【正文】 hesu=0。 //設(shè)速按鈕標(biāo)志uint qidong=1。 //啟動(dòng)標(biāo)志uint wei=0。 uint count=0。uint current=0。uint fanxi=0。uint cun=0,c_s=0。 //電流截止標(biāo)志位sbit ENA=P3^7。 //液晶控制位 RSsbit IN1=P3^5。 //RWsbit IN2=P3^6。 //Esbit A=P3^3。 //正反轉(zhuǎn)檢測(cè)位sbit ST=P3^0。 //AD轉(zhuǎn)換控制位sbit OE=P3^1。sbit EOC=P3^2。void Inittimer(void) //定時(shí)器初始化{TMOD = 0X15。 //兩個(gè)定時(shí)器都是方式1 EA = 1。 ET0 = 0。 ET1 = 1。 TR0 = 1。 TR1 = 0。} void time1_int(void) interrupt 3 //TIMER0_ISR { ENA=0。 //l298 使能控制位 if(pwm_gao==1) { TH1=(65536pwm*10)/256。 TL1=(65536pwm*10)%256。 pwm_gao。 spee=(((TH08)|TL0)*18250)。 TH0=0。 TL0=0。 } else { TH1=(55536+pwm*10)/256。 // (8192(100pwm)*2) TL1=(55536+pwm*10)%256。 pwm_gao++。} IN1=~IN1。 IN2=~IN2。 if(c_s==0){ENA=1。}else{。} }main(){Inittimer()。 //定時(shí)器初始化 init()。 //液晶初始化 ST=0。 OE=0。 uk2=0。 while(1) { ST=0。//AD轉(zhuǎn)換 ST=1。 ST=0。 pp++。 if(A==1){table1[2]=39。+39。speed=spee。}else{if(A==0){table1[2]=39。39。speed=spee。}} if(shesu==0)//計(jì)算設(shè)定速度 {if(table2[2]==39。+39。) {nspeed=(table2[3]48)*1000+(table2[4]48)*100+(table2[5]48)*10+(table2[6]48)。} else {nspeed=(table2[3]48)*1000(table2[4]48)*100(table2[5]48)*10(table2[6]48)。} } keyboard()。 if(qidong==0) { e2=nspeedspeed。 suk2=kp*(e2e1)+ki*e2。 uk2=uk1+suk2。 if(uk2hl) {uk2=hl。} if(uk2hl) {uk2=hl。}else 。 e1=e2。 uk1=uk2。 pwm=500+uk2。} //TR1=0。 if(pp==4){ table1[3]=spee/1000+48。 table1[4]=(spee/100)%10+48。 table1[5]=(spee%100)/10+48。 table1[6]=spee%10+48。} //AD轉(zhuǎn)換后半部 while(EOC==0)。 OE=1。 current=P2*10。 OE=0。 if(current700) {cun++。 if(cun==4) {ENA=0。cun=3。c_s=1。 }else 。} else if(ENA==0) {if(current600) {ENA=1。 cun=0。 c_s=0。}else 。} else { ENA=1。 cun=0。 c_s=0。} if(pp==4){ table1[12]=current/1000+48。//顯示電流 */ table1[13]=(current/100)%10+48。 table1[14]=(current%100)/10+48。 table1[15]=current%10+48。 pp=0。} display()。 }}void start(void){ ENA=0。 pwm_gao=0。 pwm=500。 TH1=(65536pwm*10)/256。 TL1=(65536pwm*10)%256。 IN1=1。 IN2=0。 TR1=1。 ENA=1。 }void fanxiang(void){ENA=0。 if(table2[2]==39。+39。) {table2[2]=39。39。} else {table2[2]=39。+39。} pwm_gao=0。 pwm=1000pwm。 TH1=(65536pwm*10)/256。 TL1=(65536pwm*10)%256。 ENA=1。 TR1=1。}void stop(void){ ENA=0。 pwm_gao=0。 pwm=500。 TH1=(65536pwm*10)/256。 TL1=(65536pwm*10)%256。 ENA=1。 TR1=1。} void DelayMS(uint x) //延時(shí){uchar i。 while(x) for(i=0。i120。i++)。