基于autocad技術(shù)的機(jī)械手和液壓傳動(dòng)原理設(shè)計(jì) 機(jī)械設(shè)計(jì)及自動(dòng)化專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì) 畢業(yè)論-文庫吧
2025-05-18 14:07 本頁面
【正文】 范圍要求與許多因素有關(guān) ，如弓工件的的形狀和尺寸，手指的形狀和尺寸，一般來說， 如工作環(huán)境許可，開閉范圍大一些較好。如圖 所 5 示， ⑶ 力求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，體積小 手部處于腕部的最前端，工作時(shí)，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積等直接影響整個(gè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)， 抓重，定位精度，運(yùn)動(dòng)速度等性能，因此，在設(shè)計(jì)手部時(shí)，必須 力求結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，體積小。 ⑷ 手指應(yīng)有一定的強(qiáng)度和剛度 ⑸ 其它要求 因此抓料，夾緊機(jī)械手，根據(jù)弓箭的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗抓，加緊方式，用常用閉式彈簧夾緊，松開時(shí)，用單作用式液壓缸，此種結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單。 2 拉緊裝置原理 如圖 所示，油缸右腔 停止進(jìn)油時(shí)，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進(jìn)油時(shí)松開工件。 6 ① 右腔推力為 Fp=﹙ π ∕ 4﹚ D2p ﹙ 21﹚ ﹙π ∕ 4﹚ = ② 根據(jù)鉗抓夾持的方位，查出 當(dāng)量夾緊力計(jì)算公式為 F1=(2b∕ a)X(coa)2N ﹙ 22﹚ =（ 2X150∕ 30） X（ coa30） 2X392 =1764N 則實(shí)際夾緊力為 F1實(shí)際 =PK∕ K2∕ n =∕ =3424N ﹙ 23﹚ 經(jīng)圓整 F1=3500N 3 計(jì)算手部活塞桿行程長(zhǎng) L 即 L=(D∕ 2)tag Ψ =25Xtag300 = 經(jīng)圓整取 L=25mm 4 確定“ V” 型鉗爪的 。 取 L∕ Rcp=3 ﹙ 25﹚ 式中： Rcp=P/4=50 ﹙ 26﹚ 由 公式（ 25）（ 26）得： L=3XRcp=150 取：“ V” 型鉗的夾角 2a=1200，側(cè)偏轉(zhuǎn)β角按最佳偏轉(zhuǎn)角來確定， 查表得 :β 。 5 機(jī)械運(yùn)動(dòng)范圍 ① 伸縮運(yùn)動(dòng) Vmax=500mm∕ S 7 Vmin=50mm∕ S ② 上升運(yùn)動(dòng) Vmax=500mm∕ S Vmin=40mm∕ S ③ 下降運(yùn)動(dòng) Vmax=800mm∕ S Vmin=40mm∕ S ④ 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) wmax=900∕ S Wmin=300∕ S 所以取手部驅(qū)動(dòng)活塞速度 V=60mm∕ S ⑥ 手部右腔流量 Q=sv ﹙ 27﹚ =60π r2 =∕ S ⑦ 手部工作壓強(qiáng) P=F1∕ S =3500∕ ﹙ 28﹚ = 腕部設(shè)計(jì) 計(jì)算 腕部是聯(lián)結(jié)手部和臂部的部件，腕部運(yùn)動(dòng)主要用來改變被夾物體的方位，它動(dòng)作靈活，轉(zhuǎn)動(dòng)慣性小，本課題腕部具有回轉(zhuǎn)這一自由度，可采用具有一個(gè)運(yùn)動(dòng)度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)。 要求：回轉(zhuǎn)177。 90176。 角速度 W=45176。∕ S 以最大負(fù)荷計(jì)算； 當(dāng)工件處于水平位置時(shí)，擺動(dòng)缸的扭矩最大，采用估算法，工件重 10kg，長(zhǎng)度 l=650mm 如圖 所示 8 1． 計(jì)算扭矩 M1 設(shè)重力集中離手指中心 200mm 處，既扭矩 M1 為； M1=F S ﹙ 29﹚ =10 =﹙ ﹚ 圖 腕部受力簡(jiǎn)圖。 2，油缸及其配件的估算扭矩 M2 F=5Kg S=10cm 代入公式 29得 M2=F S=5 =﹙ ﹚ 3,擺動(dòng)缸的摩檫力矩 M 摩 F摩 =300﹙ N﹚﹙估算值﹚ S=20mm﹙估算值﹚ M摩 = F 摩 S=6﹙ ﹚ 4,擺動(dòng)缸的摩檫力矩 M M=M1+M2+M 摩 =﹙ ﹚ 5，由公式 T=P b﹙ Φ AC2Ф mm2) 106∕ 8 其中； b為葉片密度，這里取 b=3cm Φ AC為擺動(dòng)缸內(nèi)徑，這里取 AC=10cm Φ mm為轉(zhuǎn)軸直徑，這里取 Φ mm=3cm 所以代入（ ）公式 9
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