【正文】 運(yùn)動(dòng)的要求。 （ 3）油溫的允許值 不同機(jī)械，因工作條件的不同，允許的高油溫應(yīng)有區(qū)別 本系統(tǒng)中正常工作溫度 30176。 50176。，最高允許 55176。 70176。，油及油箱 溫升 25? 。 （ 4）液壓沖擊 ① 保證工作周期的原則下，盡量減慢換向速度。電磁換向閥 ，可考慮帶阻尼器或設(shè)計(jì)成正開(kāi)口的滑閥結(jié)構(gòu)。使閥芯移動(dòng)速度過(guò)慢，使電磁鐵的線圖長(zhǎng)期通過(guò)大電流，會(huì)河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 造成發(fā)熱、燒傷。 ②在滑閥完全關(guān)閉前，減慢液體的流速?？稍陂y芯的棱邊上開(kāi)長(zhǎng)方形或 V 形槽，或作成半錐角為 2176。 5176。的節(jié)流錐面。 ③適當(dāng)加大管徑，縮短導(dǎo)管長(zhǎng)度，避免不必要的彎曲；或采用軟管。 液壓系統(tǒng)圖 設(shè)計(jì)的液壓系統(tǒng)圖 圖 工業(yè)機(jī)械手除腕部采用擺動(dòng)液壓馬達(dá)之外均采用單出桿雙作用直 線油缸。 液壓系統(tǒng)電磁鐵動(dòng)作順序控制原理 ⑴降臂下降：使 6DT 通電閥 21 位于左位，壓力油經(jīng)閥 24 單向閥，進(jìn)入油缸 25 上腔，回油經(jīng)油缸下腔，單向調(diào)速閥 23，閥 22 的順序閥，閥 21 左位回油箱。下降速度由閥 23 調(diào)節(jié)。單向順序閥 22 防止自重下滑起支撐平衡作用。 ⑵升降到一定位置碰到行程開(kāi)關(guān)，使電磁鐵 2DT 通電， 6DT 斷電，壓力油經(jīng)閥 10進(jìn)入油缸 12 左腔，油缸右腔油液經(jīng)閥 11，閥 9 左位回油箱。 10， 11 液控單向閥保持夾持器夾牢工件。 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） ⑶降臂上升：夾緊后發(fā)出訊號(hào)，使 7DT 通電 2DT 斷電，壓力油經(jīng)閥 21 右位，閥22， 23 中的單向閥進(jìn)入油缸 25 下腔，上腔油液經(jīng)閥 24，閥 21 右位回油箱。升降速度由閥 24 調(diào)節(jié)。 ⑷座回轉(zhuǎn)：當(dāng)升到預(yù)定位置時(shí)，擋塊碰撞到行程開(kāi)關(guān)。使的 7DT 斷電 8DT 通電，閥 17 處于左位，壓力油經(jīng)閥 17 左位，閥 18 單向閥進(jìn)入回轉(zhuǎn)缸上腔，下腔油液經(jīng)閥 19，閥 17 左位回油箱。于是底座回轉(zhuǎn) 90 度，回轉(zhuǎn)速度由閥 19 調(diào)節(jié)?；剞D(zhuǎn)缸在其油路上安裝有行程節(jié)流閥進(jìn)行減速緩沖。 ⑸縮臂伸出：底座回轉(zhuǎn)到位碰撞行程開(kāi)關(guān)時(shí)，使 8DT 斷電， 4DT 通電，壓力油經(jīng)閥 14 左位，進(jìn)入油缸 16 左腔，右腔油液經(jīng)閥 15，閥 14 左位回油箱。伸縮臂外伸 ，伸縮速度由閥 15 調(diào)節(jié)。 ⑹持器松開(kāi)：手腕回轉(zhuǎn) 90 度完畢，擋塊碰到行程開(kāi)關(guān)， 4DT 通電，壓力油經(jīng)閥 9右位，閥 11 到油缸 12 右腔，左腔油液經(jīng)閥 10，閥 9 右位回油箱。夾持器松開(kāi)，放下物料。 ⑺縮臂縮回：當(dāng)夾持器松開(kāi)后，擋塊碰撞行程開(kāi)關(guān)，使 5DT 通電，壓力油經(jīng)閥 14右位，閥 15 單向閥進(jìn)入油缸 16 右腔，左腔油液經(jīng) 14 右位回油箱，伸縮臂縮回。壓力油使油缸 19 快速縮回。到位后碰撞行程開(kāi)關(guān)，使 5DT 斷電。 ⑻縮臂伸出：待加工完畢后，發(fā)出信號(hào)，使 4DT 通電，壓力油經(jīng)閥 14 左位進(jìn)入油缸 16 左腔，右腔油液經(jīng)閥 15，閥 14 左位回 油箱。 ⑼持器夾緊：當(dāng)伸到適當(dāng)位置，擋塊碰撞行程開(kāi)關(guān)，使 2DT 通電， 4DT 斷電，壓力油經(jīng)閥 19 左位，閥 10 進(jìn)入油缸 12 左腔，油缸右腔經(jīng)閥 11，閥 9 左位回油箱。 ⑽縮臂縮回：當(dāng)夾緊后，擋塊碰撞行程開(kāi)關(guān)，使 5DT 通電，經(jīng) 15 單向閥進(jìn)右腔，左腔油液經(jīng) 14 回油箱。 ⑾底座回轉(zhuǎn)：當(dāng)縮到適當(dāng)位置，擋塊碰撞行程開(kāi)關(guān)，使 9DT 通電，壓力油經(jīng)閥 19單向閥進(jìn)回轉(zhuǎn)油缸下腔，上腔油液經(jīng)閥 18，閥 17 右位回油箱。 ⑿升降臂下降：當(dāng)手腕回轉(zhuǎn)到位，擋塊碰撞行程開(kāi)關(guān)，使 9DT 斷電， 6DT 通電，壓力油經(jīng)閥 21 左位，閥 24 到油缸 25 上腔，回油 經(jīng)油缸 25 下腔，閥 23，閥 22，閥 21左位回油箱。 ⒀夾持器松開(kāi)：當(dāng)降到預(yù)定位置，擋塊碰撞行程開(kāi)關(guān)，使 6DT 斷電， 3DT 通電，壓力油經(jīng)閥 9 右位，閥 11 進(jìn)入油缸 12 右腔，左腔油液經(jīng)閥 10 閥 9 右位回油箱。 電磁鐵動(dòng)作順序 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 表 52 電磁鐵動(dòng)作順序 1DT 2DT 3DT 4DT 5DT 6DT 7DT 8DT 9DT 原位 + 升降臂下降 + 夾持器夾緊 + 升降臂上升 + 底座快速回轉(zhuǎn) + 底座 慢進(jìn) + 手腕旋轉(zhuǎn) + 伸縮臂伸出 + 夾持器松開(kāi) + 伸縮臂縮回 + 伸縮臂伸出 + 夾持器夾緊 + 伸縮臂縮回 + 底座快退縮 + 底座慢退 + 手腕回轉(zhuǎn) + 工 步 元 件 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 升降臂下降 + 夾持器松開(kāi) + 升降臂上升 + 原位循環(huán) + 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 第 6 章 PLC 控制系統(tǒng) PLC 的構(gòu)成及工作原理 可編程邏輯控制器（ PLC） 又稱可編程控制器。它是在工業(yè)環(huán)境中使用的數(shù)字操作的電子系統(tǒng)。它使用可編程存儲(chǔ)器存儲(chǔ)用戶設(shè)計(jì)的程序指令，這些指令用來(lái)實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算、順序操作、定時(shí)、計(jì)數(shù)及算術(shù)運(yùn)算和通過(guò)數(shù)字或模擬輸入 /輸出來(lái)控制各種機(jī)電一體化，程序可變、抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高、功能強(qiáng)、體積小、耗電低，特別是易于、價(jià)格便宜等特點(diǎn)，具有廣泛的應(yīng)用前景。 正是基于 PLC 這些特點(diǎn)，遠(yuǎn)遠(yuǎn)可以滿足該套工業(yè)機(jī)械手的要求 。工業(yè)機(jī)械手控制工藝流程圖 61 所示 圖 61 PLC 選擇 可編程邏輯控制器（ PLC） 是在工業(yè)環(huán)境中使用的數(shù)字操作的電子系統(tǒng)，又稱可編程控制器。它使用可編程存儲(chǔ)器存儲(chǔ)用戶設(shè)計(jì)的程序指令，這些指令用來(lái)實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算、河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 順序操作、定時(shí)、計(jì)數(shù)及算術(shù)運(yùn)算和通過(guò)數(shù)字或模擬輸入 /輸出來(lái)控制各種機(jī)電一體化，程序可變、抗干擾能力強(qiáng)、可靠性高、功能強(qiáng)、體積小、耗電低，特別是易于控制、價(jià)格便宜等特點(diǎn)，具有廣泛的應(yīng)用前景。 