小車避障設(shè)計(jì)說明書-天津理工大學(xué)機(jī)械專業(yè)設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-06-06 02:46本頁(yè)面
【正文】 下 方傳感器 /*============================================================================== 【函數(shù)原形】 : void Bi_Sensor() 【函數(shù)描述】 : 三個(gè)光電傳感器判斷完成循跡功能 【修改時(shí)間】： ==============================================================================*/ void Bi_Sensor() { if((l_sensor == 0)||((f_sensor == 0)amp。amp。(l_sensor == 0))) //如果左邊或是前面和左面同時(shí)有障礙有障礙， { DC_Motor_Config(4 ,b ,20 )。 //右轉(zhuǎn) 天津理工大學(xué) 13 屆本科專業(yè)設(shè)計(jì)說明書 13 DC_Motor_Config(2 ,f ,20 )。 } if((r_sensor == 0)||((f_sensor == 0)amp。amp。(r_sensor == 0))) //如果右邊或是前面和右面同時(shí)有障礙有障礙， { DC_Motor_Config(2 ,b ,50 )。 //左轉(zhuǎn) DC_Motor_Config(4 ,f ,50 )。 } if((f_sensor == 0)amp。amp。(l_sensor == 0)amp。amp。(r_sensor == 0)) //如果前面左右均有障礙 { DC_Motor_Config(2 ,f ,1)。 DC_Motor_Stop(4)。 } if((f_sensor == 0)amp。amp。((l_sensor != 0)amp。amp。(r_sensor != 0))) //如果只是前面有障礙 { DC_Motor_Config(4, b ,50 )。 //右轉(zhuǎn) DC_Motor_Config(2 ,f ,50 )。 delay_ms(10)。 } if(y_sensor != 0) 如果下面沒有障礙 （懸崖） { DC_Motor_Config(2 ,b ,50 )。 右后方向后退 DC_Motor_Config(4 ,b ,10 )。 delay_ms(25)。 } else { DC_Motor_Config(4 ,f ,14 )。 //自行 DC_Motor_Config(2 ,f ,20 )。 } 天津理工大學(xué) 13 屆本科專業(yè)設(shè)計(jì)說明書 14 五 .調(diào)試程序 實(shí)驗(yàn)設(shè)備： 臺(tái)式計(jì)算機(jī)、可編程下載線纜、寶貝車機(jī)器人、障礙物 實(shí)驗(yàn)步驟： 第一步，準(zhǔn)備好啟誠(chéng)機(jī)器人控制器主板和 MEGA12 AT89S52 主板，將 AT89S52 插入控制器主板，連接好下載電纜； 第二步，打開 GCC 軟件，建立相應(yīng)工程文件和編寫實(shí)驗(yàn)程序； 第三步，將必須的三個(gè)頭文件拷貝到工程文件和源程序文件夾內(nèi)； 第四步，編譯實(shí)驗(yàn)程序； 第五步，打開主板電源，使用 SLISP 下載程序后關(guān)閉電源，取下電纜，將寶貝車機(jī)器人放 置在開闊場(chǎng)地上； 第六步，按啟動(dòng)鍵，在機(jī)器人前方放置障礙物觀察實(shí)驗(yàn)結(jié)果； 第七步，關(guān)閉控制器電源，取下 MEGA128 控制器主板，按方向插入 AT89S52 控制器主板， 連接好下載電纜； 第八步，打開 Keil C 軟件，建立相應(yīng)工程文件和編寫實(shí)驗(yàn)程序 ； 第九步，將必須的兩個(gè)頭文件拷貝到工程文件和源程序文件夾內(nèi)； 第十步，編譯實(shí)驗(yàn)程序；重復(fù)第五、六步，觀察實(shí)驗(yàn)結(jié)果； 實(shí)驗(yàn)結(jié)果： 機(jī)器人遠(yuǎn)距離傳感器看見障礙物后向左調(diào) 整姿態(tài)繼續(xù)前進(jìn)，如果右側(cè)傳感器運(yùn)動(dòng)過程中還 能看到障礙物，應(yīng)進(jìn)行二次調(diào)整，不能撞在障礙物上。 