機(jī)械電子工程專業(yè)畢業(yè)論文[精品論文]可重構(gòu)消防機(jī)器人機(jī)構(gòu)分析與設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-10-16 20:37本頁面
【導(dǎo)讀】環(huán)境，其跨越障礙的能力有限，從而影響其消防救援工作的展開。討論了現(xiàn)有消防車部署要領(lǐng)、火災(zāi)。環(huán)境特點(diǎn)、消防機(jī)器人功能，指出現(xiàn)有消防車避障能力不夠。論文進(jìn)一步分析了。塊單元綜合與選型。文中提出了以并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)為可重構(gòu)機(jī)器人模塊單元，并。b)本文從綜合得到的機(jī)構(gòu)類型中選取結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且對(duì)稱的3RPS并聯(lián)。元及帶有支持消防機(jī)器人工作臂起伏和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)裝置的消防車底盤為基礎(chǔ)模塊。借助ADAMS軟件，建立了S模塊的參數(shù)化模型?；O(shè)計(jì)，獲得了一組最佳設(shè)計(jì)參數(shù)。并進(jìn)行了試驗(yàn)設(shè)計(jì)研究，結(jié)果表明：。和定平臺(tái)外接圓半徑的比率。通過避障實(shí)例計(jì)算和避障過程的。ADASMS軟件仿真，驗(yàn)證了上述避障原理的可行性。傳統(tǒng)消防車結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，缺乏足夠的靈活性；面對(duì)復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)性災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，為了克服上述缺點(diǎn)，本文研究成果對(duì)于推動(dòng)工業(yè)機(jī)器
【正文】 起伏和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)裝置的消防車底盤為基礎(chǔ)模塊。 (3)S模塊的設(shè)計(jì)研究及優(yōu)化。借助 ADAMS 軟件，建立了 S 模塊的參數(shù)化模型。以 S模塊的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度為優(yōu)化 目標(biāo)，對(duì) 3個(gè)設(shè)計(jì)參數(shù) (定平臺(tái)外接圓半徑、動(dòng)平臺(tái)外接圓半徑和定平臺(tái)外接圓半徑的比率和驅(qū)動(dòng)副連桿基礎(chǔ)長(zhǎng)度 )進(jìn)行尺度優(yōu)化設(shè)計(jì)，獲得了一組最佳設(shè)計(jì)參數(shù)。并進(jìn)行了試驗(yàn)設(shè)計(jì) ( DOE)研究，結(jié)果表明： 3個(gè)設(shè)計(jì)參數(shù)在同時(shí)發(fā)生變化時(shí)，影響轉(zhuǎn)動(dòng)能力最主要因素是動(dòng)平臺(tái)外接圓半徑和定平臺(tái)外接圓半徑的比率。 (4)新型消防機(jī)器人避障原理研究。初步探討了該類機(jī)器人的避障原理，規(guī)劃了避障路徑。通過避障實(shí)例計(jì)算和避障過程的 ADASMS軟件仿真，驗(yàn)證了上述避障原理的可行性。 本文研究成果對(duì)于推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人、消防救援、無人探測(cè)及危險(xiǎn) 物處理等領(lǐng)域的技術(shù)和裝備工業(yè)的發(fā)展有深遠(yuǎn)意義。 傳統(tǒng)消防車結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，缺乏足夠的靈活性；面對(duì)復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)性災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，其跨越障礙的能力有限，從而影響其消防救援工作的展開。為了克服上述缺點(diǎn)，繼承舉高消防車剛度高、承載能力大的優(yōu)點(diǎn)，本文提出了具有冗余自由度的并聯(lián)可重構(gòu)模塊化消防機(jī)器人的設(shè)計(jì)思想，并就此進(jìn)行了以下幾方面的研究工作： (1)消防機(jī)器人功能及機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)分析。討論了現(xiàn)有消防車部署要領(lǐng)、火災(zāi)環(huán)境特點(diǎn)、消防機(jī)器人功能，指出現(xiàn)有消防車避障能力不夠。論文進(jìn)一步分析了空間機(jī)器人空間運(yùn)動(dòng)方式、消防機(jī)器人避障運(yùn)動(dòng)特 點(diǎn)和過程，探討了避障運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)方法，提出了并聯(lián)可重構(gòu)消防機(jī)器人概念，即以并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)為避障功能關(guān)節(jié)模塊單元的可重構(gòu)消防機(jī)器人。 (2)可重構(gòu)模塊化并聯(lián)機(jī)器人的模塊單元綜合與選型。文中提出了以并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)為可重構(gòu)機(jī)器人模塊單元，并對(duì)模塊單元進(jìn)行了綜合與分選。 a)本文基于單開鏈理論，綜合了球面 3 自由度和對(duì)稱 3自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，共獲得 145 種球面 3 自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)和 11 種對(duì)稱 3 自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，為該類并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)一步設(shè)計(jì)研究分析提供理論基礎(chǔ)。 b)本文從綜合得到的機(jī)構(gòu)類型中選取結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且對(duì) 稱的 3RPS 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu) (S 模塊 )作為并聯(lián)可重構(gòu)消防機(jī)器人的避障功能關(guān)節(jié)模塊單元，以移動(dòng)副單元(P模塊 )作為快速提升并聯(lián)可重構(gòu)消防機(jī)器人工作空間的功能模塊單元及帶有支持消防機(jī)器人工作臂起伏和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)裝置的消防車底盤為基礎(chǔ)模塊。 (3)S模塊的設(shè)計(jì)研究及優(yōu)化。借助 ADAMS 軟件，建立了 S 模塊的參數(shù)化模型。以 S模塊的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度為優(yōu)化目標(biāo)，對(duì) 3個(gè)設(shè)計(jì)參數(shù) (定平臺(tái)外接圓半徑、動(dòng)平臺(tái)外接圓半徑和定平臺(tái)外接圓半徑的比率和驅(qū)動(dòng)副連桿基礎(chǔ)長(zhǎng)度 )進(jìn)行尺度優(yōu)化設(shè)計(jì)，獲得了一組最佳設(shè)計(jì)參數(shù)。并進(jìn)行了試驗(yàn)設(shè)計(jì) ( DOE)研 究，結(jié)果表明： 3個(gè)設(shè)計(jì)參數(shù)在同時(shí)發(fā)生變化時(shí)，影響轉(zhuǎn)動(dòng)能力最主要因素是動(dòng)平臺(tái)外接圓半徑和定平臺(tái)外接圓半徑的比率。 (4)新型消防機(jī)器人避障原理研究。初步探討了該類機(jī)器人的避障原理，規(guī)劃了避障路徑。通過避障實(shí)例計(jì)算和避障過程的 ADASMS軟件仿真，驗(yàn)證了上述避障原理的可行性。 本文研究成果對(duì)于推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人、消防救援、無人探測(cè)及危險(xiǎn)物處理等領(lǐng)域的技術(shù)和裝備工業(yè)的發(fā)展有深遠(yuǎn)意義。 《《《特別提醒》》》：正文內(nèi)容由 PDF 文件轉(zhuǎn)碼生成，如您電腦未有相應(yīng)轉(zhuǎn)換碼，則無法顯示正文內(nèi)容，請(qǐng)您下載相應(yīng)軟件，下載地 址為 。如還不能顯示，可以聯(lián)系我 q q 1627550258 ，提供原格式文檔。 垐垯櫃 換燙梯葺銠 ? endstream endobj 2 x滌 ?`U 39。閩 AZ箾 FTP 鈦 X飼 ?狛 ]P ?燚\? 琯嫼 b?袍 *﹁甒 ?]颙嫯 39。??4)=r宵 ?i?]j彺帖 B3锝檡骹 笪 yLrQ?0鯖 l壛枒 l壛枒 l壛枒 l壛枒 l壛枒 l壛枒 l 壛枒 l 壛枒 l 壛枒 l壛枒 l壛枒 l壛 渓 ?@擗?? € 綫 G 劌 K 芿 ${` ? ? ~??Wa 癳 $[Fb 癳 $[Fb 癳 $[Fb 癳 $[Fb 癳 $[Fb 癳 $[Fb 癳 $[Fb 癳 $[Fb癳 $[Fb 癳 $[Fb 癳 $[Fb 癳 $[Fb 癳 $[Fb 癳 $[Fb 癳 $[Fb 皗 E|?pDb 癳 $[Fb 癳 $[Fb 癳$[Fb 癳 $[Fb 癳 $[Fb 癳 $[Fb 癳 $[Fb 癳 $[Fb 癳 $[Fb 癳 $[Fb 癳 $[Fb 癳 $[Fb 癳 $[Fb癳 $[Fb 癳 $[F?責(zé)鯻 0 橔 C,f 薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵 秾腵薍秾腵 % ?秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍秾腵薍 G??螪 t 俐 猻覎 ? 烰 :X=[勢(shì) } ) [趯飥 ?媂 ^s 劂/ x?矓 w豒庘 q?唙 ?鄰爖媧 \ㄤ A|Q 趗擓 蒚 ?緱 ^ ~鱔嗷 P?笄 nf( 鱂匧 叺 9就菹 $
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