【正文】 2厘米的能進(jìn)行重復(fù)可操縱跳躍的工作跳躍機(jī)器人原型的發(fā)展和特征。作為完成的設(shè)計(jì)目標(biāo)和它的行進(jìn)能力的示范，我們展示了它在連續(xù)跳上兩個(gè)45厘米高的樓梯并穿越窗戶的重復(fù)跳躍障礙場(chǎng)景。它的低質(zhì)量和跳躍高度及跳躍距離的調(diào)整使他能成為一個(gè)能應(yīng)用于環(huán)境監(jiān)測(cè)或空間偵查的合適的機(jī)器人的平臺(tái)。參考文獻(xiàn)：[1]Alexander, R. M. (1988). Elastic mechanisms in animal : Cambridge University Press.[2]Alexander, R. M. (2003). Principles of animal lootion. Princeton:Princeton University Press.[3]Armour, R., Paskins, K., Bowyer, A., Vincent, J. F. V., amp。 Megill,W. (2007). Jumping robots: a biomimetic solution to lootion across rough terrain. Bioinspiration and Biomimetics Journal, 2,65–82.[4]BennetClark, H. C. (1975). The energetics of the jump of the locust Schistocerca gregaria. Journal of Experimental Biology, 63(1),53–83.[5]Brackenbury, J., amp。 Hunt, H. (1993). Jumping in springtails: mechanism and dynamics. Journal of Zoology, 229, 217–236.[6]Burdick, J., amp。 Fiorini, P. (2003). Minimalist jumping robot for celestial exploration. The International Journal of Robotics Research,22(7), 653–674.[7]Burrows, M. (2003). Biomechanics: Froghopper insects leap to new heights. Nature, 424(6948),509.[8]Card, G., amp。 Dickinson, M. (2008). Performance tradeoffs in the ?ight initiation of drosophila. Journal of Experimental Biology, 211(3),341.[9]Faisal, A. (2001). Coordinated righting behaviour in locusts. Journal of Experimental Biology, 204(4), 637–648.[10]Frantsevich, L. (2004). Righting kinematics in beetles (insecta:Coleoptera). Arthropod Structure and Development, 33(3), 221–235.[11]Gronenberg, W. (1996). Fast actions in small animals: springs and click mechanisms. Journal of Comparative Physiology A: Sensory, Neural, and Behavioral Physiology, 178(6), 727–734.[12]Hollander, M., amp。 Wolfe, D. A. (1999). Nonparametric statistical methods. New York: , M., amp。 Weiser, M. D. (1999). The sizegrain hypothesis and interspeci?c scaling in ants. Functional Ecology, 13(4), 530–538.[13]Kovac, M., Guignard, A., Nicoud, J. D., Zufferey, J. C., amp。 Floreano,D. (2007). A g smaactuated microglider looking for the IEEE international conference on robotics and automation,pp. 367–372.[14]Kovac, M., Fuchs, M., Guignard, A., Zufferey, J., amp。 Floreano, D.(2008). A miniature 7 g jumping robot. In IEEE international conference on robotics and automation, pp. 373–378.[15]Kovac, M., Schlegel, M., Zufferey, J. C., amp。 Floreano, D. (2009a).A miniature jumping robot with selfrecovery capabilities. In IEEE/RSJ international conference on robotics and automation,pp. 583–588.[16]Kovac, M., Zufferey, J., amp。 Floreano, D. (2009b). Towards a selfdeploying and gliding robot. In Floreano, D., Zufferey, J. C., Srinivasan, M. V., amp。 Ellington, C. (Eds.), Flying insects and robots Berlin: Springer, Chap. , B. G. A., Horchler, A. D., amp。 