交流伺服驅動器原理及調試(1)-資料下載頁
2025-05-02 06:09本頁面
【正文】 動器的不同工作方式： RU08=01 速度控制方式 RU08=02 位置控制方式 華中數控 華中數控具體調試步驟如下 : (1).按下 MODE鍵顯示監(jiān)控模式 Ad ,然后選擇 頁面屏幕 Ad 0,通過上下鍵來增加和減少數值 . (2). 按下 WR鍵 1秒鐘 .顯示起初屏幕頁面 .當按下 MODE鍵 ,返回到頁面選擇屏幕。當再次按下 MODE 鍵 ,轉換到下一組模式 . 華中數控 (3).然后進入選擇測試調整模式 “ Ad05”手動操作， 按 WR鍵一秒鐘以上， D數碼顯示為 “ y_ _ _n”后選 擇 yes. 數碼顯示為 “ rdy”. 然后按 up鍵電機按正 方向運轉，按 down鍵時電機按反方向運轉，松開 手電機則停止運轉 華中數控 2. 通過修改伺服驅動器的通用參數 ， 改變驅動器的運動性能 （ 1） PA000 ?位置比例增益 （ 30） ① 設定位置環(huán)調節(jié)器的比例增益 。 ② 設置值越大 ， 增益越高 ， 剛度越大 ， 相同頻率指令脈沖條件下 ， 位置滯后量越小 。 但數值太大可能會引起振蕩或超調 。 ③ 參數數值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負載情況確定 。 下面可以對驅動器的位置比例增益進行更改 ， 然后讓系統(tǒng)以一個固定的頻率給驅動器發(fā)送脈沖 ， 既讓 Z軸以一個固定的速度運行 ， 然后選擇系統(tǒng)跟蹤誤差顯示模式 ， 記錄下來運行穩(wěn)定時的跟蹤誤差值 ， 填入下表： 位置比例增益值 5 20 30 200 500 1000 1500 系統(tǒng)跟蹤誤差值 Z軸運行狀態(tài) 華中數控 （ 2） PA002?速度比例增益 （ 50） ① 設定速度調節(jié)器的比例增益 。 ② 設置值越大 ， 增益越高 ， 剛度越大 。 參數數值根據具體的伺服驅動系統(tǒng)型號和負載值情況確定 。 一般情況下 ， 負載慣量越大 ， 設定值越大 。 ③ 在系統(tǒng)不產生振蕩的條件下 ， 盡量設定較大的值 速度比例增益值 5 20 30 200 500 1000 1500 系統(tǒng)跟蹤誤差值 Z軸運行狀態(tài) 華中數控 （ 3） PA003?速度積分時間常數 （ 20） ?① 設定速度調節(jié)器的積分時間常數 。 ?② 設置值越小 ， 積分速度越快 。 參數數值根據具體的伺服驅動系統(tǒng)型號和負載情況確定 。 一般情況下 ， 負載慣量越大 ， 設定值越大 。 ?③ 在系統(tǒng)不產生振蕩的條件下 ， 盡量設定較小的值 速度環(huán)比例增益值 800 500 200 50 20 6 1 系統(tǒng)跟蹤誤差值 Z 軸運行狀態(tài) 華中數控 通過修改參數 ， 觀察電機的運行性能 ， 觀察什么情況下電機會出現抖動 ， 嘯叫 ， 超調 ， 在參數不同的情況下 ， 電機運轉時觀察系統(tǒng)坐標的變化情況 ， 系統(tǒng)跟蹤誤差的大小 ， 回零時的不同現象 ， 將電機調節(jié)到比較理想的狀態(tài) ， 電機動作時的不同現象 ， 下面根據下表對伺服進行調試 ， 把觀察到的工作臺的運行狀態(tài) ， 伺服電機的運行狀態(tài)及系統(tǒng)的狀態(tài)填入下表： 位置環(huán)比例增益值 5 15 30 50 150 300 600 1200 1500 速度環(huán)比例增益值 5 20 50 70 140 200 300 400 800 速度環(huán)比例增益值 1000 500 20 15 12 10 7 5 1 系統(tǒng)跟蹤誤差 Z軸運行狀態(tài) 伺服電機運行狀態(tài) 華中數控
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