PLC 的按以下方式選擇： （ 1） I/O 點(diǎn)數(shù)的估算 根據(jù)分析的結(jié)果，進(jìn)行統(tǒng)計(jì)估算， F140 系列選 擇主機(jī) I/O 點(diǎn)數(shù)為 24/16。 （ 2）容量計(jì)算 內(nèi)存容量指的是用戶程序的容量。最大 I/O 點(diǎn)數(shù)為 120， 一般指令的條數(shù)為 I/O 點(diǎn)數(shù)的 1012 倍左右， PLC 的容量不得小于此要求。 根據(jù)所選的 PLCF140 系列的內(nèi)部元件及輸入輸出的相關(guān)元件、設(shè)備，編制出 I/O分配圖 62 所示如下 圖 62 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 程序設(shè)計(jì) 根據(jù)任務(wù)書(shū)的要求，可以采用移位寄存指令或步進(jìn)指令進(jìn)行系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)，整個(gè)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)采用模塊化設(shè)計(jì)。 1） 模塊化設(shè)計(jì) 公共程序模塊，手動(dòng)程序模塊，自動(dòng)程序模塊，遠(yuǎn) 位模塊。 公共程序模塊包括主電路、油泵等的控制，狀態(tài)初始化，狀態(tài)轉(zhuǎn)換啟動(dòng)，狀態(tài)轉(zhuǎn)換停止，事故報(bào)警保護(hù)等程序。公共程序部分如圖 63 所示 手動(dòng)程序采用電動(dòng)方式，應(yīng)能完成全部自動(dòng)程序所完成的動(dòng)作。手動(dòng)程序部分如圖 64 所示 自動(dòng)程序應(yīng)包括連續(xù)過(guò)程，單周過(guò)程，畫(huà)出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。自動(dòng)程序部分如圖 65所示 圖 63 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 圖 64 圖 65 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 語(yǔ)句表 000 LD X400 001 OR Y530 002 ANI X401 003 OUT Y530 004 OUT Y535 005 LD X403 006 OR Y536 007 ANI X404 008 OUT Y536 009 LD X531 010 OUT Y537 011 LD X502 012 OR X503 013 OR X504 014 CJP 700 015 LD X501 016 OUT M121 017 MC M121 018 LD X505 019 OUT M122 020 MC M122 021 LD X403 022 ANI X413 023 OUT Y531 024 LD X404 025 ANI X500 026 OUT Y532 027 LD X506 028 OUT M123 029 MC M123 030 LD X403 河北工程大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 031 OUT Y432 032 LD X404 033 OUT Y434 034 LD X507 035 OUT M124 036 MC M124 037 LD X403 038 ANI X412 039 OUT 435 040 LD X404 041 ANI X411 042 OUT Y434 043 LD X510 044 OUT M125 045 MC M125 046 LD X403 047 ANI X406 048 OUT Y430 049 LD X404 050 ANI X405 051 OUT Y431 052 MCR M125 053 EJP 700 054 LD X501 055 CJP