Quinn, R. D. (2005). A small,insectinspired robot that runs and jumps. In IEEE/RSJ international conference on robotics and automation, pp. 1240–1245.[17]Roberts, T. J., amp。 Marsh, R. L. (2003). Probing the limits to musclepowered accelerations: lessons from jumping bullfrogs. Journal of Experimental Biology, 206(15), 2567–2580.畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）文獻(xiàn)綜述和開(kāi)題報(bào)告考核一、對(duì)文獻(xiàn)綜述、外文翻譯和開(kāi)題報(bào)告評(píng)語(yǔ)及成績(jī)?cè)u(píng)定： 成績(jī)比例文獻(xiàn)綜述占（10%）開(kāi)題報(bào)告占（20%）外文翻譯占（10%）分 值開(kāi)題報(bào)告答辯小組負(fù)責(zé)人（簽名） 年 月 日本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書(shū)一、題目：仿蝗蟲(chóng)跳躍機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及其運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析二、指導(dǎo)教師對(duì)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的進(jìn)度安排及任務(wù)要求：— 查閱文獻(xiàn)，對(duì)蝗蟲(chóng)的跳躍機(jī)理及動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的分析方法有了簡(jiǎn)單的了解。對(duì)現(xiàn)有的幾種簡(jiǎn)單跳躍動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了了解和比較。理解了仿蝗蟲(chóng)跳躍機(jī)器人設(shè)計(jì)的功能并準(zhǔn)備進(jìn)行細(xì)化設(shè)計(jì)。 — 仿蝗蟲(chóng)跳躍機(jī)器人的細(xì)化設(shè)計(jì)。進(jìn)行裝配圖及零件圖的繪制?！?仿蝗蟲(chóng)跳躍機(jī)器人的實(shí)物制作。— 實(shí)驗(yàn)分析及模型動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。采用拉格朗日法建立跳躍機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程（尤其是著陸階段），得到其各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩等參數(shù)的表達(dá)式— 對(duì)跳躍機(jī)器人進(jìn)行仿真 、參數(shù)優(yōu)化。利用Matlab對(duì)機(jī)器人進(jìn)行仿真計(jì)算分析，給出相應(yīng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力特性線圖，并對(duì)結(jié)果進(jìn)行了討論?！?采用D—H法對(duì)機(jī)器人騰空階段進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析?！?總結(jié)整個(gè)課題完成情況，撰寫畢業(yè)論文，準(zhǔn)備畢業(yè)答辯。 起訖日期 2010 年 12 月 20 日 至 2011 年 6 月 15 日 指導(dǎo)教師（簽名） 職稱 三、系或研究所審核意見(jiàn):負(fù)責(zé)人（簽名） 年 月 日學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作所取得的成果。盡我所知，除文中已經(jīng)特別注明引用的內(nèi)容和致謝的地方外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過(guò)的研究成果。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式注明并表示感謝。本人完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。學(xué)位論文作者（本人簽名）： 年 月 日學(xué)位論文出版授權(quán)書(shū)本人及導(dǎo)師完全同意《中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)出版章程》、《中國(guó)優(yōu)秀碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)出版章程》(以下簡(jiǎn)稱“章程”)，愿意將本人的學(xué)位論文提交“中國(guó)學(xué)術(shù)期刊（光盤版）電子雜志社”在《中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)》、《中國(guó)優(yōu)秀碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)》中全文發(fā)表和以電子、網(wǎng)絡(luò)形式公開(kāi)出版，并同意編入CNKI《中國(guó)知識(shí)資源總庫(kù)》，在《中國(guó)博碩士學(xué)位論文評(píng)價(jià)數(shù)據(jù)庫(kù)》中使用和在互聯(lián)網(wǎng)上傳播，同意按“章程”規(guī)定享受相關(guān)權(quán)益。論文密級(jí)：□公開(kāi) □保密（___年__月至__年__月）(保密的學(xué)位論文在解密后應(yīng)遵守此協(xié)議)作者簽名：_______ 導(dǎo)師簽名：______________年_____月_____日 _______年_____月_____日獨(dú) 創(chuàng) 聲 明本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)，是本人在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工作所取得的成果，成果不存在知識(shí)產(chǎn)權(quán)爭(zhēng)議。