位置 （ LS4 ON） 用 S28 RST Y0 繪 繪制狀態(tài)流程圖 合流分支 B缸 在上極限位置 E點 有工件 驅動傳送帶電機并延時 2秒 將工件搬運流程和傳送帶流程做成并進 合流分支結構 步 進階梯圖轉換 程 序清單 【 應用范例 2】 機械手臂 控制 2 （ 1）控制要求 【 應用范例 2】 機械手臂 控制 2 （ 1）控制要求 ① 按下起動按鈕，系統(tǒng)開始工作； ②機械手首先向下運動，運動到最低位置停止（由下限位開關確定）； ③機械手開始夾緊工件，一直到把工件夾緊為止（由定時器控制）； ④機械手開始向上運動，一直運動到最上端（由上限位開關確定）； ⑤上限位開關閉合后，機械手開始向右運動； ⑥運行到右端（右限位開關）后，機械手開始向下運動； ⑦向下運行到下限位開關后，機械手把工件松開（由定時器控制）； ⑧工件松開后，機械手開始向上移動，直到觸動上限位開關； ⑨機械手開始向左運動，直到觸動左限位開關，機械手回到初始位置。 【 應用范例 2】 機械手臂 控制 2 （ 2）工作方式 機械手具有手動、單步、單周期、連續(xù)和回原位五種工作方式，用開關 SA進行選擇。 【 應用范例 2】 機械手臂 控制 2 （ 3） 機械手控制系統(tǒng) PLC的I/O接線圖 【 應用范例 2】 機械手臂 控制 2 （ 4）程序的總體結構 ① 它將程序分為公用程序、自動程序、手動程序和回原位程序四個部分。 ②假設選擇 “ 手動 ” 方式，則 X0為 ON、 X1為 OFF，此時 PLC執(zhí)行完公用程序后，將跳過自動程序到 P0處，由于 X1常閉觸點為閉合，因而又跳過回原位程序到 P2處；假設選擇“ 回原位 ” 方式，則 X0為 OFF， X1為 ON，將跳過自動程序和手動程序執(zhí)行回原位程序；假設選擇 “ 單步 ” 或 “ 單周期 ” 或 “ 連續(xù) ” 方式，則 X0、 X1均為 OFF，此時執(zhí)行完自動程序后，跳過手動程序和回原位程序。 【 應用范例 2】 機械手臂 控制 2 （ 5）公用程序 當機械手處于原點狀態(tài) （ M0為ON） ， 在開始執(zhí)行用戶程序（ M8002為 ON） ， 系統(tǒng)處于手動狀態(tài)或回原點狀態(tài) （ X0或 X1為 ON時 ） ， 初始步對應的 M10將被置位 ， 為進入單步 、 單周期和連續(xù)工作方式作好準備 。如果此時 M0為 OFF狀態(tài) ， M10將被復位 ， 初始步為不活動步 ，系統(tǒng)不能在單步 、 單周期和連續(xù)工作方式下工作 。 公用程序用于自動程序和手動程序相互切換的處理，當系統(tǒng)處于手動工作方式時，必須將除初始步以外的各步對應的輔助繼電器（ M11～ M18）復位，同時將表示連續(xù)工作狀態(tài)的 M1復位，否則當系統(tǒng)從自動工作方式切換到手動工作方式，然后又返回自動工作方式時，可能會出現同時有兩個活動步的異常情況，引起錯誤的動作。 【 應用范例 2】 機械手臂 控制 2 （ 6）手動程序 手動工作時用 X14～ X21對應的六個按鈕控制機械手的上升、下降、左行、右行、松開和夾緊。為了保證系統(tǒng)的安全運行，在手動程序中設置了一些必要的聯鎖，例如上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖；上升、下降、左行、右行的限位；上限位開關 X10的常開觸點與控制左、右行的 Y2和 Y3的線圈串聯，使得機械手升到最高位置才能左右移動，以防止機械手在較低位置運行時與別的物體碰撞 。 【 應用范例 2】 機械手臂 控制 2 （ 7）自動程序 【 應用范例 2】 機械手臂 控制 2 （ 8）使用通用指令的編程方式設計出的自動程序 【 應用范例 2】 機械手臂 控制 2 （ 8）使用通用指令的編程方式設計出的自動程序 【 應用范例 2】 機械手臂 控制 2 （ 9）回原點程序程序 本章小結 PLC控制系統(tǒng)設計的步驟、內容和方法。 內容包括硬件設置和軟件設計兩方面。 。 、順序功能圖法和經驗設計法。 PLC設計自動控制系統(tǒng)。
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