基于云計算的汽車起重機三圍吊裝仿真研究-畢業(yè)設(shè)計調(diào)研報告-資料下載頁
2025-04-14 03:21本頁面
【正文】 依據(jù)用戶的經(jīng)驗、視覺及手工計算，當移動到終點時顯示吊裝完成。整個過程是一種人工路徑搜索，雖然仿真成本低，但是效率也低。路徑規(guī)劃中一個重要的技術(shù)是碰撞檢測。為保證施工現(xiàn)場人員和設(shè)備的安全，在仿真中不允許起重機發(fā)生碰撞，一旦碰撞發(fā)生，說明此路徑不可行，原則上應(yīng)該保持起重機和設(shè)備之間有一定的間隙。在三維仿真中，可能發(fā)生空間沖突，碰撞檢測就從二維空間上升為三維空間，難度增加，場景中障礙物和起重機的立體構(gòu)型對碰撞檢測有很大影響。場景渲染中一般選擇特殊立體構(gòu)型虛擬化施工現(xiàn)場的障礙物[24]，比如說：正方體、長方體、圓錐、圓柱、球體等，這些特殊多面體的中心和大小比較容易計算，這就簡化了碰撞檢測和吊裝過程參數(shù)的計算。當需要可視化障礙物時，可以利用二維基本圖形構(gòu)造形象化物體，再用一個大的虛擬包圍盒封裝此物體。可以將碰撞檢測分為兩個檢測階段[25]：粗略檢測階段和精確檢測階段。粗略檢測階段進行各包圍盒之間和包圍盒與起重機組件之間的空間碰撞檢測，排除不可能產(chǎn)生碰撞的物體。如果發(fā)生包圍盒碰撞檢測，就進入精確檢測階段，對物體內(nèi)層結(jié)構(gòu)進行碰撞檢測。這樣先排除一些不可能發(fā)生情況，留下碰撞發(fā)生率較高的物體，再進行重點檢測，范圍就會縮小很多，從而能夠提高碰撞檢測的效率，但是對障礙物的二次虛擬化增加了系統(tǒng)數(shù)據(jù)存儲量。起重機安全高效的完成吊裝不僅需要好的吊裝操作，還需要足夠的吊裝時間完成吊裝，默認同一次吊裝過程中場景沒有發(fā)生變化，是在靜態(tài)環(huán)境中完成吊裝。而現(xiàn)實生活中，施工現(xiàn)場是一個動態(tài)的環(huán)境，在一次吊裝路徑的執(zhí)行中，有可能出現(xiàn)其他物體。如果與場景中定時出現(xiàn)的物體發(fā)生沖突，那么此次路徑就不能再繼續(xù)進行，吊裝過程就會失敗，這時提出了一個實時路徑規(guī)劃[26]的概念。一個動態(tài)的實時路徑算法被提出，通過快速路徑規(guī)劃和避障提高現(xiàn)場操作的安全性和效率。起重機吊裝過程與起重機容量、吊裝路徑、起重機視角等都有關(guān)，其中一個好的吊裝路徑是起重機成功吊裝的關(guān)鍵。起重機路徑規(guī)劃和機器人路徑規(guī)劃是不同的，起重機的的機車回轉(zhuǎn)、吊臂伸縮變幅、吊鉤起升等運動更為復(fù)雜，而文獻二十六在考慮起重機運作限制條件下，采用機器人路徑規(guī)劃算法研究出一種基于二元樹的實時吊裝路徑規(guī)劃算法，能夠在動態(tài)場景中快速的修正吊裝路徑，使操作高效、可靠、安全、可行。 云計算架構(gòu)的關(guān)鍵技術(shù)云計算作為一種性能高的服務(wù)計算，其所涉及到的技術(shù)非常廣泛，但是就云計算本身而言特有的技術(shù)主要[16]有數(shù)據(jù)存儲技術(shù)、大規(guī)模服務(wù)器串聯(lián)技術(shù)、數(shù)據(jù)管理技術(shù)、分布式并行編程模型等。（1）云數(shù)據(jù)存儲技術(shù)。為了能夠同時滿足大量用戶的需求，云計算平臺需要具有存儲大容量數(shù)據(jù)、高吞吐率和高傳輸率的訪問機制。Google采用的GFS文件系統(tǒng)是由幾千個甚至幾萬個普通的硬盤串聯(lián)組成，處理的數(shù)據(jù)是按GB級來度量的，另外，為了保證數(shù)據(jù)安全，數(shù)據(jù)信息備用一般至少采用三個副本。（2）數(shù)據(jù)中心服務(wù)器串聯(lián)技術(shù)。串聯(lián)起來數(shù)量龐大的服務(wù)器群組成了云計算數(shù)據(jù)中心，其中，服務(wù)器群的部署、串聯(lián)方式、動態(tài)遷移、數(shù)據(jù)快照等技術(shù)，以及云基地能耗問題的方案解決都是云計算中存在的技術(shù)問題。（3）數(shù)據(jù)庫管理技術(shù)。云數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)是用來存放分布式數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫，用來處理PB級的結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)，也有相應(yīng)的查詢語言。Google采用了Bigtable數(shù)據(jù)庫，它具有高性能的數(shù)據(jù)管理能力，也有專門的GQL（Google Query Language）查詢語言。（4）云編程模型。這是用來計算云平臺的大量數(shù)據(jù)，能為用戶提供并行計算的程序編寫平臺。Google采用MapReduce技術(shù)實現(xiàn)并行編程，這也是目前所有云計算采用的編程模型。這是一種簡化的并行編程計算模型，模型的核心操作是map和reduce。云架構(gòu)為云平臺的開發(fā)提供了一種框架，而云計算的實現(xiàn)是依靠云平臺的。用戶只需在云平臺上使用云計算服務(wù)即可，云平臺的開發(fā)是由云提供者完成，主要用于實現(xiàn)數(shù)據(jù)存儲、計算和資源管理，一個好架構(gòu)下開發(fā)的云平臺可以更方便使用和云計算的實現(xiàn)?；谠朴嬎愕钠嚻鹬貦C三維仿真研究 參考文獻
試題試卷相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1