機(jī)械控制工程資料ppt課件-資料下載頁(yè)
2024-12-08 04:46本頁(yè)面
【正文】 ?mmmm bsbsbsbsM ???????? ?? 1110)(nnnn asasasasN ???????? ?? 1110)(35 ? 性質(zhì) 1 傳遞函數(shù)是復(fù)變量 s的有理真分式函數(shù)， m≤n， 且所具有復(fù)變量函數(shù)的所有性質(zhì)。（ 物理可實(shí)現(xiàn) ） ? 性質(zhì) 2 G(s)取決于系統(tǒng)或元件的結(jié)構(gòu)和參數(shù)，與輸入量 的形式（幅度與大?。o(wú)關(guān)。 ? 性質(zhì) 3 G(s)雖然描述了輸出與輸入之間的關(guān)系，但它不提 供任何該系統(tǒng)的物理結(jié)構(gòu)。因?yàn)樵S多不同的物理 系統(tǒng)具有完全相同的傳遞函數(shù)。 ? 性質(zhì) 4 如果 G(s)已知，那么可以研究系統(tǒng)在各種輸入信號(hào) 作用下的輸出響應(yīng)。 ? 性質(zhì) 5 如果系統(tǒng)的 G(s)未知，可以給系統(tǒng)加上已知的輸入， 研究其輸出，從而得出傳遞函數(shù)，一旦建立 G(s)就可 獲得該系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的完整描述，與其它物理系統(tǒng) 描述不同。 36 ? 性質(zhì) 6 傳遞函數(shù)與微分方程之間有關(guān)系。 )()()(sRsCsG ?1 )] ( [ ) ( ? ? t L s R ? ? 性質(zhì) 7 傳遞函數(shù) G(s)的拉氏反變換是脈沖響應(yīng) g(t) 脈沖響應(yīng) g(t)是系統(tǒng)在單位脈沖輸入時(shí)的輸出響應(yīng)。 dtdS ? 微分方程傳遞函數(shù) ?如果將 置換 ? ? ? ? s R s G L s C L t c 1 1 )] ( ) ( [ )] ( [ ) ( ? ? L 1 [G(s)]= g(t) 37 傳遞函數(shù) G(s)的 零點(diǎn) 和 極點(diǎn) ?????????????njjmiinmpszsKpspspsazszsb11*21010)()()())(()()(??iz ip 2 傳遞函數(shù) G(s)的零點(diǎn)和極點(diǎn) )()()()()(11101110sNsMasasasabsbsbsbsRsCsGnnnnmmmm???????? ?????????????????)12()1()12()1(1121111211?????????????sTsTsTasssbkkknlllm?????? ?? ??????????????kjknjjjjjlilmiiiiisTsTsTsssK1)(211221)(21122)12()1()12()1(?????表示零點(diǎn)用表示極點(diǎn)用??38 3 傳遞函數(shù) G(s)的零點(diǎn)和極點(diǎn)對(duì)輸出的影響 )()()()()(11101110sNsMasasasabsbsbsbsRsCsGnnnnmmmm???????? ?????????????)()()()()()()()(1111011110trbtrdtdbtrdtdbtrdtdbtcatcdtdatcdtdatcdtdammmmmmnnnnnn?????????????????????設(shè)線性定常系統(tǒng)由下述 n階線性常微分方程描述： 式中 c(t)是系統(tǒng)輸出量， r(t)是系統(tǒng)輸入量，參數(shù)是常系數(shù)。 狀它們決定系統(tǒng)響應(yīng)的形傳遞函數(shù)的零點(diǎn) ,jZ運(yùn)動(dòng)模態(tài)）決定系統(tǒng)響應(yīng)的類型（它們是）傳遞函數(shù)的極點(diǎn)特征方程的根等于（就式特征方程＝,0)( 1110jnnnnPasasasasN ???????? ??39 ? ? ??????????????????????????????)2)(1()()2)(1(24)()()2)(1()()()()2)(1(24)()()(1211112211SSSSLtcSSSSLsCLtcSSSsRsCsGSSSsRsCsG＝＝＝＝)(SG)(SR )(SCj?0 1 2 11 0 . 5 1 . 33極點(diǎn)和零點(diǎn)分布圖 tteetc21321)(?????tteetc22)(?????tc ( t )01 . 040 )()()(l i msNsMpsckpskk????傳遞函數(shù)的零點(diǎn)影響到各模態(tài)在運(yùn)動(dòng)中所占的 “ 比重 ” 從工程的角度看，決不能認(rèn)為系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性質(zhì)唯一地或者主要地由傳遞函數(shù)的極點(diǎn)決定，必須注意到零點(diǎn)的作用。
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