[工學]電磁組廈門大學嘉庚學院電磁組自強隊技術(shù)報告-資料下載頁
2025-04-11 22:24本頁面
【正文】 *//參 數(shù):無 *//返 回:無 *//*void SpeedControl(int speedset){ int fspeederror。 int speednow。 speednow=g_nRightPulseI。 fspeederror=speedsetspeednow。 g_fSpeedOld=g_fSpeedNew。 g_fSpeedIntegral+=SPEED_I*fspeederror。 g_fSpeedNew=g_fSpeedIntegral+SPEED_P*fspeederror。 }//速度調(diào)節(jié)void SpeedControlOutput(int fen){ float fValue。 fValue =g_fSpeedNew g_fSpeedOld。 g_fSpeedOut=(fValue/19)*fen + g_fSpeedOld。}//*//函數(shù)名:DirectionControl *//功 能:方向控制 *//參 數(shù):無 *//返 回:無 *//*void DirectionControl(){ float fLeft,fRight。 fLeft=g_fLeftVoltageI。 fRight=g_fRightVoltageI。 diff_now=(fLeftfRight)/(fLeft+fRight)。 g_fDoutold=g_fDoutnew。 if(diff_now==0) { g_fDirectionOut=0。 } else { g_fDirectionOut=diff_now*DIRECTION_P+(diff_nowdiff_before)*DIRECTION_D。 } diff_before=diff_now。} //*//函數(shù)名:MotorSpeedOut *//功 能:電機輸出 *//參 數(shù):無 *//返 回:無 *//*void MotorSpeedOut() { if(g_fLeftOut = 0) { if(g_fLeftOut 200) g_fLeftOut = 200。 MCF_PWM_PWMDTY(4)=g_fLeftOut+DEAD_VAL。 MCF_PWM_PWMDTY(6)=0。 } else { if(g_fLeftOut 200) g_fLeftOut = 200。 MCF_PWM_PWMDTY(4)=0。 MCF_PWM_PWMDTY(6)=g_fLeftOut+DEAD_VAL。 } if(g_fRightOut= 0) { if(g_fRightOut 200) g_fRightOut = 200。 MCF_PWM_PWMDTY(1)=g_fRightOut+DEAD_VAL。 MCF_PWM_PWMDTY(3)=0。 } else { if(g_fRightOut 200) g_fRightOut = 200。 MCF_PWM_PWMDTY(1)=0。 MCF_PWM_PWMDTY(3)=g_fRightOut+DEAD_VAL。 }}void MotorOutput() { g_fLeftOut=g_fAngleOut+g_fSpeedOut+g_fDirectionOut。 g_fRightOut=g_fAngleOut+g_fSpeedOutg_fDirectionOut。 MotorSpeedOut()。}
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