基于autocad技術(shù)的機械手和液壓傳動原理設(shè)計機械設(shè)計及自動化專業(yè)畢業(yè)設(shè)計畢業(yè)論(編輯修改稿)
2025-07-13 14:07 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 P=8T/b(Φ AC2Φ mm2) 106 =8 () 106 = 又因為 W=8Q∕（Φ Al2Φ mm2） b 所以 Q=W（Φ Al2Φ mm2） b∕ 8 =(π∕ 4)（ ） ∕ 8 =∕ S =27mc/S 機構(gòu)設(shè)計 手臂是機械手的主要執(zhí)行部件，它的作用是支撐腕部和手部，并帶動他們在空間運動。 臂部運動的目的，一般是把手部送達空間運動 范圍內(nèi)的任意點上，從臂部的受力情況看定在工作中即直接承受著腕部，手部和工作的動靜載荷，而且自身運動又較多，故受力較復(fù)雜。 機械手的精度最終集 中反映在手部的位置精度上，所以在選擇適合的導(dǎo)向裝置和定位方式就顯得尤為重要了。 手臂的伸縮速度為 200m/s 行程 L=500mm 1 手臂有槍流量，公式（ 27）得 Q=200π 40 =1004800mm2∕ S =∕ 102m3∕ S =1000mc/s 2 手臂右腔的工作壓力，公式（ 28）得 P=FS 其中， F取工件重和手臂活動部件的總重，估算 F=10+20=30kg， F 摩 =100N, 所以代入公式 P=（ F+F 摩 ） /S =（ 30 +100） F/402 10 = 3，控制機構(gòu)工作參數(shù)表如圖 所示 圖 4，由初步計算選 液壓泵 所需液壓最高壓力 P= 所需液壓最大流量 Q=1000ml/s 選?。?B1） 型液壓泵（齒輪泵） 此泵工作壓力為 10Mpa,轉(zhuǎn)速為 1800r/mim,工作流量 Q 在 32～ 70 ml/s之間。可以滿足要求。 5 驗算腕部擺動缸； T=PD （Ф Al2Ф mm2）η mX108 （ 213） W=8θη v∕（Ф Al2Ф mm2） b （ 214） 式中， Hm機械效率取； ～ Hv容積積率?。?～ 所以代入公式（ ）得； T=()∕ 8 =﹙ ﹚ T〈 M=30﹙ ﹚ 代入公式（ 214）得； W= Wπ ∕ 4≈ rad/s 11 因此取腕部回轉(zhuǎn)軸油缸工作壓力 P2/QMPa 流量 Q=圓整其它缸的數(shù)值； 手部抓取缸的工作壓力 PI=2Mpa 流量 QI=120 ml/s 小臂伸縮缸的工作壓力 PI= 流量 QI=1000ml/s 第三章，液壓原理設(shè)計及草圖 3． 1 手部抓取缸 圖 3， 1手部抓取缸液壓原理圖 1 手部抓取缸液壓原理圖如圖 所示 2泵的供油壓力 P 取 10Mpa 流量 Q取系統(tǒng)所需最大流量即 Q=300ml/s 因此，需裝圖 3,1 中所示的調(diào)速閥，流量定為 。工作壓力 P=2Mpa 采用； YFB10B 溢流閥 2FRM520/102 調(diào)速閥 23EI10B 二位三通閥 3,2腕部擺動液壓回路 12 圖 3,2 腕部擺動液壓回路 1 腕部擺動缸液壓原理圖如圖 3,2 所示 2 工作壓力 P=1Mpa 流量 Q=35ml/s 2FRM520/ 調(diào)速閥 3,4E110B 換向閥 YFBI0B 溢流閥 圖 1 小臂伸縮缸液壓原理圖，如圖 所示 13 ， 2 工作壓力 P= 流量 Q=1000ml/s 采用； YFB10B 溢流閥 2FRM520/102 調(diào)速閥 23EI10B 二位三通閥 14 圖 總體系統(tǒng)圖 1 總體系統(tǒng)圖如圖 所示 工作過程； 小臂伸長→ 手臂抓緊→腕部回轉(zhuǎn)→小臂回轉(zhuǎn)→小臂收縮→手臂放松 1 電磁鐵順序動作表 2 確定電機規(guī)格 15 液壓泵選取 CBD型液壓泵，額定壓 力 P=10Mpa,工作流量 Fc 在 32～70ml/r 之間，選取 80L/min 為額定流量的泵。
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