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機器人技術(shù)及其應(yīng)用畢業(yè)論文-資料下載頁

2024-09-01 20:47本頁面

【導(dǎo)讀】增,比如洗車設(shè)備。轎車每次用都會在表面積一層灰塵,不僅影響美觀,還會對車漆。造成傷害,因此對轎車表面的清潔工作很重要。轎車日常的簡單清潔大多由車主人工完成,費時費力,因。此有必要設(shè)計一種能夠代替人進行轎車的日常清潔工作的服務(wù)型機器人操作臂。流清洗車身然后用清洗液清洗,最后用高壓射流清洗干凈,用麂皮將水吸干。會改變空調(diào)冷凝器散熱的方向,導(dǎo)致空調(diào)制冷失靈;會直接導(dǎo)致車燈膠條密封不良,2.蒸汽洗車:蒸汽洗車是將水加熱成蒸汽后,用蒸汽來消洗汽車。但由于設(shè)備質(zhì)量問題,存在安全性不高,極易產(chǎn)生污水造成污染,洗車。塵沖掉后,自動泡沫噴頭噴淋,然后用高壓清水進行清洗。不損傷車漆的優(yōu)點,但存在水耗大,設(shè)備投資和運行費用高昂的缺點。機構(gòu)的五個刷子圍繞汽車運動進行清洗、打蠟,然后由吹干機構(gòu)將汽車表面吹干。且其洗車特點接近大型洗車機器,難以照顧到汽車的弧形不規(guī)則表面等細(xì)微之處。

  

【正文】 ( 326) 根據(jù)帶轉(zhuǎn)速及計算功率查圖 8113,確定選擇 H 型同步帶,節(jié)距 mm? ,帶寬 ,許用工作拉力約 1000N,滿足強度負(fù)載要求。 查表 8175,可知小帶輪最小齒數(shù) min 14z ? ,取小帶輪齒數(shù) z1=18 則帶輪分度圓直徑: 11 / 1 8 1 2 . 7 / 7 2 . 7 7pbd z P m m??? ? ? ? ( 327) 查表 8160 知,帶輪外徑 1 ? mm 可知帶速: 1 1 / 6 0 0 0 0 7 2 . 7 7 2 4 0 / 6 0 0 0 0 . 9 1 /pv d n m s??? ? ? ? ? maxv ( 328) 同步帶節(jié)線長211 2 1( ) 22 ( ) 2 32 00 72 .77 34 28 .624 ppp p p pddL a d d a d m ma? ???? ? ? ? ? ? ? ? ? ( 329) 選擇 1400 齒的同步帶。 本章的設(shè)計計算和關(guān)鍵部分強度校核可以證明,在操作臂正常受力的情況下,各個部分可以滿足強度要求并滿足一定的使用壽命。 機器人技術(shù)及其應(yīng)用畢業(yè)論文 4 附件及控制微略 附件 洗車機械操作臂要實現(xiàn)其清洗家用轎車的功能,除去實現(xiàn)其整體動作的機械結(jié)構(gòu)外,還需要一系列的附加設(shè)備,主要包括洗車刷、水箱、水泵等。 洗車刷 洗車操作臂的設(shè)計功能是要能實現(xiàn)其不同的洗車方式,主要是在洗車時加水或不加水 的問題。而通常情況下,對不同洗車條件下所使用的洗車刷也應(yīng)該不同,例如用水洗車時,通常使用質(zhì)地較軟的海綿,洗完后將水擦干則常使用厚、軟的毛巾或者是麂皮。在不用水洗而只是簡單除去汽車表面灰塵時通常使用毛刷。因此,為滿足不同的洗車要求,最好要準(zhǔn)備多種規(guī)格的洗車刷,并與操作臂要容易拆裝。 一般的盤形洗車刷市場上都可以買到,有些廠家還可以根據(jù)客戶要求訂做生產(chǎn)不同材料不同外型的洗車刷,因此洗車刷可以根據(jù)市場情況選擇。 供水系統(tǒng) 通常洗車的過程為:水沖洗 — 擦洗 — (加洗車液擦洗 — )水沖洗 — 揩干表面水漬。按照這個 程序才能較干凈的擦洗干凈汽車表面的灰塵污物,因此操作臂的附件中必須有一套供水的設(shè)備。 供水的設(shè)備主要包括管路、閥、水泵和水箱。