電子設(shè)計(jì)大賽控制類題目匯總賽題分析報(bào)告-資料下載頁(yè)
2025-03-25 06:15本頁(yè)面
【正文】 退回起始端A，完成整個(gè)行程；（5）在整個(gè)行駛過(guò)程中，電動(dòng)車始終在蹺蹺板上，并分階段實(shí)時(shí)顯示電動(dòng)車行駛所用的時(shí)間。將配重固定在可調(diào)整范圍內(nèi)任一指定位置，電動(dòng)車完成以下運(yùn)動(dòng)： （1）將電動(dòng)車放置在地面距離蹺蹺板起始端A點(diǎn) 300mm以外、90176。扇形區(qū)域內(nèi)某一指定位置（車頭朝向蹺蹺板），電動(dòng)車能夠自動(dòng)駛上蹺蹺板，如圖3所示：（2）電動(dòng)車在蹺蹺板上取得平衡，給出明顯的平衡指示，保持平衡5秒鐘以上；（3）將另一塊質(zhì)量為電動(dòng)車質(zhì)量10％～20％的塊狀配重放置在A至C間指定的位置，電動(dòng)車能夠重新取得平衡，給出明顯的平衡指示，保持平衡5秒鐘以上；（4）電動(dòng)車在3分鐘之內(nèi)完成（1）～（3）全過(guò)程。（5）其他。三、說(shuō)明（1）蹺蹺板長(zhǎng)1600mm、寬300mm，為便于攜帶也可將蹺蹺板制成折疊形式。（2）蹺蹺板中心固定在直徑不大于50mm的半圓軸上，軸兩端支撐在支架上，并保證與支架圓滑接觸，能靈活轉(zhuǎn)動(dòng)。（3）測(cè)試中，使用參賽隊(duì)自制的蹺蹺板裝置。（4）允許在蹺蹺板和地面上采取引導(dǎo)措施，但不得影響蹺蹺板面和地面平整。（5）電動(dòng)車(含加在車體上的其它裝置)外形尺寸規(guī)定為：長(zhǎng)≤300mm，寬≤200mm。（6）平衡的定義為A、B兩端與地面的距離差d=∣dAdB∣不大于40mm。（7）整個(gè)行程約為1600mm減去車長(zhǎng)。（8）測(cè)試過(guò)程中不允許人為控制電動(dòng)車運(yùn)動(dòng)。（9）基本要求（2）不能完成時(shí)，可以跳過(guò)，但不能得分；發(fā)揮部分（1）不能完成時(shí)，可以直接從（2）項(xiàng)開(kāi)始，但是（1）項(xiàng)不得分。賽題分析一、題目要點(diǎn)以及實(shí)現(xiàn)時(shí)的注意點(diǎn)從A點(diǎn)出發(fā)到C點(diǎn)附近，有時(shí)間的限制，最小平均車速應(yīng)該在750mm/30S=25mm/S以上。尋找平衡點(diǎn)有時(shí)間的限制，故平衡點(diǎn)的判斷方法要簡(jiǎn)單方便，同時(shí)還要求控制系統(tǒng)對(duì)信息的處理速度要快。電動(dòng)車找到平衡后還要保持平衡5秒以上，要注意防止蹺蹺板的抖動(dòng)。電動(dòng)車行駛到B點(diǎn)后要停留，此時(shí)要注意小車不能掉下來(lái)。因此要記錄位置。小車的重量以及配重的重量均要適當(dāng)選擇。二、設(shè)計(jì)參考驅(qū)動(dòng)方式的選擇。因?yàn)橛兴俣鹊囊蠖以谄胶恻c(diǎn)附近要精確定位，要有減速機(jī)構(gòu)?？蛇x擇的電機(jī)有連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)、直流減速電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)。平衡檢測(cè)的選擇?？蛇x用單軸傾角傳感器（參考型號(hào)SCA60C）可將傳感器固定在小車上，并在軸上掛一個(gè)重錘。由于地球引力，重錘豎直向下，當(dāng)小車行駛時(shí)，隨車體傾斜位置變化，角度傳感器輸出也會(huì)有相應(yīng)的變化，即可測(cè)出傾角。由于小車行駛時(shí)，重錘會(huì)有一定的擺動(dòng)，要采用軟件濾波。選用Accustar電子傾角傳感器。電子傾角傳感器是基于液態(tài)電容原理、無(wú)可動(dòng)部件的敏感器件。當(dāng)繞其靈敏軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，器件的電容值發(fā)生線性變化，通過(guò)電子線路將其轉(zhuǎn)化為角度值輸出，其精度比較高。發(fā)揮部分的尋跡，采用光電傳感器反射式紅外線傳感器CCD攝像頭定位測(cè)距。采用光電開(kāi)關(guān)（參考型號(hào)TCST1030）和安裝在車輪上的碼盤(pán)實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)進(jìn)行測(cè)距。可采紅外對(duì)管和編碼盤(pán)。將一個(gè)轉(zhuǎn)上孔的編碼盤(pán)固定在轉(zhuǎn)軸上，然后由紅外對(duì)管檢測(cè)編碼盤(pán)的孔對(duì)紅外線的阻通。通過(guò)在單位時(shí)間對(duì)其計(jì)數(shù)可計(jì)算出車輛行駛的瞬時(shí)速度，累計(jì)開(kāi)關(guān)信號(hào)可以計(jì)算出小車行駛的距離?？刂扑惴ǖ倪x擇。PID算法模糊控制算法仿人工智能算法三、設(shè)計(jì)中的一些亮點(diǎn)數(shù)字濾波。單片機(jī)通過(guò)ADC采集到的角度信號(hào)是離散的，由于電機(jī)的控制脈沖，會(huì)對(duì)電子角度傳感器產(chǎn)生干擾，所以采用數(shù)字濾波的方法進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。常見(jiàn)的數(shù)字濾波方法有程序判斷法、中值濾波法、算數(shù)濾波法、加權(quán)平均濾波法、滑動(dòng)平均值濾波法、低通濾波發(fā)和中位置濾波法。加入語(yǔ)音模塊，更加人性化。主從單片機(jī)分工協(xié)作。寧可累死在路上，也不能閑死在家里！寧可去碰壁，也不能面壁。是狼就要練好牙，是羊就要練好腿。什么是奮斗？奮斗就是每天很難，可一年一年卻越來(lái)越容易。不奮斗就是每天都很容易，可一年一年越來(lái)越難。能干的人，不在情緒上計(jì)較，只在做事上認(rèn)真；無(wú)能的人！不在做事上認(rèn)真，只在情緒上計(jì)較。拼一個(gè)春夏秋冬！贏一個(gè)無(wú)悔人生！早安！—————獻(xiàn)給所有努力的人.學(xué)習(xí)好幫手
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