熱連軋活套ilq控制-資料下載頁(yè)
2025-01-17 12:45本頁(yè)面
【正文】 參考值斜率改變關(guān)閉的條件為 (滿足其中之一 )： (A) ILQ控制開(kāi)始遇到上升沿一個(gè)掃描周期內(nèi)； (B) 機(jī)架間張力階躍測(cè)試開(kāi)始時(shí)； (C) 參考值斜率改變關(guān)閉信號(hào)時(shí) 2022/2/14 ILQ的控制目標(biāo) （ 4）機(jī)架間張力參考值改變率 張力參考值改變率為一個(gè)掃描周期內(nèi)張力參考值的改變規(guī)律，等于參考值與反饋值之差在一個(gè)周期內(nèi)的變化。 （ 5）張力參考值輸出 濾波后的機(jī)架間張力反饋值是由計(jì)算得到的機(jī)架間帶鋼張力與上一時(shí)刻濾波后的值加權(quán)求和得到的。在機(jī)架間張力參考值改變關(guān)閉的情況下，在 ILQ控制開(kāi)啟一個(gè)掃描周期內(nèi)張力參考值為濾波后的張力反饋值，否則為穩(wěn)定軋制時(shí)的張力參考值，在張力參考值改變開(kāi)啟的情況下，輸出的張力參考值計(jì)算如下。 2022/2/14 ILQ控制反饋偏差獲得 （ 1）張力反饋偏差 當(dāng) ILQ控制選擇鎖存值時(shí)，張力反饋偏差為濾波的張力反饋減去張力反饋鎖存值和張力階躍測(cè)試時(shí)的參考值 (張力階躍測(cè)試情況下 )，否則，張力反饋偏差值等于濾波后的張力反饋值減去張力參考值。 （ 2）角度反饋偏差 當(dāng) ILQ控制選擇鎖存值時(shí)，角度反饋偏差為濾波的角度反饋減去角度反饋鎖存值和角度階躍測(cè)試時(shí)的參考值 (角度階躍測(cè)試情況下 )，否則，角度反饋偏差值等于濾波后的角度反饋值減去角度參考值。 （ 3） 各增益的計(jì)算 2022/2/14 ILQ控制反饋偏差獲得 如活套 ILQ控制系統(tǒng)框圖 我們可以看出 ILQ控制器的輸入為張力參考偏差、張力反饋偏差、角度參考值偏差和角度反饋偏差，輸出為上游機(jī)架主速度修正值和液壓缸轉(zhuǎn)矩參考值， 所謂的張力參考偏差是指張力參考值減去張力反饋值，而張力反饋偏差在 ILQ鎖存值選擇時(shí)張力反饋值減去張力鎖存值。張力鎖存值為上次掃描到的張力反饋值。否則為張力反饋值減去張力參考值 (詳見(jiàn) )。角度偏差也是如此。 2022/2/14 ILQ控制器輸出的獲得 1 ILQ控制器張力控制環(huán)輸出的獲得 （ 1）張力環(huán)張力積分器輸出 當(dāng)張力參考值偏差經(jīng)過(guò)張力環(huán)調(diào)節(jié)增益 KTT，再經(jīng)過(guò)一個(gè)積分增益為 KI11的積分之后，得到張力環(huán)張力積分器輸入，若該輸入值大于零，則張力環(huán)張力積分器輸入為正，相應(yīng)線圈得電。 當(dāng)張力環(huán)張力積分器輸入保持時(shí)，張力環(huán)張力積分器輸出不變，等于其上一時(shí)刻的值，當(dāng)輸入保持條件不滿足時(shí)，張力積分器的輸出值等于其上一時(shí)刻的值加上張力環(huán)張力積分器輸入值。 2022/2/14 ILQ控制器輸出的獲得 （ 2）張力環(huán)角度積分器輸出 當(dāng)角度參考值偏差經(jīng)過(guò)積分增益為 KI12的積分之后，得到張力環(huán)張力積分器輸入，若該輸入值大于零，則張力環(huán)角度積分器輸入為正，相應(yīng)線圈得電。 在非角度測(cè)試模式下，若滿足張力環(huán)角度積分器輸入保持條件，則此時(shí)張力環(huán)角度積分器輸出等于其上一時(shí)刻的值，否則等于其上一時(shí)刻的值加上張力環(huán)角度積分器輸入值。 （ 3）張力環(huán)張力反饋比例輸出 張力環(huán)張力反饋比例輸出值 SGMF11為張力反饋偏差乘以張力環(huán)張力反饋增益 KF011，再乘以張力環(huán)調(diào)節(jié)增益 KTT。 2022/2/14 ILQ控制器輸出的獲得 （ 4）張力環(huán)輸出 (速度修正輸出 ) 在該 ILQ控制系統(tǒng)中沒(méi)有考慮張力環(huán)角度反饋，張力環(huán)軋制速度反饋所以 SGMF13和 SGMF14為零，張力環(huán)的速度修正輸出等于張力環(huán)張力積分器輸出 SGM11加上張力環(huán)角度積分器輸出 SGM12減去張力環(huán)張力反饋比例輸出 SGMF11，最后乘以張力環(huán)調(diào)整增益 KS1。 非測(cè)試情況下，當(dāng)速度修正輸出 X介于其上下限之間時(shí)， ILQ控制器的張力環(huán)輸出的速度修正即為速度修正輸出 X，當(dāng)這個(gè)值大于其上限或者小于其下限時(shí)，輸出其上限值或者下限值，并且相應(yīng)的極限檢測(cè)線圈得電。跟蹤測(cè)試情況下，速度修正輸出為零。 2022/2/14 ILQ控制器輸出的獲得 2 ILQ控制器角度控制環(huán)輸出的獲得 （ 1）角度環(huán)張力積分器輸出 當(dāng)張力參考值偏差經(jīng)過(guò)積分增益為 KI21的積分之后，得到角度環(huán)張力積分器輸入，若該輸入值大于零，則角度環(huán)張力積分器輸入為正，相應(yīng)線圈得電。 在非角度測(cè)試模式下，若滿足角度環(huán)張力積分器輸入保持條件，則此時(shí)角度環(huán)張力積分器輸出等于其上一時(shí)刻的值，否則等于其上一時(shí)刻的值加上角度環(huán)張力積分器輸入值。 2022/2/14 ILQ控制器輸出的獲得 （ 2）角度環(huán)角度積分器輸出 當(dāng)角度參考值偏差經(jīng)過(guò)積分增益為 KI22的積分之后，得到角度環(huán)角度積分器輸入，若該輸入值大于零，則角度環(huán)角度積分器輸入為正，相應(yīng)線圈得電。 當(dāng)角度環(huán)角度積分器輸入保持時(shí)，角度環(huán)角度積分器輸出不變等于其上一時(shí)刻的值，當(dāng)輸入保持條件不滿足時(shí)，角度積分器的輸出值等于其上一時(shí)刻的值加上角度環(huán)角度積分器輸入值。 （ 3）角度環(huán)活套速度反饋比例輸出 角度環(huán)活套速度反饋比例輸出 SGMF22等于濾波后的活套速度反饋值乘以角度環(huán)活套速度反饋反饋增益，之后再與角度環(huán)調(diào)節(jié)增益相乘。 2022/2/14 ILQ控制器輸出的獲得 （ 4）角度環(huán)角度反饋比例輸出 角度環(huán)角度反饋比例輸出 SGMF23等于活套角度反饋偏差乘以角度環(huán)活套角度反饋反饋增益，之后再與角度環(huán)調(diào)節(jié)增益相乘。 （ 5）角度環(huán)輸出 (活套轉(zhuǎn)矩參考值輸出 ) 活套參考值輸出 X LPREFX等于角度環(huán)張力積分器輸出加上角度環(huán)角度積分器輸出減去角度環(huán)張力反饋比例輸出、角度環(huán)活套速度比例輸出和角度環(huán)角度比例輸出的和，再乘以角度環(huán)調(diào)整增益，加上液壓活套時(shí)活套轉(zhuǎn)矩參考值的鎖存值。 非測(cè)試情況下，當(dāng)活套參考值輸出 X介于其上下限之間時(shí)， ILQ控制器的角度環(huán)活套參考值輸出即為活套參考值輸出 X，當(dāng)這個(gè)值大于其上限或者小于其下限時(shí)，輸出其上限值或者下限值，并且相應(yīng)的極限檢測(cè)線圈得電。跟蹤測(cè)試情況下，活套參考值輸出為零。
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