首先,為使噴水噴頭能夠達(dá)到汽車的所有表面,噴頭必須隨著操作臂末端移動,因此水管要采用容易彎曲的軟橡膠管,并且在布置時應(yīng)該注意在機械臂運動時水管不會影響運動或者本身產(chǎn)生纏繞等現(xiàn)象,影響操作臂的工作。水箱分為大小兩個,大的用于盛水,容量在 10 升左右,小的一格用于裝洗車液,洗車時可以進行靈活的選擇。水泵使水噴出時具有一定的壓力,能機器人技術(shù)及其應(yīng)用畢業(yè)論文 夠更容易地沖洗掉汽車表面灰塵等。閥采用兩位兩通式,水泵吸水端 通過閥分別與水和洗車液相同,通過閥控制洗車時噴水還是噴洗車液。 控制微略 洗車機器操作臂能夠完全代替人進行自動化洗車,就必須要有控制系統(tǒng)。首先是感覺系統(tǒng),即傳感器,機器人通過傳感器采集周圍信息,進行計算分析后完成預(yù)定的操作任務(wù),因此傳感器的合理選用是很重要的。 洗車機械操作臂中要用到的有:力傳感器、接近傳感器、視覺傳感器。力傳感器裝在洗車刷上,控制洗車的力度均勻,不會因為洗車力太大劃傷車漆或者因為洗車力太小擦洗不干凈。 接近傳感器主要用于測量物體間的接近程度,它不能精確測出物體間的距離,只可以判斷兩 個物體接近距離是在某個距離內(nèi)還是在這個距離之外。對于洗車機械操作臂而言,由于操作臂本體結(jié)構(gòu)多為金屬結(jié)構(gòu),與汽車表面接觸時很容易劃傷車身,這就要求操作臂的突出部位或其它容易與車身接觸的部位要與汽車保持一定的安全距離,這就需要距離傳感器,作為安全保障用。 視覺傳感器用來判斷汽車位置和汽車外形,通過視覺傳感器還可以判斷擦洗車工作是否完成。判斷完成洗車還可以通過預(yù)先輸入車型參數(shù)來實現(xiàn)。 另外,控制部分還包括四個關(guān)節(jié)電機的控制。腕關(guān)節(jié)電機只要控制轉(zhuǎn)速,可以用PWM 脈寬比實現(xiàn),用開環(huán)控制即可。而另外的三個關(guān)節(jié)步進電機控 制要求有較精確的位置姿態(tài),需要編碼盤實現(xiàn)閉環(huán)的反饋控制,以提高控制精度??刂破骺梢圆捎卯a(chǎn)品化的控制模塊。 本章只是給出了操作臂控制的可能思路,軟件部分和硬件部分都沒有開展,因此肯定會有很多不合理的地方。 機器人技術(shù)及其應(yīng)用畢業(yè)論文 機器人技術(shù)及其應(yīng)用畢業(yè)論文 結(jié) 論 移動機械操作臂設(shè)計是一個集機械結(jié)構(gòu)設(shè)計、計算機仿真、檢測技術(shù)、控制技術(shù)等多門學(xué)科的綜合性問題,本文以洗車為目的,設(shè)計了家用轎車洗車機械操作臂,主要是機械結(jié)構(gòu)方面的設(shè)計。 本次設(shè)計任務(wù)的工作總結(jié)如下: 1)調(diào)查了汽車清洗行業(yè)的情況,包括現(xiàn)有的常用于洗車行的大型洗車設(shè)備,已有的小型、適合家用的洗車設(shè)備,以及一些洗車機械的專利發(fā)明等。 2)了解了汽車清洗的一般步驟,常用洗車方法等,在此基礎(chǔ)上設(shè)計了洗車機械操作臂的幾種動作方案,并通過不同方案的比較討論得出最終的設(shè)計方案,該動作方案較為靈活,能夠完成汽車表面的簡單清洗。 3)根據(jù)設(shè)計要求為操作比的各個部分選擇材料,并通過比較各種驅(qū)動形式和傳動機構(gòu)的特點選擇驅(qū)動及傳動方式,設(shè)計各個關(guān)節(jié)部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計,并簡單估算了驅(qū)動功率,完成部分關(guān)節(jié)的驅(qū)動選型,對關(guān)鍵部位強度進行校核。 4)利用 ug 對機械操作臂進行了三維建模、裝配,并進行了運動模擬 和質(zhì)量分析,得出機械臂整體質(zhì)量(不包括水箱、水泵等)約為 40kg,基本滿足設(shè)計要求。