基于autocad技術(shù)的機(jī)械手和液壓傳動(dòng)原理設(shè)計(jì)機(jī)械設(shè)計(jì)及自動(dòng)化專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)論-資料下載頁
2025-06-07 14:07本頁面
【正文】 作壓力，這時(shí)，機(jī)械手可能被擋塊碰回一個(gè)微小的距離，因而，定位精度很低。 機(jī)械手能否準(zhǔn)確地工作，實(shí)際上是一個(gè)三維空間的定位問題，是若干線和 19 角量。影響定位誤差的因素如下； ⑴ 定位方式 不同的定位方式影響因素不同，如，機(jī)械擋塊定位時(shí)，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時(shí)的速度等因素影響。 ⑵ 定位速度 定位速度對定位精度影響很大，這是因?yàn)槎ㄎ凰俣炔煌瑫r(shí)，必須耗散運(yùn)動(dòng)部件的能量不同 。 通常 ，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使運(yùn)動(dòng)部件適時(shí)減速。 ⑶ 精度 機(jī)械手的制造精度和安裝調(diào)速精度對定位精度有直接影響。 ⑷ 剛度 機(jī)械手本身的 結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時(shí)，因易產(chǎn)生振動(dòng)，定位精度一般較低。 ⑸ 運(yùn)動(dòng)件的重量 運(yùn)動(dòng)件的重量包括 機(jī)械手本身的重量和被抓物的重量。 ⑹ 驅(qū)動(dòng)源 采用必要的穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫的措施，用溫度溫度壓力補(bǔ)償流量控制閥控制。 ⑺ 控制系統(tǒng) 開關(guān)控制，電液比例控制和伺服控制的位置精度是個(gè)不相同的，這不僅是因?yàn)楦鱾€(gè)控制元件的精度和靈敏度不同， 而且也與位置反饋裝置的有無有關(guān) . 本課題所采用的定位精度為機(jī)械擋塊定位。 第六章、機(jī)械手的控制 控制系統(tǒng)是 機(jī)械手的主要組成部分，在某種意義上講，控制系統(tǒng)起著與人臂相似的作用。在機(jī)械手的手部、腕部、臂部等的動(dòng)作以及相關(guān)機(jī)械協(xié) 調(diào)動(dòng) 作都是通過控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)的，主要控制內(nèi)容有動(dòng)作的順序，動(dòng)作的位置與路徑，動(dòng)作的時(shí)間等。 機(jī)械手要用來代替人手完成某些操作，通常需要具有圖 所示的機(jī)能。 20 實(shí)現(xiàn)上述各種機(jī)能的控制 方式有多種多樣，通 常，凸輪和杠桿機(jī)構(gòu)來控制機(jī)械手的動(dòng)作順序，時(shí)間和速度，一般常與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)并用，因此，結(jié)構(gòu)簡單，維修方便，壽命較長，工作比較可靠，適用于控制程序步數(shù)少的專用機(jī)械手。 第七章、機(jī)械手的組成及分類 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，控制系統(tǒng)等組成。 ⑴ 執(zhí)行 機(jī)構(gòu) ；它包括手部，手腕，手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)，如 所示 21 圖 機(jī)構(gòu)簡圖 ① 手部；是機(jī)械手與工件接觸的部件，由于與物體接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式，由于本課題的工件是圓柱棒料，所以采用夾持式，由手指和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成，手指于工件接觸而傳力機(jī)構(gòu)則通過手指夾緊力來完成工件的任務(wù)。 ② 腕部；是連接手腕和手臂的部件，起調(diào)整或改變工件旋轉(zhuǎn)的作用。 ③ 手臂；支撐手部和手腕的部件，用以改變工件的空間位置。 ④ 立柱；是支撐手臂的部件，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降運(yùn)動(dòng)，與立柱有密切聯(lián)系。機(jī)械的立柱通常為固定不動(dòng)的。 ⑤ 機(jī)座；是機(jī)械手的基礎(chǔ)部件，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，安裝與機(jī)座上，起支撐和聯(lián)結(jié)的作用。 ⑵ 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ； 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置，常用的 有液壓 22 傳動(dòng)，氣壓傳動(dòng)，電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)等四種形式。 ⑶ 控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)是機(jī)械手的指揮系統(tǒng)，它控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)規(guī)定的要求進(jìn) 行工作，并檢測其正確與否，一般常用的為電臂與電子回路控制。計(jì)算控制系統(tǒng)也不斷增加。 ⑴ 根據(jù)所承受的作業(yè)特點(diǎn)， 工業(yè)機(jī)械手可分為以下三類； ① 承擔(dān)搬運(yùn)工工作的機(jī)械手，這種機(jī)械手 主要工藝設(shè)備運(yùn)行時(shí)，用來完成輔助作用，如，裝卸毛柸，工件和工夾具等。 ② 生產(chǎn)工業(yè)用機(jī)械手，可用于完成工藝過程的主要作業(yè)。如裝配，焊接，噴涂漆，彎曲，切削等。 ③ 通用工業(yè)機(jī)械手，其用途廣泛，可完成各種工 藝作業(yè)。 ⑵ 按功能分類 ① 專用機(jī)械手；它是依附于主機(jī)的具有固定程序而無獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置，專用機(jī)械手具有運(yùn)動(dòng)少，工作對象單一，結(jié)構(gòu)簡單，實(shí)用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大批量的自動(dòng)化生產(chǎn)，如自動(dòng)機(jī)床，自動(dòng)線的上下料，機(jī)械手和加工中心，附屬的自動(dòng)換刀機(jī)械手。 ② 通用機(jī)械手；又稱為工業(yè)機(jī)器人，它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置，具有程序可變，工業(yè)范圍大，定位精度高，通用性強(qiáng)的特點(diǎn)，適用于不斷變換品種的中小批量 的自動(dòng)化生 產(chǎn)。 ③ 示數(shù)再現(xiàn)機(jī)械手；采用示數(shù)法編程的通用機(jī)械手，所謂示數(shù)，即由人通過手動(dòng)控制，領(lǐng)著機(jī)械做一遍操作示范全部動(dòng)作，其儲(chǔ)存裝置既能記憶下來，機(jī)械手可按示范操作的程序進(jìn)行重復(fù)的再現(xiàn)工作。 ⑶ 按驅(qū)動(dòng)方式分 ① 液壓傳動(dòng)機(jī)械手 ② 氣壓傳動(dòng)機(jī)械手 ③ 機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手 ⑷ 按控制方式分 ① 固定程序機(jī)械手；控 制系統(tǒng)是一個(gè)固定程序的控制器，程序簡單，程序數(shù)少，而且是固定的，行程可調(diào)，但不能任意點(diǎn)定位。 23 ② 可編程序機(jī)械手；控制系統(tǒng)是一個(gè)可編程序控制器，變程序可按需要編排，行程能很方便改變。
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