【導讀】機構分析與仿真是機構設計的重要內(nèi)容，其中對連桿機構的研究較多。進一步的研究完善。該系統(tǒng)可以任意組建機構，不限制機構組成構件的數(shù)目，綜。速度曲線和相應文字信息，形象直觀。該系統(tǒng)界面美觀，人機交互性能強，并有較。強的容錯機制，操作時根據(jù)文本提示，不需要很強的專業(yè)知識。設計缺陷，提高設計效率。以觀察到機構比較“真實”的運動情況，并有相應數(shù)據(jù)和圖表信息的顯示。行效率，并且使得程序的使用更加合理化和美觀化。

　　

【正文】 ) RR RⅡ 級桿組位置參數(shù)黃石理工學院畢業(yè) （設計） 論文 20 由運動學分析可推得： )c o s ()2/c o s (ReRe 2 ?????? ????? iiciiicii rrBs ??????? （ ） )s in ()2/s in (ImIm 2 ?????? ????? iiciiicii rrBs ??????? （ ） )c o s ()2/c o s (ReRe 2 ?????? ????? jjcjjjcjj rrDs ??????? （ ） )s i n ()2/s i n (ImIm 2 ?????? ????? jjcjjjcjj rrDs ??????? （ ） 將式（ ）～（ ）分別代人式（ ） 、式（ ） 、式（ ）、式（ ）并與式（ ）、式（ ）寫成矩陣為 ??????????????????????????????jcjjcjjcjjjcjjiciiiciicicirrrrrrrrrrrr????????c o ss i nc o s)(s i n)(0010100001010000c o s)(s i n)(c o ss i n001010000101? ????????????????????yDxDycxcyBxBRRRRRR=????????????????????????????????????????????jjjjxjjjcjjjjcjjjxjjjcjjjjcjjjiiiixiiiciiiiciiixiiiciiiiciiiMJgmFrmrmDmFrmrmDmMJgmFrmrmBmFrmrmBm??????????????????????????????????????????????????)s i n ()2/s i n (Im)c o s ()2/c o s (Re)s i n ()2/s i n (Im)c o s ()2/c o s (Re2222 黃石理工學院畢業(yè) （設計） 論文 21 第四章 基于 C 語言的計算機輔助設計 Turbo C 發(fā)展概況： Turbo C 是美國 Borland 公司的產(chǎn)品 ,Borland 公司是一家專門從事軟件開發(fā)、研制的大公司。該公司相繼推出了一套 Turbo 系列軟件 , 如 Turbo BASIC, Turbo Pascal, Turbo Prolog, 這些軟件很受用戶歡迎。該公司在 1987 年首次推出 Turbo C 產(chǎn)品 , 其中使用了全然一新的集成開發(fā)環(huán)境 , 即使用了一系列下拉式菜單 ,將文本編輯、程序編譯、連接以及程序運行一體化 , 大大方便了程序的開發(fā)。 1988年 , Borland 公司又推出 Turbo 版本 , 增加了圖形庫和文本窗口函數(shù)庫等 , 而 Turbo C 則是該公司 1989 年出版的。 Turbo 在原來集成開發(fā)環(huán)境的基礎上增加了查錯功能 , 并可以在 Tiny 模式下直接生成 .COM (數(shù)據(jù)、代碼、堆 棧 處在同一 64K 內(nèi)存中 ) 文件。還可對數(shù)學協(xié)處理器 (支持 8087/80287/80387 等 )進行仿真。 Borland 公司后來又推出了面向對象的程序軟件包 Turbo C+ + ,它繼承發(fā)展Turbo C 的集成開發(fā)環(huán)境 , 并包含了面向對象的基本思想和設計方法。 1991 年為了適用 Microsoft 公司的 Windows 版本 , Borland 公司又將Turbo C++ 作了更新 , 即 Turbo C 的新一代產(chǎn)品 Borlandc C++也已經(jīng)問世了。 