同時得到操作臂的可移動平臺尺寸為 575 460,占地面積約 ,但是在高度方向上操作臂的尺寸超過兩米,存放方面存在較大問題,需要降低尺寸。 5)用 CAD 進行裝配體二維平面圖制作,并用 CAD 畫了部分零件的零件圖。 6)文章最后提出了洗車刷等附件的選擇和控制微略,為操作比的最終完成提供參考。 機器人技術(shù)及其應(yīng)用畢業(yè)論文 致 謝 三年大學(xué)生活即將結(jié)束,想到此,三年中的每一個生活插曲都在我的腦海中閃閃而過。經(jīng)過五個多月的實習(xí),我在蘇州軸承 廠的師傅和學(xué)校指導(dǎo)老師的幫助下,順利的完成了畢業(yè)論文要求的任務(wù)。 畢業(yè)實習(xí)是高職高專院校人才培養(yǎng)過程中一項重要的實踐教學(xué)環(huán)節(jié),能夠更好地實現(xiàn)學(xué)生理論和實踐的結(jié)合;是學(xué)生根據(jù)自身所學(xué)專業(yè)知識,到相關(guān)企事業(yè)單位開展工程研究和生產(chǎn)實踐,以課題論文和項目成果的形式,展示學(xué)生的理論與技術(shù)應(yīng)用水平、實踐能力的綜合性實踐活動。并為我以后的學(xué)習(xí)和工作打下了基礎(chǔ)。 通過這次實習(xí),我把我所學(xué)的專業(yè)知識與實踐結(jié)合起來,使我在實踐過程中的工作能夠事半功倍,而且我還能更好地理解在學(xué)校所學(xué)的知識,做到了理論與實踐相結(jié)合。在 軸承廠 里,我 學(xué)到更多的知識,這是書本上所不能體現(xiàn)的。而且,我增強了自己的動手能力和實踐能力 。 在此,我要誠摯的感謝我的指導(dǎo)老師張,在畢業(yè)設(shè)計過程中給予的支持和建議,使我的畢業(yè)設(shè)計更加的完善。 機器人技術(shù)及其應(yīng)用畢業(yè)論文 參 考 文 獻 [1] 張福學(xué),機器人技術(shù)及其應(yīng)用 [M].北京 : 電子工業(yè)出版社, ,1819 [2] 日本機器人協(xié)會,機器人技術(shù)手冊 [M].北京 :科學(xué)出版社, 1996, 10 [3] 吳瑞樣,機器人技術(shù)及應(yīng)用 [M].北京 :北京航空航大人學(xué)出版社, ,8791 [4] 馬香峰 ,機器人機 構(gòu)學(xué) [M].北京 :機械工業(yè)出版社 , , 4648 [5] 馬香峰,工業(yè)機器人的操作機設(shè)計 [M].北京 : 冶金工業(yè)出版社, 1996, 1626 [6] 熊有倫,機器人技術(shù)基礎(chǔ) [M].武漢 : 華中科技大學(xué)出版社, 2020, 7982 [7] 王知行,劉廷榮主編 .機械原理 [M].高等教育出版社 , , 245254 [8] 錢錫康, BUAARR 七自由度機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計 [J].北京航空航天大學(xué)學(xué)報 ,354357 [9] 牧野洋 .謝存禧 .鄭時雄,空間機構(gòu)及機器人機構(gòu)學(xué) [M].北京 :機械工業(yè)出版社,,212214 [10] 徐福生, 智能型服務(wù)機械人 [M].高等教育出版社 ,1999, 112114 [11] 胡青,氣動平衡機械臂 [M].北京:清華大學(xué)出版社 , ,280282 [12] 王尚,力可變機械手 [M].上海 :上海交通大學(xué)出版社, ,2123 [13] 杜飛龍,全自動清洗機機械臂 [M].北京:機械工業(yè)出版社, ,1113 [14] 金振林 , 六自由度串并混聯(lián)結(jié)構(gòu)機械臂 [M].河北:燕山大學(xué)出版社, ,254256
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