【正文】 lagleft=0。}/***********************主控函數(shù)*******************************/void CcdSamplingFunction(void){ unsigned char *Null。 unsigned char i,j。 unsigned char XShi。 if(TimerCnt10ms = 10) { TimerCnt10ms=0。 ShowMotorSpeed()。 //編碼器計數(shù)結(jié)算 ImageCapture()。 //CCD1采集 //ImageCapture1()。 //CCD2采集 BlackCapture(,)。//二值化amp?？刂扑惴? //BlackCaptureCar()。 //二值化 電機控速度 MotorSpeedcontrol()。 //電機控制 Setup_val()。 //設置參數(shù) /********************發(fā)送數(shù)據(jù)至上位機***************/ /*j++。 if(j=4) { j=0。 for(i=0。i127。i++) { [i+2] = [i]。 } CcdUart_SendBlock(,132,amp。XShi)。 } /***********************************************/ }}/*************************差速控制函數(shù)************************************/void MotorSpeedcontrol(void){ unsigned char static x=0。 if() { = needforspeed+Pc*(unsigned char)(abs( )/Pj)。 = needforspeedPc*(unsigned char)(abs( )/Pj)。 if(highspeed) { =highspeed。 } if(lowspeed) { =lowspeed。 } } else { = needforspeedPc*(unsigned char)(abs( )/Pj)。 = needforspeed+Pc*(unsigned char)(abs( )/Pj)。 if(highspeed) { =highspeed。 } if(lowspeed) { =lowspeed。 } } if(slowflag==1 || stopflag=2)//減速 { x++。 Motor1_1_PutVal(0)。 Motor2_1_PutVal(1)。 if(x70) { Motor1_SetRatio8(5)。 Motor2_SetRatio8(250)。 } else { Motor1_SetRatio8(5)。 Motor2_SetRatio8(250)。 } if(x80)x=75。 } else if(slowflag==2)//右 { Motor1_1_PutVal(0)。 Motor2_1_PutVal(1)。 Motor1_SetRatio8(80)。 Motor2_SetRatio8(230)。 } else if(slowflag==3)//左 { Motor1_1_PutVal(0)。 Motor2_1_PutVal(1)。 Motor1_SetRatio8(20)。 Motor2_SetRatio8(170)。 } else //正常行車 { Motor1_1_PutVal(1)。 Motor2_1_PutVal(0)。 Motor1_SetRatio8(255PidRealize_M1())。 Motor2_SetRatio8(PidRealize_M2())。 }}/************************ 電機PID控制***************************************/unsigned char PidRealize_M1(unsigned char Speed){ signed int static Historyerror1_1。 //上次偏差 signed int static Historyerror1_2。 //上上次偏差 = Speed 。 //速度誤差計算 if(bangbangset) //棒棒控制判斷 { +=*()+*+ \ *(*Historyerror1_1+Historyerror1_2)。 } else { =254。 //棒棒控制 } Historyerror1_2=Historyerror1_1。 //記錄上上次偏差 Historyerror1_1=。 //記錄上次偏差 if(=250)=//輸出限幅 if(=5)=5。 return 。}unsigned char PidRealize_M2(unsigned char Speed){ signed int static Historyerror2_1。 //上次偏差 signed int static Historyerror2_2。 //上上次偏差 = Speed 。 //速度誤差計算 if(bangbangset) //棒棒控制判斷 { +=*()+*+ \ *(*Historyerror2_1+Historyerror2_2)。 } else { =254。 //棒棒控制 } Historyerror2_2=Historyerror2_1。 //記錄上上次偏差 Historyerror2_1=。 //記錄上次偏差 if(=250)=//輸出限幅 if(=5)=5。 return 。}/************************程序匯合傳送門****************/void TheMainFunctionToRun(void){ CcdSamplingFunction()。}/********************初始化程序***********************/void Initialize(void){ TI1_Disable()。 LcdInitialize()。 CcdA0_Start()。 SendPixel1()。 TI1_Enable()。 beep_PutVal(1)。 Stop_Enable()。 LED1_PutVal(1)。 LED2_PutVal(1)。 LED3_PutVal(1)。 LED4_PutVal(1)。 //Stopcar_Disable()。}/***********************延時函數(shù)************************/void DelayModule(unsigned long time) { while(time) { __asm(nop)。 }}/*********************程序總中斷*************************/void CcdExposureTimeCalculation(void) { TimerCnt10ms++。 Time++。}/************************串口通訊協(xié)議*********************/void SendPixel1(void){ [0] = 2。 [1] = ~2。 [130] = ~2。 [131] = 2。}/*************************編碼器數(shù)值換算以及清零************************************/void ShowMotorSpeed(void) //編碼器數(shù)值換算以及清零{ = *Motor1Speed。 = *Motor2Speed。 Motor1Speed = 0。 Motor2Speed = 0。}/************************************藍牙控制**************************************/void ReadUartBlock(void){ word p。 unsigned char Num。 //CcdUart_RecvBlock(BaQi,6,amp。p)。 if(BaQi[0]==0XA5) if(BaQi[1]==0X5A) if(BaQi[2]==0X04) if(BaQi[3]==0XB1) if(BaQi[4]==0XB5) if(BaQi[5]==0XAA) { A=A+。 BaQi[0] = 0。 } if(BaQi[0]==0XA5) if(BaQi[1]==0X5A) if(BaQi[2]==0X04) if(BaQi[3]==0XB2) if(BaQi[4]==0XB6) if(BaQi[5]==0XAA) { A=。 BaQi[0] = 0。 } /**************************** B *****************************/ if(BaQi[0]==0XA5) if(BaQi[1]==0X5A) if(BaQi[2]==0X04) if(BaQi[3]==0XB3) if(BaQi[4]==0XB7) if(BaQi[5]==0XAA) { B=B+1 。 BaQi[0] = 0。 } if(BaQi[0]==0XA5) if(BaQi[1]==0X5A) if(BaQi[2]==0X04) if(BaQi[3]==0XB4) if(BaQi[4]==0XB8) if(BaQi[5]==0XAA) { B=B1。 BaQi[0] = 0。 }/**************************************************************/ if(BaQi[0]==0XA5) if(BaQi[1]==0X5A) if(BaQi[2]==0X04) if(BaQi[3]==0XB5) if(BaQi[4]==0XB9) if(BaQi[5]==0XAA) { D=D+1。 BaQi[0] = 0。 } if(BaQi[0]==0XA5) if(BaQi[1]==0X5A) if(BaQi[2]==0X04) if(BaQi[3]==0XB6) if(BaQi[4]==0XBA) if(BaQi[5]==0XAA) { D=D1。 BaQi[0] = 0。 }}64