控制工程基礎(chǔ)(總結(jié))武漢理工大學(xué)課程總結(jié)-資料下載頁
2024-11-25 21:51本頁面
【正文】 ，則系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定；反之，不穩(wěn)定。 )(??4. 頻域穩(wěn)定性判據(jù) （ 1）奈奎斯特穩(wěn)定性判據(jù) 如果系統(tǒng)開環(huán)穩(wěn)定那么，系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定的充分必要條件是： G(jω) 不包圍（ 1, j0)點； 如果系統(tǒng)開環(huán)不穩(wěn)定（設(shè)有 q個右根），那么，系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定的充分必要條件是： G(jω) 正方向（正方向即逆時針方向）包圍（ 1, j0)點 q/2次。 在系統(tǒng)設(shè)計中，不僅要求系統(tǒng)穩(wěn)定，而且還希望系統(tǒng)具備適當(dāng)?shù)牡姆€(wěn)定性儲備 —— 即裕量。習(xí)慣上用相位裕量和幅值裕量來表征開環(huán)幅相曲線接近臨界點的程度，作為系統(tǒng)穩(wěn)定程度的度量。 在 Bode圖上，幅值穿越頻率 所對應(yīng)的相頻 即為相位裕量（度） ； 而相位穿越頻率 所對應(yīng)的幅頻 即為幅值裕量 。 c? )(??)( c??g?)(?Lgk 在 Bode圖上，只有 幅值裕量和相位裕量都大于零，系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定。 三、控制系統(tǒng)的綜合校正 （ 一 ） 校正的概念及校正的實質(zhì) 所謂校正 ， 就是改變系統(tǒng)的動態(tài)特性 ， 使系統(tǒng)滿足特定的技術(shù)要求 。 通過改變系統(tǒng)結(jié)構(gòu)或在系統(tǒng)中加入一些參數(shù)可調(diào)的裝置 ， 以改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài) 、 動態(tài)性能 ， 使系統(tǒng)滿足給定的性能指標(biāo) 。 為了滿足性能指標(biāo)而加進(jìn)系統(tǒng)的裝置 ， 稱為校正裝置 。 校正的實質(zhì)就是改變系統(tǒng)零 、 極點數(shù)目和位置 。 （ 二 ） 常用校正方式 2. 并聯(lián)校正 3. 復(fù)合校正 （三） PID控制 )()( teKtu p?P控制 PI控制 PD控制 PID控制 ])(1)([)( 0??? tIp dtteTteKtu)]()([)( tedtdTteKtu Dp ??)]()(1)([)( 0 tedtdTdtteTteKtu DtIp ??? ?掌握各種 控制規(guī)律對系統(tǒng)的影響 )11()( )()( sTsTKsE sUsG DIpc ????PID的傳遞函數(shù)
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