電子設(shè)計大賽控制類題目匯總賽題分析報告-資料下載頁
2025-03-25 06:15本頁面
【正文】 退回起始端A，完成整個行程；（5）在整個行駛過程中，電動車始終在蹺蹺板上，并分階段實時顯示電動車行駛所用的時間。將配重固定在可調(diào)整范圍內(nèi)任一指定位置，電動車完成以下運動： （1）將電動車放置在地面距離蹺蹺板起始端A點 300mm以外、90176。扇形區(qū)域內(nèi)某一指定位置（車頭朝向蹺蹺板），電動車能夠自動駛上蹺蹺板，如圖3所示：（2）電動車在蹺蹺板上取得平衡，給出明顯的平衡指示，保持平衡5秒鐘以上；（3）將另一塊質(zhì)量為電動車質(zhì)量10％～20％的塊狀配重放置在A至C間指定的位置，電動車能夠重新取得平衡，給出明顯的平衡指示，保持平衡5秒鐘以上；（4）電動車在3分鐘之內(nèi)完成（1）～（3）全過程。（5）其他。三、說明（1）蹺蹺板長1600mm、寬300mm，為便于攜帶也可將蹺蹺板制成折疊形式。（2）蹺蹺板中心固定在直徑不大于50mm的半圓軸上，軸兩端支撐在支架上，并保證與支架圓滑接觸，能靈活轉(zhuǎn)動。（3）測試中，使用參賽隊自制的蹺蹺板裝置。（4）允許在蹺蹺板和地面上采取引導(dǎo)措施，但不得影響蹺蹺板面和地面平整。（5）電動車(含加在車體上的其它裝置)外形尺寸規(guī)定為：長≤300mm，寬≤200mm。（6）平衡的定義為A、B兩端與地面的距離差d=∣dAdB∣不大于40mm。（7）整個行程約為1600mm減去車長。（8）測試過程中不允許人為控制電動車運動。（9）基本要求（2）不能完成時，可以跳過，但不能得分；發(fā)揮部分（1）不能完成時，可以直接從（2）項開始，但是（1）項不得分。賽題分析一、題目要點以及實現(xiàn)時的注意點從A點出發(fā)到C點附近，有時間的限制，最小平均車速應(yīng)該在750mm/30S=25mm/S以上。尋找平衡點有時間的限制，故平衡點的判斷方法要簡單方便，同時還要求控制系統(tǒng)對信息的處理速度要快。電動車找到平衡后還要保持平衡5秒以上，要注意防止蹺蹺板的抖動。電動車行駛到B點后要停留，此時要注意小車不能掉下來。因此要記錄位置。小車的重量以及配重的重量均要適當(dāng)選擇。二、設(shè)計參考驅(qū)動方式的選擇。因為有速度的要求而且在平衡點附近要精確定位，要有減速機構(gòu)。可選擇的電機有連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服電機、直流減速電機、步進(jìn)電機。平衡檢測的選擇?？蛇x用單軸傾角傳感器（參考型號SCA60C）可將傳感器固定在小車上，并在軸上掛一個重錘。由于地球引力，重錘豎直向下，當(dāng)小車行駛時，隨車體傾斜位置變化，角度傳感器輸出也會有相應(yīng)的變化，即可測出傾角。由于小車行駛時，重錘會有一定的擺動，要采用軟件濾波。選用Accustar電子傾角傳感器。電子傾角傳感器是基于液態(tài)電容原理、無可動部件的敏感器件。當(dāng)繞其靈敏軸旋轉(zhuǎn)時，器件的電容值發(fā)生線性變化，通過電子線路將其轉(zhuǎn)化為角度值輸出，其精度比較高。發(fā)揮部分的尋跡，采用光電傳感器反射式紅外線傳感器CCD攝像頭定位測距。采用光電開關(guān)（參考型號TCST1030）和安裝在車輪上的碼盤實現(xiàn)計數(shù)進(jìn)行測距?？刹杉t外對管和編碼盤。將一個轉(zhuǎn)上孔的編碼盤固定在轉(zhuǎn)軸上，然后由紅外對管檢測編碼盤的孔對紅外線的阻通。通過在單位時間對其計數(shù)可計算出車輛行駛的瞬時速度，累計開關(guān)信號可以計算出小車行駛的距離?？刂扑惴ǖ倪x擇。PID算法模糊控制算法仿人工智能算法三、設(shè)計中的一些亮點數(shù)字濾波。單片機通過ADC采集到的角度信號是離散的，由于電機的控制脈沖，會對電子角度傳感器產(chǎn)生干擾，所以采用數(shù)字濾波的方法進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。常見的數(shù)字濾波方法有程序判斷法、中值濾波法、算數(shù)濾波法、加權(quán)平均濾波法、滑動平均值濾波法、低通濾波發(fā)和中位置濾波法。加入語音模塊，更加人性化。主從單片機分工協(xié)作。寧可累死在路上，也不能閑死在家里！寧可去碰壁，也不能面壁。是狼就要練好牙，是羊就要練好腿。什么是奮斗？奮斗就是每天很難，可一年一年卻越來越容易。不奮斗就是每天都很容易，可一年一年越來越難。能干的人，不在情緒上計較，只在做事上認(rèn)真；無能的人！不在做事上認(rèn)真，只在情緒上計較。拼一個春夏秋冬！贏一個無悔人生！早安！—————獻(xiàn)給所有努力的人.學(xué)習(xí)好幫手
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