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2025-01-16 08:04本頁面
【正文】 。233。分164。? = 。 = error。 return ( * error + * + * derror)。 } private double Last_Val(double Xt,double Yt, PID p) { return ( / * Xt ( / 1) * Yt)。 } private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e) { }//定161。167。時(shí)186。161。192。器161。194。每??己o調(diào)204。161。194。用174。?一176。?次228。?，234。?在168。178。此228。?相168。164。當(dāng)204。161。192。于174。168。178。延168。174。時(shí)186。161。192。作193。161。194。用174。? private void checkBox1_CheckedChanged(object sender, EventArgs e) { = 。 } private void checkBox2_CheckedChanged(object sender, EventArgs e) { = 。 } }}加上背景和3D效果后：五、 調(diào)試心得和感受 本次課程收獲很大，從專業(yè)知識(shí)到編程水平都有一定的鞏固和提高，曾經(jīng)只是在課本上學(xué)習(xí)了PID控制理論，只能解一些理論的題目，從未深入思考PID在軟件上該如何實(shí)現(xiàn)，雖然在Matlab中經(jīng)常調(diào)用PID模塊，但是對(duì)真正的PID函數(shù)內(nèi)部沒有深入了解，也沒有對(duì)Simulink里面實(shí)現(xiàn)PID做過任何深層次的探究，此次恰好有這樣一個(gè)機(jī)會(huì)自己編寫自己的PID算法，為今后參加飛思卡爾小車競(jìng)賽提供了很大幫助。其次，根據(jù)老師提供的PID算法公式，可以發(fā)現(xiàn)很多連續(xù)時(shí)域系統(tǒng)的方程都可以轉(zhuǎn)化成離散的差分方程，為以后連續(xù)時(shí)域系統(tǒng)的分析也可以自己用軟件編譯實(shí)現(xiàn)仿真，驗(yàn)證自己用理論運(yùn)算的結(jié)果。最后，由于之前有做過關(guān)于Kinect相關(guān)項(xiàng)目的開發(fā)，跟著學(xué)長學(xué)習(xí)了C很長一段時(shí)間，但是后來暑假就荒廢了，很多東西都忘了，由于生疏的原因?qū)е略诰幊痰臅r(shí)候遇到種種小問題，比如安裝Teechart控件的時(shí)候沒有注意與VB的區(qū)別裝的是C++版本總是調(diào)用不了，還有本可以用WPF文件來寫立體顯示，效果比TeeChart控件達(dá)到的效果能更好，但是最后還是沒有實(shí)現(xiàn)，只能退而求其次的用TeeChart,再比如在C中可以用foreach語句，開始總是把格式寫錯(cuò)，現(xiàn)在就不會(huì)，還有C中獨(dú)有的委托也是生疏的原因總是用不好。經(jīng)過此次的訓(xùn)練，重新燃燒了我對(duì)C的熱愛，打算寒假再苦心研究，爭(zhēng)取開學(xué)的時(shí)候能夠給自己的飛思卡爾小車做好上位機(jī)程序，能夠?qū)崿F(xiàn)在線調(diào)試，串口通信等功能。在最最后，感謝老師能夠看完我的報(bào)告。
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