【導讀】網(wǎng)絡設備及協(xié)議棧。網(wǎng)絡協(xié)議組件產(chǎn)品?；谀繕藱C的工具。WRS公司組建于1981年，是一個專門從事。嵌入式實時操作系統(tǒng)。它以其良好的可靠性和卓越。在美國的F-16、FA-18戰(zhàn)斗機、B-2隱。星表面登陸的火星探測器上也使用到了VxWorks。VxWorks只占用了很小的存儲空間，并可高。度裁減，保證了系統(tǒng)能以較高的效率運行。和內(nèi)存管理機制。進程間通信機制使得這些任務的行。以使任務掛起、繼續(xù)、刪除、延時或改變優(yōu)先級。wind核提供信號量作為任務間同步和互斥的機制。斥信號量和POSIX信號量。速和高效的，它們除了被應用在開發(fā)設計過程中外，還被廣泛地應用在VxWorks高層應用系統(tǒng)中。字和信號等機制。沖I/O和POSIX標準的異步I/O。顯示驅(qū)動、磁盤驅(qū)動、并口驅(qū)動等。VxWorks提供的快速文件系統(tǒng)適合于實時系統(tǒng)應用。件系統(tǒng)能夠被靈活地在設備驅(qū)動程序上移植。VxWorks支持四種文件系統(tǒng)：dosFs，rt11Fs，法定義，使用相同的保護機制。中其它任務的控制和處理。缺省狀態(tài)下，目標服務。但是也可以根據(jù)需要將基于目標

　　

【正文】 的 BSP編譯生成一個 vxWorks核，然后利用仿真器下載到目標板 RAM中，即可進行調(diào)試。由于仿真器在與目標板建立連接之前已經(jīng)對 CPU進行了配置（一般都有一個配置腳本文件）。 單板 BSP的開發(fā) BSP的調(diào)試方法及步驟 ? 純軟件方法調(diào)試 對于沒有硬件調(diào)試器的單板 ， 或者調(diào)試其 bootrom時 ， 都只有采用軟件方法 ， 不斷的燒寫 bootrom，來實驗 。 一般都使用點燈 ， 硬件信號測試 ， 串口顯示等方法來調(diào)試程序的執(zhí)行流程 。 這也是最痛苦的一個時期 ， 在最小系統(tǒng)調(diào)試中 ， 有時必須使用這樣較原始的方法 。 ? 軟件調(diào)試器調(diào)試 在最小系統(tǒng)調(diào)試結(jié)束后，各種操作系統(tǒng)提供的調(diào)試工具都能使用了，因此我們可以將外設驅(qū)動程序的調(diào)試作為應用程序，來利用這些調(diào)試工具進行。一般來說都是使用一個網(wǎng)口或串口作為調(diào)試口。 單板 BSP的開發(fā) BSP的開發(fā)內(nèi)容 由于 BSP是操作系統(tǒng)與硬件之間的接口 ， 因此 BSP的開發(fā) ， 其就包含了對系統(tǒng)中可能出現(xiàn)的所有硬件類型的驅(qū)動 ， 可以根據(jù)不同的功能分為如下幾類： ? 中斷處理 支持中斷處理是實時系統(tǒng)中的一個重要的特征 。 中斷的硬件支持是由系統(tǒng)中的中斷控制器完成的 。 VxWorks采用向量的方式來管理中斷 ， 它維持了一個軟件的中斷向量表 ， 為每個中斷都分配了相應的向量 ， 通過它就可以找到這個中斷對應的中斷服務程序 。 在 PCI系統(tǒng)中 ， 還支持中斷的復用 ， 即一個向量對應多個中斷服務程序 ， 可以根據(jù)不同中斷設備的狀態(tài)來確定是誰產(chǎn)生了中斷 。 VxWorks中要求 BSP 實現(xiàn)的中斷接口有： intConnect ： 將指定的中斷服務程序連接于指定的中斷向量 intEnable ：使能指定中斷向量對應的中斷 intDisable ：禁止指定中斷向量對應的中斷 另外 ， vxWorks自身根據(jù)不同的 CPU平臺提供了一個全局的中斷控制函數(shù)：intLock：禁止系統(tǒng)中的所有外部中斷 intUnlock：使能系統(tǒng)中斷功能 單板 BSP的開發(fā) BSP的開發(fā)內(nèi)容 ? Memory驅(qū)動 當前一些硬件系統(tǒng)中 ， 主要使用了如下幾類存儲器 1) RAM RAM是一個計算機系統(tǒng)所必備的資源 ， 一般又可以分為 DRAM, SDRAM，SRAM等 。 系統(tǒng)中一般都有一個 Memory控制器 ， 需要 BSP對其進行配置以后 ， 才可以使其管理的 RAM資源可以使用 ， 對于 vxWorks， 這一部分工作都是在 romInit中完成的 。 最常用的就是對片選的設置 ， SDRAM時序參數(shù)的配置等 。 