【正文】 動(dòng)不宜用在傳動(dòng)比要求較嚴(yán)格的場(chǎng)合。（2）震 液壓傳動(dòng)中的“液壓沖擊和空穴現(xiàn)象”會(huì)產(chǎn)生很大的震動(dòng)和噪聲。（3）熱 在能量轉(zhuǎn)換和傳遞過(guò)程中，由于存在機(jī)械摩擦、壓力損失、泄漏損失，因而易使油液發(fā)熱，總效率降低，故液壓傳動(dòng)不宜遠(yuǎn)距離轉(zhuǎn)動(dòng)。（4）液壓傳動(dòng)性能對(duì)溫度比較敏感，故不宜在高溫及低溫下工作。液壓傳動(dòng)裝置對(duì)油液的污染也較敏感，故要求有良好的過(guò)濾設(shè)施。（5）液壓元件加工要求高一般情況下又要求有獨(dú)立的能源（如液壓泵站），這些可能使產(chǎn)品成本提高。（6）液壓系統(tǒng)出現(xiàn)鼓故障時(shí)不宜追查原因，不宜迅速排除。綜上所述，液壓傳動(dòng)由于其優(yōu)點(diǎn)比較突出，故在工、農(nóng)業(yè)各個(gè)部門(mén)獲得廣泛的應(yīng)用。它的某些缺點(diǎn)隨著生產(chǎn)技術(shù)的不斷發(fā)展、提高，正在逐步得到克服。由于液壓傳動(dòng)相對(duì)于機(jī)械傳動(dòng)有以上幾個(gè)突出的優(yōu)點(diǎn)，所以確定機(jī)械手的前伸后退、左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)、夾緊放松三部分動(dòng)作用液壓傳動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。，該系統(tǒng)采用雙聯(lián)葉片泵（YB35/18）驅(qū)動(dòng)，其系統(tǒng)壓力為30 公斤力/厘米178。，郵箱容積為250升。機(jī)械手手臂伸縮、升降時(shí)為得到較高速度，兩泵同時(shí)供油，其余動(dòng)作僅小泵供油，大泵自動(dòng)卸荷。手臂伸縮、升降、回轉(zhuǎn)及手腕回轉(zhuǎn)，采用單向調(diào)速閥（QI63B、QI25B、QI10B）回程節(jié)流調(diào)速。手臂升降液壓支路設(shè)置有單向順序閥（XI63B），用來(lái)防止手臂升起后工作時(shí)因自重而下滑，故起支撐作用。手指夾緊油路裝置有液控單向閥（IY25B），用來(lái)防止因油路壓力波動(dòng)（特別是油壓下降時(shí)）引起夾持力的降低，確保加持共建牢固。減壓閥（J10B）在系統(tǒng)中既可供給定位油缸所要求的低壓油（15~18公斤力/厘米178。），又可作為電液換向閥（34DY63B）的控制支路。油路中兩個(gè)二位二通換向閥（22D10B）的作用為使油泵自動(dòng)卸荷，以防止油溫過(guò)高。大臂部的升降油缸采用雙作用式直線油缸。 工作載荷的計(jì)算 油缸提升的工作載荷為F,則F＝K(G+Fa)/η 其中K——安全系數(shù)，取K＝ G——運(yùn)動(dòng)部件所受的重力，若取m＝300kg，則G＝mg＝300＝2940N Fa——慣性載荷，F(xiàn)a＝Ga/g,取起動(dòng)時(shí)油缸活塞加速度a＝14m/s,則Fa＝Ga/g＝98014/＝4200N η——液壓缸的機(jī)械效率，取η＝ ∴F＝K(G+Fa)/η ＝(2940+4200)/ ＝11900N 主要尺寸的確定 D＝ 其中，φ——活塞桿直徑d與D的比值，即φ＝d/D,這里取φ＝。 F——工作載荷，前已計(jì)算過(guò)，為11900N. ——工件提升時(shí)有桿腔的壓強(qiáng)，?。?MPa ——工件提升時(shí)無(wú)桿腔的壓強(qiáng)，?。?MPa最后得液壓缸內(nèi)徑也即活塞直徑 D＝＝＝若按標(biāo)準(zhǔn)取D＝115mm,則取d＝D＝115＝60mm∴取D＝115mm,d＝60mm。(3)液壓缸行程的制定升降液壓缸的行程在總體方案中根據(jù)工藝要求已給出，這里為600mm. 校核（1）剛筒壁厚在中低壓液壓系統(tǒng)中，剛筒壁厚往往由結(jié)構(gòu)工藝要求決定，一般不要校核。（2）活塞桿直徑的校核d式中 F——活塞桿上的作用力 []——活塞桿材料的許用應(yīng)力，[]＝b/ b＝598MPad＝＝所以活塞桿符合要求。（3）缸蓋固定螺栓的校核ds式中F——液壓缸負(fù)載；K——螺紋擰緊系數(shù)，k＝～；Z——固定螺栓個(gè)數(shù)；——螺栓材料的許用應(yīng)力；[]＝s/(～),s為材料屈服點(diǎn) s＝225 MPa ds＝＝故聯(lián)接螺栓符合要求。 液壓缸主要部件的設(shè)計(jì)和材料選擇 缸筒工程機(jī)械、鍛壓機(jī)械等工作壓力較高的場(chǎng)合，常用345號(hào)鋼的無(wú)縫鋼管。其中，20號(hào)鋼用的較少，因?yàn)槠漭^軟，機(jī)械強(qiáng)度也低，加工粗糙度不宜保證。須與缸蓋、管接頭、耳軸等零件焊接的缸筒用35號(hào)鋼，并在粗加工后調(diào)質(zhì)。不與其它零件焊接的缸筒，常用45號(hào)鋼調(diào)質(zhì)，調(diào)制處理的目的是保證強(qiáng)度高、加工性好，一般調(diào)質(zhì)到HB241～HB285。內(nèi)孔表面的粗糙度，當(dāng)活塞采用橡膠密封圈時(shí)，～。 活塞活塞材料常用耐磨鑄鐵、鋁合金或鋼外面覆蓋一層青銅、黃銅和尼龍等耐磨套。本方案活塞材料選用45號(hào)鋼。 缸蓋及活塞桿導(dǎo)向套缸蓋采用35號(hào)鋼或45號(hào)鋼鍛件，或ZG3ZG45及HT250、HT300、HT350等鑄鐵材料。活塞桿導(dǎo)向套可以是缸蓋本身，但最好在內(nèi)表面堆焊黃銅、青銅或其它耐磨材料。