Turbo 介紹 Turbo 不僅是一個快捷、高效的編譯程序，同時還有一個易學、易用的集成開發(fā)環(huán)境。使用 Turbo 無需獨立地編輯、編譯和連接程序，就能建立并運行 C 語言程序。因為這些功能都組合在 Turbo 的集成開發(fā)環(huán)境內(nèi)，并且可以通過一個簡單的主屏幕使用這些功能。 Turbo C 基本配置要求 Turbo C 可運行于 IBMPC 系列微機 ,包括 XT,AT 及 IBM 兼容機。此時要求 或更高版本支持 ,并至少需要 448K 的 RAM,可在任何彩、單色 80 列監(jiān)視器上運行。支持數(shù) 學協(xié)處理器芯片 ,也可進行浮點仿真 ,這將加快程序的執(zhí)行。 Turbo C 的主要文件的簡單介紹 安裝程序文件 黃石理工學院畢業(yè) （設計） 論文 22 集成編譯 集成開發(fā)環(huán)境的配置設置程序 幫助文件 讀取 的駐留程序 README 關于 Turbo C 的信息文件 配置文件轉換程序 項目管理工具 命令行編譯 Turbo C 系列連接器 Turbo C 系列庫管理工具 C0?.OBJ 不 同模式啟動代碼 C?.LIB 不同模式運行庫 圖形庫 8087 仿真庫 8087 庫 *.H Turbo C 頭文件 *.BGI 不同顯示器圖形驅動程序 *.C Turbo C 例行程序 (源文件 ) C 語言介紹 C 語言起始于 1968 年發(fā)表的 CPL 語言，它的許多重要思想都來自于 Martin Richards 在 1969 年研制的 BCPL 語 言，以及以 BCPL 語言為基礎的與 Ken Thompson在 1970 年研制的 B 語言。 Ken Thompson 用 B 語言寫了第一個 UNIX 操作系統(tǒng)。 年在 B語言的基礎上研制了 C 語言，并用 C 語言寫成了第一個在PDP11 計算機上研制的 UNIX 操作系統(tǒng)。 1977 年出現(xiàn)了獨立于極其的 C 語言編譯文本《看移植 C 語言編譯程序》，從而大大簡化了把 C 語言編譯程序移植到新環(huán)境中所做的工作，這本身也就使 UNIX 的日益廣泛使用， C語言也迅速得到推廣。 1983 年美國國家標準化協(xié)會（ ANSI）根據(jù) C 語言問 世以來的各種版本，對 C語言的發(fā)展和擴充制定了新的標準，成為 ANSI C。 1987 年 ANSI 又公布了新標準87ANSI C。 目前在微型計算機上使用的有 Microsoft C、 Quick C、 Turbo C 等多種版本。這些不同的 C 語言版本，基本部分是相同的，但是在有關規(guī)定上有略有差異。 黃石理工學院畢業(yè) （設計） 論文 23 C 語言發(fā)展如此迅速 , 而且成為最受歡迎的語言之一 , 主要因為它具有強大的功能。許多著名的系統(tǒng)軟件 , 如 DBASE Ⅲ PLUS、 DBASE Ⅳ 都是由 C 語言編寫的。用 C 語言加上一些匯編語言子程序 , 就更能顯示 C 語言的優(yōu)勢了 ,象 PC DOS ,WORDSTAR 等就是用這種方法編寫的。歸納起來 C 語言具有下列特點 : 1. C 是中級語言 它把高級語言的基本結構和語句與低級語言的實用性結合起來。 C 語言可以 像匯編語言一樣對位、字節(jié)和地址進行操作 , 而這三者是計算機最基本的工作單元。 2. C 是結構式語言 結構式語言的顯著特點是代碼及數(shù)據(jù)的分隔化 , 即程序的各個部分除了必要的信息交流外彼此獨立。這種結構化方式可使程序層次清晰 , 便于使用、維護以及調試。 C 語言是以函數(shù)形式提供給用戶的 , 這些函數(shù)可方便 的調用 , 并具有多種循環(huán)、條件語句控制程序流向 , 從而使程序完全結構化。 3. C 語言功能齊全 C 語言具有各種各樣的數(shù)據(jù)類型 , 并引入了指針概念 , 可使程序效率更高。另外 C 語言也具有強大的圖形功能 , 支持多種顯示器和驅動器。而且計算功能、邏輯判斷功能也比較強大 , 可以實現(xiàn)決策目的。 