交流伺服驅(qū)動(dòng)器原理及調(diào)試(2)-資料下載頁(yè)
2025-05-02 06:09本頁(yè)面
【正文】 動(dòng)器的不同工作方式： RU08=01 速度控制方式 RU08=02 位置控制方式 華中數(shù)控 華中數(shù)控具體調(diào)試步驟如下 : (1).按下 MODE鍵顯示監(jiān)控模式 Ad ,然后選擇 頁(yè)面屏幕 Ad 0,通過(guò)上下鍵來(lái)增加和減少數(shù)值 . (2). 按下 WR鍵 1秒鐘 .顯示起初屏幕頁(yè)面 .當(dāng)按下 MODE鍵 ,返回到頁(yè)面選擇屏幕。當(dāng)再次按下 MODE 鍵 ,轉(zhuǎn)換到下一組模式 . 華中數(shù)控 (3).然后進(jìn)入選擇測(cè)試調(diào)整模式 “ Ad05”手動(dòng)操作， 按 WR鍵一秒鐘以上， D數(shù)碼顯示為 “ y_ _ _n”后選 擇 yes. 數(shù)碼顯示為 “ rdy”. 然后按 up鍵電機(jī)按正 方向運(yùn)轉(zhuǎn)，按 down鍵時(shí)電機(jī)按反方向運(yùn)轉(zhuǎn)，松開(kāi) 手電機(jī)則停止運(yùn)轉(zhuǎn) 華中數(shù)控 2. 通過(guò)修改伺服驅(qū)動(dòng)器的通用參數(shù) ， 改變驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)性能 （ 1） PA000 ?位置比例增益 （ 30） ① 設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益 。 ② 設(shè)置值越大 ， 增益越高 ， 剛度越大 ， 相同頻率指令脈沖條件下 ， 位置滯后量越小 。 但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào) 。 ③ 參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定 。 下面可以對(duì)驅(qū)動(dòng)器的位置比例增益進(jìn)行更改 ， 然后讓系統(tǒng)以一個(gè)固定的頻率給驅(qū)動(dòng)器發(fā)送脈沖 ， 既讓 Z軸以一個(gè)固定的速度運(yùn)行 ， 然后選擇系統(tǒng)跟蹤誤差顯示模式 ， 記錄下來(lái)運(yùn)行穩(wěn)定時(shí)的跟蹤誤差值 ， 填入下表： 位置比例增益值 5 20 30 200 500 1000 1500 系統(tǒng)跟蹤誤差值 Z軸運(yùn)行狀態(tài) 華中數(shù)控 （ 2） PA002?速度比例增益 （ 50） ① 設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益 。 ② 設(shè)置值越大 ， 增益越高 ， 剛度越大 。 參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載值情況確定 。 一般情況下 ， 負(fù)載慣量越大 ， 設(shè)定值越大 。 ③ 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下 ， 盡量設(shè)定較大的值 速度比例增益值 5 20 30 200 500 1000 1500 系統(tǒng)跟蹤誤差值 Z軸運(yùn)行狀態(tài) 華中數(shù)控 （ 3） PA003?速度積分時(shí)間常數(shù) （ 20） ?① 設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù) 。 ?② 設(shè)置值越小 ， 積分速度越快 。 參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定 。 一般情況下 ， 負(fù)載慣量越大 ， 設(shè)定值越大 。 ?③ 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下 ， 盡量設(shè)定較小的值 速度環(huán)比例增益值 800 500 200 50 20 6 1 系統(tǒng)跟蹤誤差值 Z 軸運(yùn)行狀態(tài) 華中數(shù)控 通過(guò)修改參數(shù) ， 觀察電機(jī)的運(yùn)行性能 ， 觀察什么情況下電機(jī)會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng) ， 嘯叫 ， 超調(diào) ， 在參數(shù)不同的情況下 ， 電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)觀察系統(tǒng)坐標(biāo)的變化情況 ， 系統(tǒng)跟蹤誤差的大小 ， 回零時(shí)的不同現(xiàn)象 ， 將電機(jī)調(diào)節(jié)到比較理想的狀態(tài) ， 電機(jī)動(dòng)作時(shí)的不同現(xiàn)象 ， 下面根據(jù)下表對(duì)伺服進(jìn)行調(diào)試 ， 把觀察到的工作臺(tái)的運(yùn)行狀態(tài) ， 伺服電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)及系統(tǒng)的狀態(tài)填入下表： 位置環(huán)比例增益值 5 15 30 50 150 300 600 1200 1500 速度環(huán)比例增益值 5 20 50 70 140 200 300 400 800 速度環(huán)比例增益值 1000 500 20 15 12 10 7 5 1 系統(tǒng)跟蹤誤差 Z軸運(yùn)行狀態(tài) 伺服電機(jī)運(yùn)行狀態(tài) 華中數(shù)控
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