【正文】 1】（ X20）時(shí)，漏斗的供給指令（ Y0）被置為 on。 當(dāng)松開(kāi)【 PB1】（ X20）以后，機(jī)器人補(bǔ)給一個(gè)工件。 2） 當(dāng)操作面板上的【 SW1】（ X24）打開(kāi)，傳送帶 1 正傳。 當(dāng)【 SW1】（ X24）被置為 off，時(shí)，傳送帶 1 停止。 在傳送帶 1 上的大、中和小部件被輸入傳感器上 （ X0）、中（ X1）和下（ X2） 揀選并被送到特定的碟子上。 大部件：被推到下 層的傳送帶 2 并被送往右邊的碟子上。 中部件：被機(jī)器人移送到碟子上。 小部件：被推到下層的傳送帶 2 并被送往左邊的碟子上。 3） 當(dāng)傳感器檢測(cè)到部件（ X3）被置為 on，傳送帶 1 停止而且一個(gè)大部件或是一個(gè)小 部件被推到底層的傳送帶 2 上。 注意：當(dāng)推送器執(zhí)行指令被置為 on。推送器會(huì)推到盡頭。 當(dāng)執(zhí)行指令被置為 off，推送器縮回到盡頭。 4） 當(dāng)機(jī)器人里的部件在桌子上（ X5）被置為 on，取出指令（ Y4）被置為 on，當(dāng)機(jī)器人操作完成（ X6）被置為 on（當(dāng)一個(gè)部件被放到碟子上為 on）取出指令（ Y4）被置為 off。 5） 當(dāng)操作面板上的【 SW2】（ X25）被置為 on，一個(gè)新部件將隨后被自己補(bǔ)給。 具體動(dòng)作示意如圖 51 所示。 28 圖 51 正反轉(zhuǎn) 動(dòng)作示意圖 29 操作面板的設(shè)計(jì) 正反轉(zhuǎn)操作面板如圖 52 所示。 圖 52 操作面板 系統(tǒng)原件選擇 電動(dòng)機(jī)的選擇 定義：加速度為 ， 1s 后達(dá)到勻速 。所選電動(dòng)機(jī)具體參數(shù)如表 61。 30 表 61 電動(dòng)機(jī)參數(shù)表 型號(hào) 額定功率/KW 額定電壓/V 額定電流 /A 轉(zhuǎn)速r/min 啟動(dòng)電流 /額定電流 啟 動(dòng)轉(zhuǎn)矩 /額定轉(zhuǎn)矩 最大轉(zhuǎn)矩 /額定轉(zhuǎn)矩 J02218 220/380 5 670 元器件的選擇 所選元器件如表 62 所示。 表 62 元器件明細(xì)表 序號(hào) 元器件名稱 型號(hào) 數(shù)量 1 PLC FX2N48MR 1 2 光電傳感器 BM55MTDT 11 3 按鈕 LAY6 1 4 電磁閥 4V12006 3 5 電源開(kāi)關(guān) 1 6 導(dǎo)線 若干 7 接觸器 CJ1020 6 31 系統(tǒng) I/O 分配表 系統(tǒng) I/O 分配如表 63 所示。 表 63 I/O 分配表 輸入地址 名稱 用途 備注 X20 啟動(dòng)按鈕 啟動(dòng)機(jī)械手 常開(kāi) X24 啟動(dòng)按鈕 啟動(dòng) 輸送帶 1 常開(kāi) X0 傳感器 測(cè)試大件 常開(kāi) X1 傳感器 測(cè)試中件 常開(kāi) X2 傳感器 測(cè)試小件 常開(kāi) X3 傳感器 部件到位 常開(kāi) X4 傳感器 原點(diǎn)位置 常開(kāi) X5 傳感器 部件 在桌上 常開(kāi) X6 傳感器 機(jī)器人操作完成 常開(kāi) X7 傳感器 機(jī)器人操作完成 常開(kāi) X10 傳感器 部件到位 常開(kāi) X11 傳感器 部件到位 常開(kāi) X12 傳感器 部件到位 常開(kāi) 32 輸出地址 名稱 用途 備注 Y0 接觸器 供給指令 常開(kāi) Y1 接觸器 傳送帶正轉(zhuǎn) 常開(kāi) Y2 接觸器 傳送帶正轉(zhuǎn) 常開(kāi) Y3 電磁閥 推出機(jī)構(gòu) 常開(kāi) Y4 接觸器 取出指令 常開(kāi) Y5 接觸器 傳送帶正轉(zhuǎn) 常開(kāi) Y6 接觸器 傳送帶反 轉(zhuǎn) 常開(kāi) 33 系統(tǒng)配電圖 該設(shè)計(jì)針對(duì)要求，需要使用一臺(tái)電機(jī)，電機(jī)主電路如圖 71 所示。 