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2024-10-16 13:02本頁(yè)面
【正文】 AL ?對(duì)照?qǐng)D如下： 正穿越 負(fù)穿越 ??)(??)(?L??c?1?正穿越 負(fù)穿越 相角方向?yàn)檎? ? 增加時(shí)， 相角增大 對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖上奈氏穩(wěn)定判據(jù)如下： 設(shè)開(kāi)環(huán)頻率特性 在 s右半平面的極點(diǎn)數(shù)為 P，則閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是：對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖上幅頻特性 的所有頻段內(nèi)，當(dāng)頻率增加時(shí)，對(duì)數(shù)相頻特性對(duì) 180度線(xiàn)的正負(fù)穿越次數(shù)差為 P/2。 ()Gs0)( ??L例 ??)(??)(?L??c?2( ) ( ) ( 1 )KG s H ss Ts? ?輔助線(xiàn)： 奈氏曲線(xiàn)從０＋逆時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò) γ 90０ Bode圖中在 ω較小處且L(ω)0，向上作 γ 90０ P=0， N＋ ＝０， N－ ＝１ N＝ N＋ － N－ ＝－１ P－ Z＝２ N， Z＝２ 四、最小相位系統(tǒng)的奈氏判據(jù)： 開(kāi)環(huán)頻率特性 在 s右半平面無(wú)零點(diǎn)和極點(diǎn)的系統(tǒng)稱(chēng)為最小相位系統(tǒng)。最小相位系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定的充要條件可簡(jiǎn)化為：奈氏圖（開(kāi)環(huán)頻率特性曲線(xiàn)）不包圍 (1,j0)點(diǎn)。因?yàn)槿?N=0，且 P=0，所以 Z=0。 )(sGk1?c?g?)( c??奈氏圖幅值和相角關(guān)系為 ： 當(dāng) 時(shí)， 1)( ??A ?1 80)(, ???cc ????當(dāng) 時(shí)， ?1 8 0)( ???? 1)( ?gA ?式中， 分別稱(chēng)為相角、幅值穿越頻率 cg ?? ,c? g?)(??)(?L????上述關(guān)系在對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖上的對(duì)應(yīng)關(guān)系 : 當(dāng) 時(shí)， 0)( ??L ?180)( ??c??當(dāng) 時(shí)， ?1 8 0)( ??g?? 0)( ??L小結(jié) 幅角原理。滿(mǎn)足該定理的條件。 N=zp 輔助方程。其極點(diǎn)為開(kāi)環(huán)極點(diǎn)，其零點(diǎn)為閉環(huán)極點(diǎn)。 奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)。幾種描述形式。 對(duì)數(shù)頻率特性圖和奈奎斯特頻率特性圖的關(guān)系。
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