ax標(biāo)準(zhǔn)課程資料rev702操作編-資料下載頁
2025-05-01 18:21本頁面
【正文】 page 52 第５章 示教相關(guān)的各種操作 第５章 示教相關(guān)的各種操作 參考使用說明書 ∶ 「基本操作篇」第 5章 page 53 通過手動(dòng)使輸出信號(hào)處于 ON/OFF狀態(tài) 也可以用這個(gè)鍵的進(jìn)行開和關(guān)的操作 。 必須預(yù)先進(jìn)行參數(shù)設(shè)定 參考 イネーブル ＋ ON 1 OFF 2 イネーブル ＋ → ８． 通用輸出信號(hào) 用光標(biāo)選中操作的輸出信號(hào) ＯＮ ＯＦＦ page 54 在頂級(jí)菜單時(shí)按下 鍵的話會(huì)顯示全體幫助菜單。 不僅僅是功能說明，還可以參考其他很多的菜單說明 。 不了解的功能通過使用幫助查詢 閉じる R???? 標(biāo)題和正文通過 鍵進(jìn)行切換 鍵按下的話，結(jié)束幫助 ????參考 ???? 光標(biāo)放在欲了解的應(yīng)用功能號(hào)碼處 顯示出詳細(xì)的利用方法說明 page 55 便利的快捷方式（ R命令） 程序一覽 7 R???? R???? ON 1 5 7 ON 1 ON 1 程序刪除 R???? ON 1 ON 1程序復(fù)制 等等 ??? 在主屏幕上按下 后緊接著連續(xù)按三個(gè)數(shù)字的話 ?? 比通常使用菜單操作的方式要快 R???? 記住以后 非常方便 page 56 第６章 再生 第６章 再生 參考使用說明書 ∶ 「基本操作篇」第 5章 page 57 程序的再生 前進(jìn) /退后往后 全部動(dòng)作的檢查， 都已經(jīng)全部結(jié)束了嗎？ 步 驟 ２ 確認(rèn) 最 終 步 驟 步 驟 １ 有沒有忘記從最終步驟回到最先步驟的檢查 ？ 把最先和最后步驟設(shè)定為同一位置比較好 page 58 程序的再生 切換到再生模式 １ ２ 選擇運(yùn)轉(zhuǎn)模式 再生模式的時(shí)候，握桿開關(guān)無效 （ 運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備ON） 最初的再生確認(rèn)是 「ステップ」 （單步）還是「サイクル」 （循環(huán)） イネーブル ＋ page 59 程序的再生 禁止突然提高速度 。 否者會(huì)造成周圍裝置的干涉、線纜的大幅震動(dòng)、工件的落下、發(fā)生預(yù)想之外的可能性。剛剛編好的程序做再生時(shí)，再生速度要充分下調(diào)到 （２０～３０％程度） 。 ３ 通過超越模式控制再生速度 注意 イネーブル ＋ 即使不用修改程序也可以下調(diào)再生速度。 例： １２００mm/sec ５０％ = ６００mm/sec 例： ９０％ ２０％ = １８％ 記錄速度 速度 O/Ｒ 再生速度 page 60 程序的再生 ４ 確認(rèn)當(dāng)前的步驟號(hào)碼，和現(xiàn)在機(jī)器人的位置。 機(jī)器人 ● 從頭開始再生運(yùn)轉(zhuǎn)的話 、 選擇 步驟 ０ 從當(dāng)前位置開始 向這個(gè)步驟 運(yùn)動(dòng) ● 沒有選擇途中的步驟吧 ？ ●機(jī)器人從那個(gè)位置開始可以嗎 ？ 這時(shí)當(dāng)前步驟和實(shí)行 END命令 后一樣是步驟 0，再生后程序也是回到步驟 0 當(dāng)前的步 驟 號(hào) 碼 ●這樣運(yùn)行對(duì)抓手和周邊裝置的狀態(tài)沒有影響吧？ page 61 程序的再生 ５ 把手放在急停按鈕上，確認(rèn)機(jī)器人周圍環(huán)境后，再開始再生運(yùn)行。 ● 朝自己設(shè)想方向或速度不一樣時(shí)， 果斷按下緊急停止按鈕 ● 再生運(yùn)行確認(rèn)完成后，再嘗試著提高少許運(yùn)行速度 ● 以 １００％ 速度運(yùn)行確認(rèn)完成后，才算結(jié)束了 因?yàn)榭梢园?速度 提高到 100%以上 ，所以可以提高節(jié)拍。 示教錯(cuò)誤 ？ 程序選擇錯(cuò)誤 ？ 步驟選擇錯(cuò)誤 ？ ???? page 62 程序再生 在程序的途中要運(yùn)行再生的話，當(dāng)然也可以的 步 驟 ２ 最終步驟 步 驟 １ ??????? ????? Enter ＃ 步 驟 ＃ 選擇開始的步驟，然后 從起動(dòng)位置的步驟開始到步驟 ＃ 以 低速安全速度 進(jìn)行移動(dòng) 這是操作員對(duì)步驟選擇估計(jì)錯(cuò)誤時(shí)候的安全對(duì)策 。 通過步驟 ＃ 后作快速移動(dòng) 。 當(dāng)前位置 （ 啟動(dòng)位置 ） ＜注＞ 選擇應(yīng)用命令所在的位置是不能啟動(dòng)的、因?yàn)榕c本來的位置不一樣的地方啟動(dòng)應(yīng)用命令是很危險(xiǎn)的。 通過按 page 63 程序的完善 ● 動(dòng)作途中有沒有碰擦 ？ （ 必須在 「 連續(xù)模式 」 下用前進(jìn) /退后檢查按鈕來確認(rèn) ） ● 移動(dòng)命令是否連接平滑 ？（急加速 ? 減速 很多嗎 ？） ● 有沒有無效的動(dòng)作 ？（ 通過無關(guān)位置、無用的等待時(shí)間等 ） ● 沒有不必要的大動(dòng)作，和增加機(jī)械的負(fù)荷動(dòng)作吧 ？（ 延長(zhǎng)機(jī)器人壽命的重要點(diǎn) ） 注意以下的要點(diǎn)，對(duì)機(jī)器人程序做出修正。 ６
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