} uchar Keys_Scan() //鍵盤掃描 //鍵盤用的是p1口低5位 2*3{ uchar sCode,kCode,k,buff1,buff2。 buff1=P1amp。0xe0。 //buff1=P2amp。11100000。 //提取高三位 ***00000 buff2=buff1+0x1c。 //buff2=buff1+00011100。 ***11100 P1=buff2。 //低2位置0，放入2行 if((P1amp。buff2)!=buff2) //若高3位出現(xiàn)0，則有鍵按下 {DelayMS(50)。 if((P1amp。buff2)!=buff2) { sCode=buff2+0x02。 //sCode=buff2+000000010。 //行掃描碼初值 for(k=0。k2。k++) //對(duì)2行分別進(jìn)行掃描 {P1=sCode。 if((P1amp。buff2)!=buff2) {kCode=(~P1)amp。0x1f。 return(kCode)。} else sCode=buff2+0x01。 //sCode=buff2+000000001。 } } } return(1)。}void keyboard() //鍵盤程序{uint i。 KeyNo=1。 //位標(biāo)志 KeyNo=Keys_Scan()。 //掃描鍵盤獲取按鍵序號(hào)KeyNo if(KeyNo!=1) { switch(KeyNo) { case 0x11:if(qidong==1){table2[15]=39。Q39。 qidong。e1=0,e2=0,uk1=0。start()。break。}else{table2[15]=39。S39。 qidong++。stop()。break。} //按下停止按鈕 s case 0x09:table2[15]=39。F39。fanxiang()。break。 //按下反轉(zhuǎn)按鈕 f case 0x06:table2[15]=39。I39。 if(shesu==0) {shesu=1。 for(i=0。i5。i++) table[i]=table2[i+2]。} else {shesu=0。for(i=0。i5。i++)table2[i+2]=table2[i+2]。} break。 //按下設(shè)速按鈕 保存當(dāng)前速度0~4：高~低 i case 0x05:table2[15]=39。W39。if(shesu==1)if(wei4)wei++。else wei=0。break。 //按下位選鍵 case 0x12:table2[15]=39。+39。 if(shesu==1) {if(wei==0) {if(table2[wei+2]==39。+39。){table2[wei+2]=39。39。} else {table2[wei+2]=39。+39。}break。} else {if(table2[wei+2]39。939。)table2[wei+2]++。 else table2[wei+2]=39。039。break。} } else 。break。 //按下加鍵 case 0x0a:table2[15]=39。E39。if(shesu==1){for(i=0。i5。i++)table2[i+2]=table[i]。shesu=0。}break。 //按下取消鍵 } }}void delay(uchar n) {uchar x,y。 for(x=n。x0。x) for(y=110。y0。y)。}void busy(uchar busyc) {P1=P1amp。0X7F。 //rs=0。 P1=P1|0X20。 // rw=1。 P1=P1|0X40。 // e=1。 delay(1)。 busyc=P0。 P1=P1amp。0XBF。 // e=0。}void write_mand(uchar mand) {while(busyc)。 //判斷LCD 是否忙碌 P1=P1amp。0X7F。 P1=P1amp。0XDF。 //rw=0。 P1=P1|0X40。 P0=mand。 delay(10)。 P1=P1amp。0XBF。}void write_date(uchar date) {while(busyc)。 //判斷LCD 是否忙碌 P1=P1|0X80。 // rs=1。 P1=P1amp。0XDF。 P1=P1|0X40。 P0=date。 delay(10)。 P1=P1amp。0XBF。 }void init() {P1=P1amp。0XBF。 write_mand(0x38)。 delay(15)。 write_mand(0x0c)。 write_mand(0x06)。 write_mand(0x01)。 }void display() {uchar i。 write_mand(0x80)。 //設(shè)置顯示位置(第一行開頭) for(i=0。i16。i++) write_date(table1[i])。 //顯示字符 write_mand(0xc0)。 // 設(shè)置顯示位置（第二行開頭） for(i=0。i16。i++) write_date(table2[i])。 // 顯示字符 } 附錄2 圖1 實(shí)物圖圖2 液晶顯示圖45