2) ROM 系統(tǒng)中的 Bootrom程序一般都放置于 ROM中 ， 但是 ， 由于 FLASH成本的降低 ， 并具有可擦寫性 ， 因此現(xiàn)在大多數(shù)系統(tǒng)中不再有 ROM， 都使用各種類型的 FLASH。 FLASH可以像訪問 RAM一樣直接讀取 ， 但是對于FLASH的的寫操作需要特殊的命令來完成 。 大部分系統(tǒng)中 ， 我們將bootRom在硬件上加了寫保護 ， 變?yōu)檎嬲?ROM。 而數(shù)據(jù) FLASH可以進行擦寫 。 ROM通常只需要配置片選即可使用 。 單板 BSP的開發(fā) BSP的開發(fā)內(nèi)容 3)NVRAM NVRAM實際并不是物理上定義的一類存儲器 ， 而是一種功能的定義 （ nonvolatile） 即非易失性的存儲器 ， 也就是單板掉電后 ， 仍可以保留內(nèi)容 。 一般來說 ， 我們可以使用EEPROM或 FLASH來作為 NVRAM。 NVRAM中主要保存了系統(tǒng)的一些配置參數(shù) ， 如 BIOS的 CMOS等 。 大部分 CPU在硬件上都具有內(nèi)存管理單元即 MMU， vxWorks中實現(xiàn)了 MMU的大部分功能 ， 如內(nèi)存保護等 ， 并留給用戶一個接口進行配置 。 在 BSP目錄的 構(gòu)數(shù)據(jù) sysPhysMemDesc， 如果系統(tǒng)中增加了一塊存儲器資源 ， 則必須在此數(shù)據(jù)中添加相應的一項 ， 這樣 MMU就會對此塊資源進行管理 。 單板 BSP的開發(fā) BSP的開發(fā)內(nèi)容 ? 總線 任何一個計算機系統(tǒng) ， 都有總線的概念 ， 它是連接系統(tǒng)各個部件之間的通訊通路 ， 只不過對于一些集成的處理器 ， 它對用戶基本屏蔽了大多數(shù)總線操作 。 當今已經(jīng)成為工業(yè)標準的總線主要有： 1) PCI總線 PCI總線是當今 PC行業(yè)的工業(yè)標準總線 ， 硬件上就表現(xiàn)為一個主總線控制器以及總線上的各種外設 。 BSP中對于 PCI總線的驅(qū)動 ， 首先是對系統(tǒng)中總線控制器 （ 也稱之外主橋 ） 的配置 。 其次就是提供訪問及配置總線上其他設備的接口 。 由于 PCI總線協(xié)議由詳細的國際標準定義 ， 因此vxWorks實現(xiàn)了協(xié)議所定義的 PCI總線所有控制功能 ， BSP 中只需實現(xiàn)針對具體 CPU及主橋的代碼即可 。 2） ISA總線 ISA總線現(xiàn)在一般僅作為一種慢速設備的總線 ， 它最初是專為 x86 CPU而設計的 ， 當前 PCI規(guī)范中定義了向下兼容的機制 ， 通過一個 PCI/ISA 橋 ，而使得 PCI系統(tǒng)中仍然使用 ISA總線設備 。 ISA總線為各種類型的設備定義了具體的地址空間范圍，因此，其很難實現(xiàn)通用的驅(qū)動程序，只能由 BSP根據(jù)具體系統(tǒng)來編寫。 單板 BSP的開發(fā) BSP的開發(fā)內(nèi)容 ? 串口 串口是絕大多數(shù)嵌入式系統(tǒng)都具備的一個器件 ， 它是一個簡潔的調(diào)試顯示方式及應用的控制接口 。 由于串口已經(jīng)產(chǎn)生很長時間 ， 其功能上基本沒有太多可以改進的地方 ，因此絕大多數(shù)串口芯片都是與 8250芯片軟件兼容的 ， 其驅(qū)動可以共用 。VxWorks 中 已 經(jīng) 提 供 的 其 通 用 部 分 的 SIO 接 口 驅(qū) 動 程 序 , 位于drv\SIO\。 對于其他一些串口 ， 如 MPC860集成的 SMC， 其驅(qū)動程序也位于 drv目錄下 。 一般也不需修改 。 vxWorks中對于串口驅(qū)動的配置程序部分，位于 BSP目錄的 文件中，其中定義了一個參數(shù)數(shù)組 devParas，用以定義串口的配置參數(shù)，如果要增加多個串口，只需在數(shù)據(jù)中添加多個元素接口。系統(tǒng)在引導過程中，在 sysHwinit函數(shù)里會調(diào)用 sysSerialHwInit來完成對各個串口的硬件初始化。在 usrRoot中完成 SIO設備的加載。 單板 BSP的開發(fā) BSP的開發(fā)內(nèi)容 ? 網(wǎng)口 網(wǎng)口作為一種較高速的通訊端口 ， 也廣泛應用于嵌入式系統(tǒng)中 。VxWorks為網(wǎng)口設備定義了一個標準的驅(qū)動程序接口 ， 稱之為 END接口 。并且它還提供一些網(wǎng)口芯片的通用驅(qū)動程序 ， 位于 drv\end目錄下 。 