基于dsp的交流伺服控制系統(tǒng)-資料下載頁(yè)
2025-05-02 00:42本頁(yè)面
【正文】 器的比較單元一致。 ? 編程處理：設(shè)置周期寄存器 TxPR— 設(shè)置行為控制寄存器 ACTRAx— 設(shè)置比較寄存器 CMPRx—設(shè)置比較控制寄存器 COMCONx— 設(shè)置定時(shí)器控制寄存器 TxCON（ 啟動(dòng)定時(shí)器等操作） （ 2） PWM發(fā)生器 ? 硬件機(jī)構(gòu)：對(duì)稱(chēng)和非對(duì)稱(chēng)波形發(fā)生器；可編程死區(qū)邏輯；輸出邏輯； SVPWM狀態(tài)機(jī)； ? 基本特點(diǎn)： 16位寄存器；可編程死區(qū)范圍0~12us； 最小死區(qū)寬度 25ns； 可動(dòng)態(tài)改變 PWM載波頻率；在每個(gè) PWM周內(nèi)和以后改變 PWM脈沖寬度；可屏蔽功率器件保護(hù)中斷 PDPINT； 可產(chǎn)稱(chēng)對(duì)稱(chēng)、非對(duì)稱(chēng)、空間矢量 PWM波形；自動(dòng)重裝載機(jī)制； （ 3）死區(qū)發(fā)生器單元 ? 輸入信號(hào)： 3個(gè)全比較器的輸出 PH1~3。 1個(gè)預(yù)標(biāo)定輸入時(shí)鐘（ x/1,x/2,x/4...x/32(101~111)) 。 ? 輸出信號(hào)： DTPH1, DTPH1_, DTPH2, DTPH2_, DTPH3, DTPH3_ ? 死區(qū)控制寄存器：死區(qū)時(shí)間 =m*p, m： 死區(qū)定時(shí)器周期DBT0~3； p： 預(yù)標(biāo)定因子 DBT2~4 （ 4）輸出邏輯 ? 輸入信號(hào)： DTPH1, DTPH1_, DTPH2, DTPH2_, DTPH3, DTPH3_； ACTRx的控制位； PDPINTx和 RS. ? 輸出信號(hào)： PWMx x=1~6。 PWMy y=7~12； ? 控制行為： ACTRx控制位決定 PWM輸出的電平的變化形式（高 /低有效、強(qiáng)制高 /低、高阻）；復(fù)位信號(hào)和 PDPINTx決定是否強(qiáng)制 PWM輸出為高阻態(tài)。 ? 說(shuō)明：復(fù)位信號(hào)和和有效的 PDPINTx信號(hào)將復(fù)位 ACTRx相對(duì)應(yīng)的 PWM輸出狀態(tài)控制位。 （ 5） PWM波形 ? PWM發(fā)生的寄存器編程： 設(shè)置并加載 ACTRx。 如果應(yīng)用死區(qū)控制，設(shè)置并加載 DBTCONx。 初始化 CMPRx。 設(shè)置并加載 COMCONx。 設(shè)置并加載 T1CON(EVA)或 T3CON(EVB)， 啟動(dòng)定時(shí)器； 刷新 CMPRx。 4 捕獲單元 ? 特點(diǎn)：每個(gè)事件管理器模塊（ EVA和 EVB） 包含 3個(gè)捕獲單元；捕獲單元可以鎖存引腳變化事件的狀態(tài)和時(shí)間；每個(gè)事件管理器模塊的捕獲單元中有： 1個(gè) 16位捕獲控制寄存器 CAPCONx、 1個(gè) 16位捕獲 FIFO狀態(tài)寄存器 CAPFIFOx、 3個(gè) 16位 2級(jí)深度 FIFO堆棧 CAPxFIFO和CAPxFBOT、 3個(gè)施密特觸發(fā)捕獲引腳（由器件時(shí)鐘同步，狀態(tài)變化需要保持 2個(gè)周期）；捕獲單元的時(shí)基可以選擇位 T1/3或 T2/4； 捕獲事件類(lèi)型有：上升沿、下降沿、雙邊沿。中斷觸發(fā)條件： 2次事件捕獲或者捕獲FIFO堆棧不空。 運(yùn)行原理 ? 捕獲單元操作被使能后，相應(yīng)輸入引腳上定義的電平變化事件發(fā)生時(shí)， GP定時(shí)器的計(jì)數(shù)值將被鎖存到相應(yīng)的 FIFO堆棧中，如果堆棧內(nèi)已經(jīng)有 1個(gè)以上的有效捕獲事件（ CAPFIFOx狀態(tài)位不為 0），相應(yīng)的中斷標(biāo)志被置位。 CAPFIFOx狀態(tài)位反映當(dāng)前發(fā)生的捕獲事件狀態(tài)，引腳變化到計(jì)數(shù)值被鎖存的延遲是 2個(gè)時(shí)鐘周期。 5 正交編碼脈沖（ QEP） 電路 ? 用于處理光電編碼器的 A、 B相脈沖信號(hào)，以獲得四倍頻時(shí)鐘和方向信號(hào)。 ? 引腳和捕獲單元共用，由 CAPCONx控制寄存器管理； ? QEP電路的輸出為時(shí)鐘脈沖信號(hào)和計(jì)數(shù)方向信號(hào)，作為定時(shí)器 T2/4的時(shí)基（此時(shí)定時(shí)器 2/4應(yīng)工作在方向增減計(jì)數(shù)方式）。 ? 寄存器編程處理：根據(jù)需要設(shè)置定時(shí)器 2/4的計(jì)數(shù)值寄存器、周期寄存器和比較寄存器 構(gòu)造定時(shí)器 2/4為方向增減計(jì)數(shù)方式并以 QEP回路作為時(shí)鐘源 — 構(gòu)造 CAPCONx使能 QEP回路。 DSP伺服系統(tǒng) 基于 DSP的伺服系統(tǒng)組成 硬件電路設(shè)計(jì) 基于 DSP的伺服系統(tǒng)的接口設(shè)計(jì) 增量式光電編碼器接口 光電編碼器的脈沖信號(hào)時(shí)序圖 ADC電流采樣波形示意圖 典型逆變器主電路 互補(bǔ)輸出的 PWM波形 軟件設(shè)計(jì) 1. 主程序 中斷服務(wù)程序
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