4. C 語言適用范圍大 C 語言還有一個突出的優(yōu)點就是適合于多種操作系統(tǒng) , 如 DOS、 UNIX,也適用于多種機型。 C 語言的優(yōu)點很多，但是也存在一些缺點，如運算優(yōu)先級太多，運算能力方面不像其它高 級語言那樣強，語法定義不嚴格等。但是這些都不能阻止 C 語言成為一門廣受歡迎的計算機編程語言 黃石理工學院畢業(yè) （設計） 論文 24 第五章 平面連桿機構的 C 語言編程仿真實例 鉸鏈四桿機構的 實例 分析 在下圖所示的鉸鏈四桿機構中，已知各桿的長 ABl 、 ADl 、 CDl 和 BCl ；各構件質心的位置1ASl、2BSl、3CSl和3DSl，質量 1m 、 2m 、 3m ；各構件對質心的轉動慣量 1SJ 、2SJ 、 3SJ ；各構件位置角 1? 、 2? 、 3? ；角加速度 1? 、 2? 、 3? ；各構件的質心沿坐標軸方向的加速度 1Sxa 、 1Sya 、 2Sxa 、 2Sya 、 3Sxa 、 3Sya 。加在機構上的工作阻力很小，可 忽略不計。要求確定個運動副中的約束反力和 應加在原動機 1上的平衡力矩 鉸鏈四桿機構的力分析 黃石理工學院畢業(yè) （設計） 論文 25 取一組數(shù)據(jù)如下表： 桿長 （ m） ABl ADl CDl BCl 1ASl 3CSl 3DSl 2BSl 0 質心加速度（ m/s2） 1Sa 2Sxa 2Sya 3Sxa 3Sya 0 質量（ kg） 1m 2m 3m 轉動慣量（ ） 1SJ 2SJ 3SJ 位置角（。） 1? 2? 3? 角加速度（ l/s2） 1? 2? 3? 60 0 （逆） （逆） 依據(jù)計算運用 Turbo c 語言進行編程 程序如下： include include include define pi /* */ main() { static double a[9],d[9],s2[3]={0,},c[9], s3[3]={0,}。 float l1=,l2=,l3=,sb=,sc=,ds=,z1=,z2=,z3=。 float j2=,j3=,e2=,e3=,p3=*pi/180,p2=*pi/180。 float p1=60*pi/180,g1=z1*,g2=z2*,g3=z3*。 float al,tm,t,m1,m2,m3,s,r,k4,k5,l5。 int i,j,n,n1。 int SLE()。 t=(l3*l3+ds*dssc*sc)/(2*l3*ds)。 al=atan(sqrt(1t*t)/t)。 黃石理工學院畢業(yè) （設計） 論文 26 tm=ds*cos(p3al)*(z3*s3[2]g3)ds*sin(p3al)*z3*s3[1]+j3*e3。 for(i=0。i=8。i++) for(j=0。j=8。j++) a[i][j]=0。 a[0][0]=1。a[0][6]=1。a[1][1]=1。a[1][7]=1。 a[2][0]=l1*sin(p1)。a[2][1]=l1*cos(p1)。a[2][8]=1。 a[3][0]=1。a[3][2]=1。a[4][1]=1。a[4][3]=1。 a[5][2]=l2*sin(p2)。a[5][3]=l2*cos(p2)。 a[6][2]=1。a[6][4]=1。a[7][3]=1。a[7][5]=1。 a[8][2]=l3*sin(p3)。a[8][3]=13*cos(p3)。 c[0]=0。c[1]=g1。c[2]=0。c[3]=z2*s2[1]。c[4]=g2+z2*s2[2]。 c[5]=j2*e2sb*cos(p2)*(g2z2*s2[2])sb*sin(p2)*z2*s2[1]。 c[6]=z3*s3[1]。c[7]=z3*s3[2]g3。c[8]=tm。 i=SLE(a,c,9,d)。 if(i!=0) { printf(R21x=%f\t R21y=%f\t R32x=%f\n,d[0],d[1],d[2])。 printf(R32y=%f\t R43x=%f\t R43y=%f\n,d[3],d[4],d[5])。 printf(R14x=%f\t R14y=%f\t Mb=%f\n,d[6],d[7],d[8])。 } getch()。 } 在 Turbo c 軟件中進行調試和運行。 將程序調入