網(wǎng)口驅(qū)動程序一般分為兩部分 ， 一部分稱之為通用驅(qū)動部分 ， 它一般可以做到與 CPU無關 ， 如位于 drv\end目錄下的各種 PCI網(wǎng)口驅(qū)動程序 。 另一部分是與平臺相關的代碼 （ 網(wǎng)口設備在 PCI總線上的初始化等 ） 及參數(shù)配置部分 ， 其位于 BSP目錄下 ， 文件名一般為 。 通過這部分程序來定義本單板中網(wǎng)口驅(qū)動的一些特定代碼和參數(shù)等 。 如果要開發(fā)自己的 END驅(qū)動程序 ， 則必須遵循 vxWorks所定義的 END接口標準 ， 其難度還是比較大的 。 應該主要注意一下幾點： 1） 程序的穩(wěn)定性是第一位的 ， 注意各種異常和邊界處理 2） 注重程序的效率 ， 盡量減少內(nèi)存拷貝 。 3） 中斷處理函數(shù)盡量簡潔 ， 將大部分處理工作放在任務中執(zhí)行 單板 BSP的開發(fā) BSP的開發(fā)內(nèi)容 END接口的驅(qū)動程序開發(fā)好之后 ， 還需將其添加到 vxWorks的協(xié)議棧之中 ， 才可以被上層應用使用 ， vxWorks對網(wǎng)絡設備做了如下的約定 ， 同一類設備使用相同的設備名 ， 如 I82559為 fei， 860的網(wǎng)口為 cpm等 ， 多個同類設備間編號 ， 從 0開始 ， 遞增 。 這樣一個完整的設備名即為cpm0,cpm1等 。 添加一個網(wǎng)口驅(qū)動的過程 ， 可以簡化為如下幾個步驟：例如添加一個 i82559網(wǎng)扣驅(qū)動到系統(tǒng)中 。 1） 在 endDevTbl， 添加一項如下： { 0, END_LOAD_FUNC, END_LOAD_STRING, 1, NULL,FALSE}, 其中： END_LOAD_FUNC： 表示驅(qū)動的 Load函數(shù) END_LOAD_STRING：表示初始化參數(shù) ， 一般為空 其他幾項一般固定如上填寫 2） 用于 boot網(wǎng)口 ， 無需其他操作 ， 系統(tǒng)引導后 ， 網(wǎng)口驅(qū)動即被加載 ， 具體參數(shù)如 IP地址由 bootline指定 。 3） 對于非 boot的網(wǎng)口 ， 則需在應用程序中執(zhí)行： ipAttach（ 0， ” fei‖） 。 /*0表示設備號 ， ” er‖表示設備名 */ ifAddrSet(―fei0‖,‖‖)。 /*fei0表示 vxWorks網(wǎng)絡設備 名 ， ” ‖表示這個網(wǎng)口的 IP地址*/ 單板 BSP的開發(fā) BSP的開發(fā)步驟 (1)根據(jù)特定硬件環(huán)境（單板）所使用的處理器選用 BSP開發(fā)摸板 (2)安裝 TORNADO和 BSP摸板 (3)設置相關環(huán)境變量 (4)修改摸板程序、驅(qū)動程序 (5)修改 MAKEFILE文件 (6)生成可調(diào)試或可燒寫 BOOT程序 (7)調(diào)試（用調(diào)試工具： PowerTAP、SingleSTEP、 Trace32等） 單板 BSP的開發(fā) BSP的開發(fā)步驟 (8) 生成鏡像文件（ vxWorks） (9) 燒寫 BOOT (10)從網(wǎng)口、串口或 FLASH（硬盤）啟動 鏡像文件（ vxWorks） (11)建工程調(diào)試其他硬件驅(qū)動程序和接口函數(shù) (12)程序歸檔 單板 BSP的開發(fā) 4. Tornado開發(fā)環(huán)境的安裝 (1)根據(jù)目標板（硬件）的處理器選擇 Tornado 和 BSP模板 PowerPC處理器： 安裝 Tornado for ppc，選擇安裝 ads860、 ads8260、sp8240等 BSP開發(fā)模板 X86處理器： 安裝 Tornado for x86，選擇安裝 38 48pcPentium、 pcPentiumpro等 BSP開發(fā)模板 提 綱 4. Tornado開發(fā)環(huán)境的安裝 MIPS Tornado for mips 4. Tornado開發(fā)環(huán)境的安裝 環(huán)境變量設置 安裝 Tornado后，根據(jù) \host\x86win32\bin目錄下的 ： WIND_HOST_TYPE=x86win32 WIND_BASE=安裝路徑 PATH=%WIND_BASE%\host\%WIND_HOST_TYPE%\bin。%PATH%