與解決方案 （ 1） 在錄入程序 的時(shí)候， 由于晶振和核心板出現(xiàn)虛焊導(dǎo)致程序不能錄入，我們當(dāng)時(shí)不知道為什么會(huì)出現(xiàn)這種情況，在嘗試多次無果的情況下，找到老師。在老師的幫助下，我們找到了問題的所在，并解決了虛焊的問題。 （ 2） 在調(diào)試程序的時(shí)候，小車不能走直線，通過多次修改程序和多次試驗(yàn)，小車走了直線。 （ 3） 在三個(gè)光電傳感器同時(shí)輸出低電平的時(shí)候，小車并不能停止運(yùn)行，表現(xiàn)為小車抽搐運(yùn)動(dòng)，在多次調(diào)試程序無果的情況下，找到了老師， 并 解決了這個(gè)問題。 （ 4） 在實(shí)驗(yàn)的時(shí)候，由于光電傳感器受到干擾太大，導(dǎo)致總是 無法避免傳感器撞墻， 于是我們改變了傳感器與車體間的連接機(jī)構(gòu)，將機(jī)體片安裝在傳感器下面。但是由于反光 天津理工大學(xué) 13 屆本科專業(yè)設(shè)計(jì)說明書 15 嚴(yán)重導(dǎo)致傳感器一直輸?shù)碗娖?。為了解決這個(gè)問題，我們?cè)跈C(jī)體片上纏了黑色膠布，從而達(dá)到了保護(hù)傳感器的目的。 六 .實(shí)驗(yàn)結(jié)果 小車達(dá)到了預(yù)期的避障目的， 也達(dá)成添加的避崖的目的 小車的最后樣子如下圖四五 圖 四 小車俯視圖 1 圖 五 小車俯視圖 2 天津理工大學(xué) 13 屆本科專業(yè)設(shè)計(jì)說明書 16 七 .總結(jié)（感想） （ 1）在對(duì)模塊化機(jī)器人的組裝調(diào)整中，我們熟悉了各種結(jié)構(gòu)件的使用技巧，為設(shè)計(jì)更復(fù)雜的構(gòu)型打好了基礎(chǔ)； （ 2）通過“避障小車”的設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)，我們走過了一個(gè)工程設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)要 流程，從需求分析到整體方案設(shè)計(jì)，再到設(shè)備選型和細(xì)節(jié)設(shè)計(jì)，最終完成樣機(jī)調(diào)試，且這方法在工程實(shí)踐中具有一定的通用性； （ 3）熟悉了用 電腦聯(lián)機(jī)調(diào)試主板工作狀態(tài) 及其部分傳感器的使用。 （ 4）此次實(shí)踐 是培養(yǎng)我們綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí) ,發(fā)現(xiàn) ,提出 ,分析和解決實(shí) 際問題 ,鍛煉實(shí)踐能力的重要環(huán)節(jié) ,.隨著科學(xué)技術(shù)發(fā)展的日新日異，現(xiàn)在機(jī)器人的應(yīng)用在我們生活中日益增加，使我了解了一些關(guān)于機(jī)器人的知識(shí)。此次實(shí)驗(yàn)也使我加深了對(duì)本課程的學(xué)習(xí)興趣以及和隊(duì)員的感情。我覺得，知識(shí)上的收獲重要，精神上的豐收更加可喜。挫折是一份財(cái)富，經(jīng)歷是一份擁有。這個(gè)課程必將成為我人生旅途上一個(gè)非常美好的回憶！ 八 .致 謝 歷時(shí)三周的專業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及張老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。 在三位老師的帶領(lǐng)下，我們克服了這次實(shí)踐中的種種困難，在此特別感謝三位老師。 這三個(gè) 周的設(shè)計(jì)是對(duì)過去所學(xué)知識(shí)的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。 由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。
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