盡我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本設(shè)計(jì)（論文）不含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過(guò)的作品成果。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體均已在文中以明確方式標(biāo)明。本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。 作者簽名: 二〇一〇年九月二十日畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）使用授權(quán)聲明本人完全了解濱州學(xué)院關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定。本人愿意按照學(xué)校要求提交學(xué)位論文的印刷本和電子版，同意學(xué)校保存學(xué)位論文的印刷本和電子版，或采用影印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存設(shè)計(jì)（論文）；同意學(xué)校在不以營(yíng)利為目的的前提下，建立目錄檢索與閱覽服務(wù)系統(tǒng)，公布設(shè)計(jì)（論文）的部分或全部?jī)?nèi)容，允許他人依法合理使用。（保密論文在解密后遵守此規(guī)定）作者簽名: 二〇一〇年九月二十日致 謝時(shí)間飛逝，大學(xué)的學(xué)習(xí)生活很快就要過(guò)去，在這四年的學(xué)習(xí)生活中，收獲了很多，而這些成績(jī)的取得是和一直關(guān)心幫助我的人分不開(kāi)的。首先非常感謝學(xué)校開(kāi)設(shè)這個(gè)課題，為本人日后從事計(jì)算機(jī)方面的工作提供了經(jīng)驗(yàn)，奠定了基礎(chǔ)。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)大概持續(xù)了半年，現(xiàn)在終于到結(jié)尾了。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我大學(xué)四年學(xué)習(xí)下來(lái)最好的檢驗(yàn)。經(jīng)過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析問(wèn)題的能力、合作精神、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)等方方面面都有很大的進(jìn)步。這期間凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感謝。沒(méi)有他們的幫助，我將無(wú)法順利完成這次設(shè)計(jì)。首先，我要特別感謝我的知道郭謙功老師對(duì)我的悉心指導(dǎo)，在我的論文書(shū)寫及設(shè)計(jì)過(guò)程中給了我大量的幫助和指導(dǎo)，為我理清了設(shè)計(jì)思路和操作方法，并對(duì)我所做的課題提出了有效的改進(jìn)方案。郭謙功老師淵博的知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)和誨人不倦的態(tài)度給我留下了深刻的印象。從他身上，我學(xué)到了許多能受益終生的東西。再次對(duì)周巍老師表示衷心的感謝。其次，我要感謝大學(xué)四年中所有的任課老師和輔導(dǎo)員在學(xué)習(xí)期間對(duì)我的嚴(yán)格要求，感謝他們對(duì)我學(xué)習(xí)上和生活上的幫助，使我了解了許多專業(yè)知識(shí)和為人的道理，能夠在今后的生活道路上有繼續(xù)奮斗的力量。另外，我還要感謝大學(xué)四年和我一起走過(guò)的同學(xué)朋友對(duì)我的關(guān)心與支持，與他們一起學(xué)習(xí)、生活，讓我在大學(xué)期間生活的很充實(shí)，給我留下了很多難忘的回憶。最后，我要感謝我的父母對(duì)我的關(guān)系和理解，如果沒(méi)有他們?cè)谖业膶W(xué)習(xí)生涯中的無(wú)私奉獻(xiàn)和默默支持，我將無(wú)法順利完成今天的學(xué)業(yè)。四年的大學(xué)生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要?jiǎng)澤暇涮?hào)，心中是無(wú)盡的難舍與眷戀。從這里走出，對(duì)我的人生來(lái)說(shuō)，將是踏上一個(gè)新的征程，要把所學(xué)的知識(shí)應(yīng)用到實(shí)際工作中去。回首四年，取得了些許成績(jī)，生活中有快樂(lè)也有艱辛。感謝老師四年來(lái)對(duì)我孜孜不倦的教誨，對(duì)我成長(zhǎng)的關(guān)心和愛(ài)護(hù)。學(xué)友情深，情同兄妹。四年的風(fēng)風(fēng)雨雨，我們一同走過(guò)，充滿著關(guān)愛(ài)，給我留下了值得珍藏的最美好的記憶。在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不開(kāi)父母的鼓勵(lì)和支持，是他們辛勤的勞作，無(wú)私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利完成完成學(xué)業(yè)，感激他們一直以來(lái)對(duì)我的撫養(yǎng)與培育。最后，我要特別感謝我的導(dǎo)師趙達(dá)睿老師、和研究生助教熊偉麗老師。是他們?cè)谖耶厴I(yè)的最后關(guān)頭給了我們巨大的幫助與鼓勵(lì)，給了我很多解決問(wèn)題的思路，在此表示衷心的感激。老師們認(rèn)真負(fù)責(zé)的工作態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和深厚的理論水平都使我收益匪淺。他無(wú)論在理論上還是在實(shí)踐中，都