【導(dǎo)讀】相機標定是攝影測量、視覺檢測、計算機視覺等領(lǐng)域的重點研究課題之一，在測繪、工業(yè)控制、導(dǎo)航、軍事等領(lǐng)域得到了極大的應(yīng)用。的兩維信息與實際三維物體世界提供了對應(yīng)、轉(zhuǎn)換的定量關(guān)系。定研究了Harris角點提取、相機模型與標定方法等內(nèi)容。影模型和成像關(guān)系的前提下，選用最實用的透視投影成像模型。像過程中各種坐標及轉(zhuǎn)換關(guān)系，進行了詳細的分析和數(shù)學(xué)描述。2．研究了圖像特征點的提取問題。3．利用svd因式分解，通過相機成像時圖像上的點和真實場景之間的關(guān)系，建立方程式，運用比例正交投影等最終確定出相機的外參數(shù)。第一章緒論………………………

　　

【正文】 3 48 3 74 54 四 98 82 75 5 4 12 48 49 2 14 九 18 18 4 05 87 9 04 3 49 53 十 43 95 9 2 2 7 32 38 28 18 結(jié)果分析 在仿真實驗中圖像三和四、九和十、五和六、十一和十二之間的是改變了環(huán)境的噪音指數(shù) ，從圖中可以清晰的看出，噪音是相機標 定中一個主要的影響因素。在這里的噪音是指在標定中的溫度、震動、光源、氣流等環(huán)境因素。因此在進行相機標定時必須盡量減少或避免環(huán)境影響因素，對于無法去除的環(huán)境因素我們應(yīng)該采取一定的措施進行補償，如在公式中加入補償系數(shù)來減少噪音的影響。 相同的噪音指數(shù)下我們可以看到誤差也是有一定的差距的，這是理論誤差，也就是因為計算公式而產(chǎn)生的誤差，對于 這類誤差我們可以繼續(xù)研究修改計算公式或采取補償?shù)拇胧﹣頊p少誤差。 實驗中數(shù)據(jù)點的多少對結(jié)果的影響很大。如果位置坐標和 物方視角 精度保持不變，測量數(shù)組數(shù)目越多，其結(jié)果的精度約有保證 ， 反之，多 。其結(jié)果的精度越有保證，反之，測量數(shù)組過少，會導(dǎo)致結(jié)果的誤差過大，以至于結(jié)果數(shù)據(jù)不準確。下圖是位置坐標精度和物方視場角精度不變的條件下，測量點數(shù)目與誤差之間存在的關(guān)系： 圖（二十） Figure（ 20） 可以看出：測量點數(shù)小于 45 的時候，誤差過大。所以為了保證計算結(jié)果的精確度，在試驗中測點的數(shù)目一定要足夠多。 通過上一章節(jié)的仿真結(jié)果，我們可以清晰的看到，本文給出的算法的誤差是在允許的范圍之內(nèi)的，本文的算法是具有有效性和可行性的。并且這種方法比較簡單易懂，因此本文給出的相機外參數(shù)的算法是一種比較切 實可行的算法，是具有魯棒性和可行性的算法。 小結(jié) 在本章節(jié)中我們利用 matlab 仿真工具對第四章的內(nèi)容進行了詳細的驗證，最后我們可以得出這種求解方法是可行的，并且具有 相當(dāng)高 的精度，當(dāng)然誤差是一 定存在的。因此下一步我們要做的就是繼續(xù)完善算法，提高計算的精度。 第六章 全文結(jié)束語 全文研究總結(jié) 相機標定與是攝影測量、視覺檢測、計搏機視覺等領(lǐng)域重要的 研究 課題之一，在測繪、工業(yè)控制、導(dǎo)航、軍事等領(lǐng)域等得到了極大的應(yīng)用。本文主要講述相機標定，研究了 Harris角點提取、相機建模、相機標定方法與編程實 現(xiàn) 等研究內(nèi)容。 學(xué)習(xí)介紹了圖像坐標系、世界坐標系、相機坐標系等，并給出了坐標系之間的關(guān)系。 2．運用 Harris 角點檢測原理的角點檢測方法，解決了相機標定中高精度控制點坐標的獲取問題。 3．通過坐標之間的關(guān)系，詳細求解了相機外參數(shù)的。 4．編程實現(xiàn)了相機外參數(shù) 的 求解的仿真過程 。 對未來研究工作的展望 由于時間限制，本文僅對相機標定技術(shù)的部分內(nèi)容作了研究，著重于解決相機外參數(shù)求解的問題，未能將研究向更多理論領(lǐng)域拓展。為使標定程序應(yīng)用起來更加完善，可進一步加強以下研究： 正確匹配控制點，繼續(xù)在角 點提取方面進行研究，從而盡量減少由此步驟而影響到之后的相機的標定。 深入的研究相機標定的參數(shù)，尤其是內(nèi)參數(shù)的研究方面，在本文中沒有進行討論，在將來應(yīng)該對其進行深入的探討。 在仿真方面應(yīng)該采取更多的圖像，提取更多的數(shù)據(jù)進行仿真，以便更好的對誤差進行分析。 應(yīng)該在條件允許的情況下，開展相機標定的實物實驗，通過實際的實驗來驗證相機外參數(shù)求解的誤差，通過實物實驗和仿真實驗更精確的檢驗算法的魯棒性和可行性。 致謝 本次畢業(yè)設(shè)計，使我對所學(xué)知識有了較為深刻的認識，了解 相機標定 的廣泛應(yīng)用及其發(fā)展前景，同時對 相機測繪 的發(fā)展有了新的認識。通過這次親自動手的畢業(yè)設(shè)計，使我清楚的認識到無論做什么工作，都需要踏實，勤奮，嚴謹?shù)墓ぷ鲬B(tài)度。 在此 首先要感謝我的導(dǎo)師邵魏老師，在我整個論文學(xué)習(xí)，研究，書寫期間給予我?guī)椭?，給我提供了良好的實驗環(huán)境和精心的指導(dǎo)。邵老師嚴謹?shù)木礃I(yè)精神和治學(xué)態(tài)度給我留下了深刻的印象。其次要感謝我的同學(xué)劉玉龍，本文的構(gòu)思和寫作過程中，都得到他的幫助，在此表示深深的謝意。感謝我的父母，他們一直以來對我默默的奉獻和關(guān)心，是支持我不斷努力，學(xué)習(xí)，向上的動力源泉。感謝同組的蘇沖同學(xué)、李中會同學(xué)，謝謝他們在本課題 中對我的幫助。最后，向所有關(guān)心、幫助我的老師、同學(xué)和朋友們表示最真誠的謝意。 參考文獻： [1]黃宣國，空間解析幾何，復(fù)旦大學(xué)出版社， ， 2020。 [2] Faugeras O. and Mourrain B., On the geometry and algebra on the point and line correspondences between 13 images , Proc .International Conference on Computer Vision, 1995. 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