機(jī)械控制工程基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書-資料下載頁
2025-01-08 09:08本頁面
【正文】 工工 具具 箱箱 函函 數(shù)數(shù) 。 （（ 1）） 模模 型型 建建 立立 （（ 2）） 模模 型型 變變 換換 （（ 3）） 模模 型型 簡簡 化化 （（ 4）） 模模 型型 實(shí)實(shí) 現(xiàn)現(xiàn) （（ 5）） 模模 型型 特特 性性 （（ 6）） 方方 程程 求求 解解 （（ 7）） 時(shí)時(shí) 間間 響響 應(yīng)應(yīng) （（ 8）） 頻頻 率率 響響 應(yīng)應(yīng) （（ 9）） 根根 軌軌 跡跡 （（ 10）） 估估 計(jì)計(jì) 器器 ／／ 調(diào)調(diào) 節(jié)節(jié) 器器 設(shè)設(shè) 計(jì)計(jì) 控控 制制 系系 統(tǒng)統(tǒng) 模模 型型 1） 狀態(tài)空間 狀態(tài)空間形式的系統(tǒng)方程寫為： 在 MATLAB 中，這個(gè)系統(tǒng)簡單的寫為 A、 B、 C、 D 四個(gè)矩陣的形式即可 Sys=ss(A,B,C,D) 2）傳遞函數(shù) 傳遞函數(shù)一般記為 : 在 MATLAB 中，直接用分子／分母系數(shù)表示 Num=[b0,b1,b2…bm] den=[a0,a1,a2,….an] sys=tf(num,den) (3)零點(diǎn)增益模型（ ZP） DuCxy BuAxx ?? ???nnnmmm asasa bsbsbsde n snumsH ??? ????? ?? ......)( )()( 110110 在 MATLAB 中，用 [z,p,k]矢量組表示 Sys=zpk(z,p,k) 模模 型型 之之 間間 的的 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 換換 控控 制制 系系 統(tǒng)統(tǒng) 的的 時(shí)時(shí) 域域 分分 析析 Impulse 脈沖響應(yīng) Step 階躍響應(yīng) Lsim 任意輸入模擬 控控 制制 系系 統(tǒng)統(tǒng) 頻頻 域域 分分 析析 Bode Bode圖 Nyquist Nyquist圖 Margain 增益裕度和相位裕度 例： figure,bode(sys1) 畫其 Bode圖 figure,nyquist(sys1) 畫 Nyquist圖 margin(sys1) 求系統(tǒng)的幅值裕量與相位裕量 控控 制制 系系 統(tǒng)統(tǒng) 穩(wěn)穩(wěn) 定定 性性 分分 析析 在 MATLAB中，可利用 pzmap函數(shù)繪制系統(tǒng)的零極點(diǎn)圖，從而確定系統(tǒng)的穩(wěn)定性 調(diào)用格式： Pzmap(num,den) 系系 統(tǒng)統(tǒng) 仿仿 真真 工工 具具 箱箱 SIMULINK 類類 似似 VB中中 在在 窗窗 體體 上上 放放 置置 控控 件件 一一 樣樣 ， SIMULINK用用 方方 框框 圖圖 的的 繪繪 制制 代代 替替 了了 程程 序序 的的 編編 寫寫 。SIMULINK主要完成兩方面的工作 建立控制系統(tǒng)的模型 實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)的仿真 ))...()(( ))...()(()( 21 21 mmpspsps zszszsksH ??? ????[ nu m ,den ] =s s2 tf(a, b,c,d , iu ) 狀態(tài)空間到傳函[ z,p,k ] =ss 2z p(a, b,c,d , iu ) 狀態(tài)空間到零極[ a,b,c, d ] =tf2 ss (nu m ,den) 傳函到狀態(tài)空間[ z,p,k ] =tf2zp (nu m ,den) 傳函到零極[ a,b,c, d ] =zp2 ss (z,p ,k) 零極到狀態(tài)空間[ nu m ,den ] =z p2tf( z,p,k ) 零極到傳函 SIMULINK啟啟 動(dòng)動(dòng) 1. 在 MATLAB的 命令窗口中鍵入 SIMULINK， 就打開了 SIMULINK的模塊庫 (如圖 )； 2. 在 MATLAB命令窗口的 file菜單中選擇 new命令的 model， 將打開一個(gè)新的空白窗口； 3. 在 MATLAB的工具欄中，按按鈕，將打開一個(gè)新的空白窗口； 連連 接接 與與 建建 模模 構(gòu)成任何一個(gè)系統(tǒng)需要三步：選定典型環(huán)節(jié)、相互聯(lián)接和給定環(huán)節(jié)參數(shù)。
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1