控制算法ppt課件-資料下載頁(yè)
2025-04-30 18:07本頁(yè)面
【正文】 3)無(wú)累加計(jì)算。 數(shù)字 PID控制器的設(shè)計(jì)舉例： 比例系數(shù) ，系統(tǒng)響應(yīng)速度 .過大系統(tǒng)產(chǎn)生超調(diào) 振蕩 調(diào)節(jié)時(shí)間 ,系統(tǒng)穩(wěn)定性 .過小 ,系統(tǒng)響應(yīng)速度 。 積分時(shí)間常數(shù) ,有利于超調(diào) ，振蕩 ，系統(tǒng)穩(wěn)定性 ，但系統(tǒng)消除靜差時(shí)間 。太小，系統(tǒng)穩(wěn)定性 ，系統(tǒng)振蕩次數(shù) 。 微分控制可改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，微分時(shí)間常數(shù)偏大或偏小時(shí)，系統(tǒng)的超調(diào)量仍然較大，調(diào)節(jié)時(shí)間仍然較長(zhǎng)，只有合適的微分時(shí)間常數(shù)，才能獲得比較滿意的過渡過程?！?↑↑ ↑↑ ↓ ↓↓ ↓↑ ↑↑↑2 PID參數(shù)整定 理論法：在控制對(duì)象準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型上。實(shí)驗(yàn)法：根據(jù)經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)確定（常用方法）實(shí)驗(yàn)法：試湊法、實(shí)驗(yàn)法。一、試湊法：通過仿真或?qū)嶋H運(yùn)行，觀察系統(tǒng)對(duì)典型輸入作用的響應(yīng)曲線，根據(jù)各種控制參數(shù)對(duì)系統(tǒng)的影響，反復(fù)調(diào)節(jié)試湊，直到滿意為止，從而確定 PID參數(shù)，如圖可以看到 P、 I、 D各參數(shù)對(duì)系統(tǒng)的影響（表現(xiàn)在控制量 u(t)的變化上）。 D IP在 t0啟動(dòng)處 up(t)是基礎(chǔ)，而 up(t)=kpe(t)，所以， Kp↑,u p(t)↑, 加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，有利于減小靜差， e(t)=up(t)/kp,up(t)一定時(shí)， kp↑, 可使 e(t)↓ ，但 kp過大又使 up(t)過大，甚至超過允許的 u(t)，從而使系統(tǒng)加大超調(diào)，（被控對(duì)象超過期望的穩(wěn)定值很多）導(dǎo)致振蕩，系統(tǒng)不穩(wěn)定。 Kp過大 Kp較好Kp過?。河惺娇芍? 利于減小超調(diào)尤其是在 T0， 對(duì) 的貢獻(xiàn)下降，不因 的加入 產(chǎn)生超調(diào)－抑制振蕩－提高系統(tǒng)穩(wěn)定性，但靜差消除隨之變慢。 TI1 TI2 TI3TI1 TI2 TI3y(∞)y(∞)?t?t很小 ,對(duì)被控對(duì)象無(wú)影響由圖可知在 t0處 Td越大對(duì) u(t0)的貢獻(xiàn)越大，有利于加速系統(tǒng)的響應(yīng)，但由于 作用時(shí)間短，基本不會(huì)由此加大超調(diào)量和影響穩(wěn)定性。 對(duì) y(t)噪音具有較好抑制能力，從而提高系統(tǒng)穩(wěn)定性。TD過大對(duì)通道干擾信號(hào)會(huì)產(chǎn)生誤動(dòng)作，因而降低系統(tǒng)抗干擾能力
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