活塞桿導(dǎo)向套也可另外壓入，采用鑄鐵、黃銅、青銅、或尼龍。這里材料選取45號(hào)鋼。 活塞桿活塞桿有實(shí)心和空心兩種。實(shí)心的用35或45號(hào)鋼，要求高的可用40Gr鋼。空心的用35號(hào)、45號(hào)無(wú)縫鋼管、并要求活塞桿的一端留出焊接和熱處理的通氣孔。缸的活塞桿也選45號(hào)鋼。 液壓缸的緩沖、排氣與密封以上設(shè)計(jì)液壓缸負(fù)載不是很大，而且運(yùn)行速度慢，所以不設(shè)置制動(dòng)機(jī)構(gòu)。這兩個(gè)液壓缸直徑和行程不是很大，不再專(zhuān)門(mén)設(shè)置排氣裝置，安裝時(shí)一次將氣排空。關(guān)于密封，活塞與缸筒間、缸筒與活塞桿導(dǎo)套間采用O型密封圈,活塞桿與活塞桿導(dǎo)套間采取Y型密封圈，Y型密封圈的唇邊面向高壓區(qū)。為防止大臂安裝后會(huì)出現(xiàn)偏心，在安裝現(xiàn)場(chǎng)調(diào)配平衡重。總結(jié)兩個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)眼間就到了掃尾階段，在這兩個(gè)月的設(shè)計(jì)學(xué)習(xí)過(guò)程中，我取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步。我的畢業(yè)設(shè)計(jì)的課題是機(jī)械手的設(shè)計(jì)，這是一個(gè)我以前所沒(méi)有接觸的。我對(duì)它來(lái)說(shuō)完全是一個(gè)陌生者，經(jīng)過(guò)指導(dǎo)老師的幫助和對(duì)參考資料的拜讀，我已經(jīng)對(duì)機(jī)械手有了一定的了解[2]。機(jī)械自動(dòng)化作為工業(yè)發(fā)展的一個(gè)方向，它有著廣闊的市場(chǎng)，屬于實(shí)際需要去研制的一種項(xiàng)目。機(jī)械手能模仿人體上肢的某些動(dòng)作，就需要有一定的靈敏度，對(duì)設(shè)計(jì)的要求較高。通過(guò)這次設(shè)計(jì)，提高了我分析和解決問(wèn)題的能力，擴(kuò)寬和深化了學(xué)過(guò)的知識(shí)，掌握了設(shè)計(jì)的一般程序規(guī)范和方法，培養(yǎng)了我們正確使用機(jī)身材料、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)、圖冊(cè)等工具書(shū)的能力。畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)未來(lái)工作的一種模擬。通過(guò)這次設(shè)計(jì)，我對(duì)未來(lái)所從事的工作充滿(mǎn)了信心！致 謝經(jīng)過(guò)半年的忙碌和工作，本次畢業(yè)論文設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，作為一個(gè)本科生的畢業(yè)論文，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒(méi)有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的支持，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是難以想象的。在論文寫(xiě)作過(guò)程中，得到了趙獻(xiàn)丹老師的親切關(guān)懷和耐心的指導(dǎo)。他嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵(lì)著我。從課題的選擇到項(xiàng)目的最終完成，趙老師都始終給予我細(xì)心的指導(dǎo)和不懈的支持。多少個(gè)日日夜夜，趙老師不僅在學(xué)業(yè)上給我以精心指導(dǎo)，同時(shí)還在思想上給我以無(wú)微不至的關(guān)懷，除了敬佩老師的專(zhuān)業(yè)水平外，他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我今后的學(xué)習(xí)和工作。在此謹(jǐn)向趙老師致以誠(chéng)摯的謝意和崇高的敬意。機(jī)械自動(dòng)化作為工業(yè)發(fā)展的一個(gè)方向，它有著廣闊的市場(chǎng)，屬于實(shí)際需要去研制的一種項(xiàng)目。機(jī)械手能模仿人體上肢的某些動(dòng)作，就需要有一定的靈敏度，對(duì)設(shè)計(jì)的要求較高。通過(guò)這次設(shè)計(jì)，提高了我分析和解決問(wèn)題的能力，擴(kuò)寬和深化了學(xué)過(guò)的知識(shí)，掌握了設(shè)計(jì)的一般程序規(guī)范和方法，培養(yǎng)了我們正確使用機(jī)身材料、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)、圖冊(cè)等工具書(shū)的能力。在論文即將完成之際，我的心情無(wú)法平靜，從開(kāi)始進(jìn)入課題到論文的順利完成，有多少可敬的師長(zhǎng)、同學(xué)、朋友給了我無(wú)言的幫助，在這里請(qǐng)接受我誠(chéng)摯的謝意!最后我還要感謝培養(yǎng)我長(zhǎng)大含辛茹苦的父母，謝謝你們!最后我還要感謝我的母校四年來(lái)對(duì)我的栽培！參考文獻(xiàn)1 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