圖 71 系統(tǒng)配電圖 PLC 外部 接線 圖 PLC 外部接線原理如圖 72 所示。 34 圖 72 外部接線圖 正反轉(zhuǎn)控制軟件的設(shè)計(jì) 順序流程圖 正反轉(zhuǎn)控制流程如圖 81 所示。 35 圖 81 正反轉(zhuǎn)控制流程圖 梯形圖 正反轉(zhuǎn)控制程序如圖 82 所示。 36 圖 82 正反轉(zhuǎn)控制梯形圖 37 設(shè)計(jì)心得 這次的 PLC 實(shí)訓(xùn)課程，跟以往的課程有很大的不同，靈活性很強(qiáng)，同時(shí)又注重動(dòng)手編程與分析能力，是對(duì)以往所學(xué)知識(shí)的鞏固與提高，是一次綜合性的實(shí)踐。 在實(shí)際編程中所遇到的問(wèn)題都是在以往死學(xué)理論知識(shí)的時(shí)候所碰不到的，一旦轉(zhuǎn)換出現(xiàn)問(wèn)題或者所編程序完成的動(dòng)作達(dá)不到設(shè)計(jì)要求，就要求我們?nèi)硇牡耐度霃念^分析問(wèn)題出在哪里?？梢哉f(shuō)，這次的實(shí)訓(xùn)課程還同時(shí)提高了我們的分析問(wèn)題解決問(wèn)題的能力，使我們的綜合能力有了一定的提升。 PLC 課程設(shè)計(jì)的難點(diǎn)在于 設(shè)計(jì)時(shí)最初會(huì)認(rèn)為難點(diǎn)只在于控制程序的編 制。但是在深入研究后會(huì)發(fā)現(xiàn) PLC 的選擇，電機(jī)的選擇包括元器件的選擇都是存在許多考量的。想當(dāng)然的選擇會(huì)使器件在規(guī)格上不配套，從而在工作過(guò)程中不起作用，無(wú)法達(dá)到控制。正確的方式是通過(guò)查閱資料然后詢問(wèn)老師，再綜合各方面的使用要求和成本 選擇正確的型號(hào)。 由于是以小組為單位進(jìn)行設(shè)計(jì)，所以在設(shè)計(jì)過(guò)程中 ，我認(rèn)識(shí)到了團(tuán)隊(duì)協(xié)作的重要性。設(shè)計(jì)是個(gè)大工程，從方案選擇到器件選擇然后規(guī)劃流程，設(shè)計(jì)程序包括最后的說(shuō)明書(shū)編寫，要將設(shè)計(jì)做好并且完善，是非常耗費(fèi)時(shí)間的。在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)要保質(zhì)保量的完成這么大的工作量，就需要小組成員明確的分工和 整體的協(xié)作。 除了查閱資料，小組協(xié)作也要學(xué)會(huì)把握機(jī)會(huì)，認(rèn)真向老師請(qǐng)教，優(yōu)勢(shì)在自己不了解地方，老師的講解遠(yuǎn)比自己埋頭苦思來(lái)的有效率。所以也非常感謝我們的設(shè)計(jì)指導(dǎo)老師。 總 而言 之，這次的實(shí)訓(xùn)給予了我不同的學(xué)習(xí)方法和體驗(yàn)，讓我深切的認(rèn)識(shí)到實(shí)踐的重 要性。在以后的學(xué)習(xí)過(guò)程中，我會(huì)更加注重自己的操作能力和應(yīng)變能力， 相信這對(duì)以后的學(xué)習(xí)和工作也是非常有用的。 38 參考文獻(xiàn) [1] 孫德勝，李偉 主編 . PLC 操作實(shí)訓(xùn)（三菱） ， 機(jī)械工業(yè) 出版社 ,2021. [2] 范永勝 。電氣控制與 PLC 應(yīng)用（第三版） 。中國(guó)電力出 版社 。2021. [3] 張彥民 ,侯守全 ,張立漢 。三菱 PLC 在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 [J]。工業(yè)控制計(jì)算機(jī) 。2021 年 03 期 . [4] 張萬(wàn)忠 孫晉 . 可編程控制器入門與應(yīng)用實(shí)例 中國(guó)電力出版社； . [5] 劉洪濤，黃海主編， PLC 應(yīng)用開(kāi)發(fā)（從基礎(chǔ)到實(shí)踐），電子工業(yè)出版社 . 39 評(píng)語(yǔ)： 成績(jī)： 指導(dǎo)老師簽名： 日期：