系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ppt課件-資料下載頁(yè)
2025-05-03 03:14本頁(yè)面
【正文】 工程基礎(chǔ) 23 0型、 1型系統(tǒng) — 在穩(wěn)態(tài)時(shí)不能跟蹤加速度輸入。 2型系統(tǒng) — 在穩(wěn)態(tài)時(shí)加速度恰好與輸入加速度相同，但 存在穩(wěn)態(tài)位置誤差。 3型及以上系統(tǒng) — 在穩(wěn)態(tài)時(shí)能跟蹤加速度輸入，不存在 位置誤差。 06720 控制工程基礎(chǔ) 24 靜態(tài)位置誤差系數(shù) pK vK靜態(tài)加速度誤差系數(shù) aK 誤差系數(shù) 類型 0型 K 0 0 Ⅰ 型 ∞ K 0 Ⅱ 型 ∞ ∞ K 靜態(tài)速度誤差系數(shù) 不同類型系統(tǒng)誤差系數(shù)表 0( ) ( 0)li mpsK G s G??? 10( ) ( )l imv vsKK sG s H ss ????220 ()l ima vsKK s G ss ????06720 控制工程基礎(chǔ) 25 0)( Rtr ? tvtr 0)( ? 2021)( tatr ?KR?10Kv0Ka0 輸入 類型 0型 ∞ ∞ Ⅰ 型 0 ∞ Ⅱ 型 0 0 sse關(guān)）有關(guān)、開環(huán)傳遞函數(shù)有就越?。ㄅc系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差靜態(tài)誤差系數(shù) K???不同類型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差表 06720 控制工程基礎(chǔ) 26 4多種典型函數(shù)組合信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 對(duì)于線性系統(tǒng)，在多種典型函數(shù)組合信號(hào)的作用，如： 20 1 21( ) 1 ( )2r t R t R t R t? ? ? ?根據(jù)疊加原理，可將每一分量單獨(dú)作用于系統(tǒng)，再將 各穩(wěn)態(tài)誤差分量疊加起來(lái)，得到： 0 121ss p v aR RReK K K? ? ??顯然，這時(shí)至少應(yīng)選用 2型系統(tǒng)，否則穩(wěn)態(tài)誤差會(huì)無(wú) 窮大。由此可見，高型別的系統(tǒng)對(duì)提高系統(tǒng)的控制準(zhǔn) 確度有利，但應(yīng)以確保穩(wěn)定性為前提。 06720 控制工程基礎(chǔ) 27 5 一般輸入信號(hào)（非典型信號(hào)作用下）的穩(wěn)態(tài)誤差分析 上述推導(dǎo)的結(jié)果是針對(duì)幾個(gè)典型輸入信號(hào)得出的，一般信號(hào)和上述典型信號(hào)不一樣，但由于一般輸入信號(hào)變化比較緩慢，故可將輸入信號(hào) 在 點(diǎn)附近展開成臺(tái)勞級(jí)數(shù) （ 1） 令式中： 從式（ 1）可看出，一般的輸入信號(hào)可表達(dá)為幾個(gè)典型信號(hào)之和，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差就可看成是上述典型信號(hào)分別作用下的穩(wěn)態(tài)誤差的總和。 06720 控制工程基礎(chǔ) 28 例 62 設(shè)有二階振蕩系統(tǒng)如圖 66所示。 試求系統(tǒng)在單位階躍、單位恒速和單位恒加速輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差。 解：首先判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性 系統(tǒng)是二階振蕩系統(tǒng)，因此系統(tǒng)穩(wěn)定的。 由于是單位反饋系統(tǒng)，偏差即誤差。另外，該系統(tǒng)是 Ⅰ 型系統(tǒng)。 圖 66 例 62系統(tǒng)方塊圖 06720 控制工程基礎(chǔ) 29 單位階躍時(shí)， 單位恒速輸入時(shí)， =常量 單位恒加速輸入時(shí)， 即系統(tǒng)不能承受恒加速輸入 小 結(jié) ? 同一系統(tǒng)，在輸入信號(hào)不同時(shí)，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差不相同； ? 位置誤差、速度誤差、加速度誤差分別指輸入是階躍、斜坡、加速度時(shí)所引起的輸出上的誤差； ? 對(duì)于單位反饋控制系統(tǒng)，穩(wěn)態(tài)誤差等于穩(wěn)態(tài)偏差； ? 對(duì)于非單位反饋控制系統(tǒng)，先求出穩(wěn)態(tài)偏差，再除以反饋傳函； ? 如為非階躍、斜坡、加速度輸入信號(hào)時(shí)，可把輸入信號(hào)在時(shí)間 t=0附近展開成泰勒級(jí)數(shù)，然后根據(jù)線性系統(tǒng)的疊加原理求取。 06720 控制工程基礎(chǔ) 30 謝謝！ 結(jié)束
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