lc的編程方法ppt課件-資料下載頁
2025-01-14 07:10本頁面
【正文】 C缸 松開為機(jī)械手臂的原點(diǎn)。 執(zhí)行一個(gè)動(dòng)作之后，應(yīng)做原點(diǎn)復(fù)位的偵測(cè)（因?yàn)?A、 B、 C缸 均為單作用氣缸，所以會(huì)自動(dòng)退回原點(diǎn)）。 ② 工件搬運(yùn)流程：依題意其動(dòng)作為一循環(huán)式單一順序流程。 ③ 傳送帶流程：在偵測(cè)到 E點(diǎn)有工件且 B缸 在上極限位置時(shí)， 應(yīng)驅(qū)動(dòng)傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)。 ④ 上述兩個(gè)流程可以同時(shí)進(jìn)行，因此使用并進(jìn)分支流程來完 成組合。 元 件分配 ： D點(diǎn) 工件傳感器 LS0，使用輸入繼電器 X0 A缸 左限位傳感器 LS1，使用輸入繼電器 X1 A缸 右限位傳感器 LS2，使用輸入繼電器 X2 B缸 下限位傳感器 LS3，使用輸入繼電器 X3 B缸 上限位傳感器 LS4，使用輸入繼電器 X4 E點(diǎn) 工件傳感器 LS5，使用輸入繼電器 X5 A缸 驅(qū)動(dòng)，使用輸出繼 電器 Y0 B缸 驅(qū)動(dòng)，使用輸出繼 電器 Y1 C缸 驅(qū)動(dòng)，使用輸出繼 電器 Y2 傳送帶 驅(qū)動(dòng)，使用輸 出繼電器 Y3 繪 繪制狀態(tài)流程圖 B缸 下移 （ Y1 ON） C缸 夾取工件并延時(shí)（ Y2 ON） B缸 上升 （ Y1 OFF） A缸 前進(jìn) （ Y0 ON） 工件尚未完全搬運(yùn) B缸 下移 （ Y1 ON） C缸 松開工件并延時(shí)（ Y2 OFF） B缸 上升 （ Y1 OFF） A缸 后退 （ Y0 OFF） A缸 退回至右極限位置 （ LS2 ON） B缸 上升至上極限位置 （ LS4 ON） 用 S28 RST Y0 繪 繪制狀態(tài)流程圖 合流分支 B缸 在上極限位置 E點(diǎn) 有工件 驅(qū)動(dòng)傳送帶電機(jī)并延時(shí) 2秒 將工件搬運(yùn)流程和傳送帶流程做成并進(jìn) 合流分支結(jié)構(gòu) 步 進(jìn)階梯圖轉(zhuǎn)換 程 序清單 【 應(yīng)用范例 2】 機(jī)械手臂 控制 2 （ 1）控制要求 【 應(yīng)用范例 2】 機(jī)械手臂 控制 2 （ 1）控制要求 ① 按下起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)開始工作； ②機(jī)械手首先向下運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到最低位置停止（由下限位開關(guān)確定）； ③機(jī)械手開始夾緊工件，一直到把工件夾緊為止（由定時(shí)器控制）； ④機(jī)械手開始向上運(yùn)動(dòng)，一直運(yùn)動(dòng)到最上端（由上限位開關(guān)確定）； ⑤上限位開關(guān)閉合后，機(jī)械手開始向右運(yùn)動(dòng)； ⑥運(yùn)行到右端（右限位開關(guān)）后，機(jī)械手開始向下運(yùn)動(dòng)； ⑦向下運(yùn)行到下限位開關(guān)后，機(jī)械手把工件松開（由定時(shí)器控制）； ⑧工件松開后，機(jī)械手開始向上移動(dòng)，直到觸動(dòng)上限位開關(guān)； ⑨機(jī)械手開始向左運(yùn)動(dòng)，直到觸動(dòng)左限位開關(guān)，機(jī)械手回到初始位置。 【 應(yīng)用范例 2】 機(jī)械手臂 控制 2 （ 2）工作方式 機(jī)械手具有手動(dòng)、單步、單周期、連續(xù)和回原位五種工作方式，用開關(guān) SA進(jìn)行選擇。 【 應(yīng)用范例 2】 機(jī)械手臂 控制 2 （ 3） 機(jī)械手控制系統(tǒng) PLC的I/O接線圖 【 應(yīng)用范例 2】 機(jī)械手臂 控制 2 （ 4）程序的總體結(jié)構(gòu) ① 它將程序分為公用程序、自動(dòng)程序、手動(dòng)程序和回原位程序四個(gè)部分。 ②假設(shè)選擇 “ 手動(dòng) ” 方式，則 X0為 ON、 X1為 OFF，此時(shí) PLC執(zhí)行完公用程序后，將跳過自動(dòng)程序到 P0處，由于 X1常閉觸點(diǎn)為閉合，因而又跳過回原位程序到 P2處；假設(shè)選擇“ 回原位 ” 方式，則 X0為 OFF， X1為 ON，將跳過自動(dòng)程序和手動(dòng)程序執(zhí)行回原位程序；假設(shè)選擇 “ 單步 ” 或 “ 單周期 ” 或 “ 連續(xù) ” 方式，則 X0、 X1均為 OFF，此時(shí)執(zhí)行完自動(dòng)程序后，跳過手動(dòng)程序和回原位程序。 【 應(yīng)用范例 2】 機(jī)械手臂 控制 2 （ 5）公用程序 當(dāng)機(jī)械手處于原點(diǎn)狀態(tài) （ M0為ON） ， 在開始執(zhí)行用戶程序（ M8002為 ON） ， 系統(tǒng)處于手動(dòng)狀態(tài)或回原點(diǎn)狀態(tài) （ X0或 X1為 ON時(shí) ） ， 初始步對(duì)應(yīng)的 M10將被置位 ， 為進(jìn)入單步 、 單周期和連續(xù)工作方式作好準(zhǔn)備 。如果此時(shí) M0為 OFF狀態(tài) ， M10將被復(fù)位 ， 初始步為不活動(dòng)步 ，系統(tǒng)不能在單步 、 單周期和連續(xù)工作方式下工作 。 公用程序用于自動(dòng)程序和手動(dòng)程序相互切換的處理，當(dāng)系統(tǒng)處于手動(dòng)工作方式時(shí)，必須將除初始步以外的各步對(duì)應(yīng)的輔助繼電器（ M11～ M18）復(fù)位，同時(shí)將表示連續(xù)工作狀態(tài)的 M1復(fù)位，否則當(dāng)系統(tǒng)從自動(dòng)工作方式切換到手動(dòng)工作方式，然后又返回自動(dòng)工作方式時(shí)，可能會(huì)出現(xiàn)同時(shí)有兩個(gè)活動(dòng)步的異常情況，引起錯(cuò)誤的動(dòng)作。 【 應(yīng)用范例 2】 機(jī)械手臂 控制 2 （ 6）手動(dòng)程序 手動(dòng)工作時(shí)用 X14～ X21對(duì)應(yīng)的六個(gè)按鈕控制機(jī)械手的上升、下降、左行、右行、松開和夾緊。為了保證系統(tǒng)的安全運(yùn)行，在手動(dòng)程序中設(shè)置了一些必要的聯(lián)鎖，例如上升與下降之間、左行與右行之間的互鎖；上升、下降、左行、右行的限位；上限位開關(guān) X10的常開觸點(diǎn)與控制左、右行的 Y2和 Y3的線圈串聯(lián)，使得機(jī)械手升到最高位置才能左右移動(dòng)，以防止機(jī)械手在較低位置運(yùn)行時(shí)與別的物體碰撞 。 【 應(yīng)用范例 2】 機(jī)械手臂 控制 2 （ 7）自動(dòng)程序 【 應(yīng)用范例 2】 機(jī)械手臂 控制 2 （ 8）使用通用指令的編程方式設(shè)計(jì)出的自動(dòng)程序 【 應(yīng)用范例 2】 機(jī)械手臂 控制 2 （ 8）使用通用指令的編程方式設(shè)計(jì)出的自動(dòng)程序 【 應(yīng)用范例 2】 機(jī)械手臂 控制 2 （ 9）回原點(diǎn)程序程序 本章小結(jié) PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的步驟、內(nèi)容和方法。 內(nèi)容包括硬件設(shè)置和軟件設(shè)計(jì)兩方面。 。 、順序功能圖法和經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)法。 PLC設(shè)計(jì)自動(dòng)控制系統(tǒng)。
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