【導(dǎo)讀】度高的遙控直升機(jī)。該遙控直升飛機(jī)所能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作除了三、四通的動(dòng)作之外還可實(shí)現(xiàn)。翻、滾、自旋、筋斗、倒飛等高難度動(dòng)作，同時(shí)還運(yùn)用了許多新技術(shù)。技術(shù)和跳頻技術(shù)，信號(hào)采集更迅速使控制更準(zhǔn)確、飛行更安全。另外，本設(shè)計(jì)大大縮小。了六通直升機(jī)的體積，使直升機(jī)能夠在市內(nèi)操控，降低了飛機(jī)的危險(xiǎn)程度。、機(jī)器人主要紅外傳感器來檢測(cè)位置。

　　

【正文】 控制危險(xiǎn)品探測(cè)移動(dòng)機(jī)器人在各種地形上行駛，讓機(jī)器人執(zhí)行前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、減速、加速和爬坡等指令。 (2)危險(xiǎn)品探測(cè)實(shí)驗(yàn)：控制工業(yè) 探測(cè)機(jī)器人在某區(qū)域探測(cè)，沿著探測(cè)路徑記錄下路徑點(diǎn)的經(jīng)緯度、溫濕度、以及危險(xiǎn)氣體濃度值等，繪制出運(yùn)動(dòng)軌跡以及對(duì)應(yīng)的溫濕度和危險(xiǎn)氣體濃度值。 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 實(shí)驗(yàn)經(jīng)過表明，機(jī)器人能夠在泥路、草地和有各種障礙物的街道等地方平穩(wěn)行駛；具有爬一定坡度坡道的能力且能跨越一定寬度的溝渠。 而且能夠有效地探測(cè)危險(xiǎn)品如有毒氣體。 六、總結(jié)和展望 .本文所做的工作 本文重點(diǎn)開展工業(yè)探測(cè)機(jī)器人平臺(tái)硬件系統(tǒng)的構(gòu)建、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研制、傳感器系統(tǒng)的研制、人機(jī)交互方式下進(jìn)行遙操作的操作員控制器的研制四個(gè)方面的內(nèi)容，本文的主要貢獻(xiàn)如下： (1)研制了一個(gè)層次式的、具有模塊化、網(wǎng)絡(luò)化、局部智能等特點(diǎn)的危險(xiǎn)品探測(cè)移動(dòng)機(jī)器人電子系統(tǒng)硬件。 (2)研制了移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，按照危險(xiǎn)品探測(cè)移動(dòng)機(jī)器人的總體控制方 15 案和模塊化設(shè)計(jì)的思路，設(shè)計(jì)了運(yùn)動(dòng)控制模塊及轉(zhuǎn)速控制模塊。采用經(jīng)典 PID算法和模糊控制相結(jié)合的模糊 PID控制方案實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度的自動(dòng)控制。 (3)研制了傳感器系統(tǒng)，包括測(cè)距系統(tǒng)、傾斜傳感器模塊、 GPS定位系統(tǒng)等。測(cè)距系統(tǒng)由超聲測(cè)距模塊、紅外測(cè)距模塊和數(shù)據(jù)融合模塊組成，利用自適應(yīng)加權(quán)融合算法實(shí)現(xiàn)多傳感器信息融合，很好地滿足移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航 時(shí)的避障要求。 (4)研制了一個(gè)用于人機(jī)交互的操作員控制器，由操作員控制器模擬命令輸入面板和一臺(tái)筆記本電腦組成，具有命令輸入直觀、操作方便、交互性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。 (5)進(jìn)行了危險(xiǎn)品探測(cè)移動(dòng)機(jī)器人的相關(guān)實(shí)驗(yàn)。利用操作員控制器控制機(jī)器人在草地上前進(jìn)、倒退、轉(zhuǎn)彎、越障等動(dòng)作；利用自身攜帶的常規(guī)環(huán)境傳感器、攝像頭等對(duì)未知環(huán)境或者危險(xiǎn)區(qū)域的地形、環(huán)境參數(shù)進(jìn)行探查并回傳數(shù)據(jù)、圖像，能在方圓 100m左右的范圍內(nèi)的室外或者室內(nèi)環(huán)境中可靠傳輸音頻、視頻信號(hào)和數(shù)據(jù)。 今后需要進(jìn)一步開展的工作 危險(xiǎn)品探測(cè)移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)復(fù)雜的大系統(tǒng) ，涉及到機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、通信、圖像處理、人工智能、智能控制等多個(gè)學(xué)科，且由于相關(guān)的許多理論和技術(shù)仍然處于研究和探索階段，本文所做的工作也只是這個(gè)大系統(tǒng)中的小部分，因此，結(jié)合本文的研究?jī)?nèi)容，今后需要進(jìn)一步開展的研究工作有： (1)進(jìn)一步完善平臺(tái)的硬件設(shè)計(jì)，完善環(huán)境感知系統(tǒng)，增加危險(xiǎn)品探測(cè)模塊。 (2)進(jìn)一步研究里程計(jì)、姿態(tài)傳感器、慣性器件、 GPS等信息融合的定位方法，研究利用超聲波傳感器、紅外測(cè)距傳感器數(shù)據(jù)融合的環(huán)境建模。 (3)進(jìn)一步研究和改進(jìn)無線視頻傳輸系統(tǒng)，獲得實(shí)時(shí)性、可靠性、圖像質(zhì)量等各方面的最佳 QOS。 (4)進(jìn)一步研究人 —— 機(jī)器人的交互技術(shù)，完善操作員控制器在接口的安全性、遠(yuǎn)程感知、操作控制、命令輸入、機(jī)器人所處場(chǎng)景和狀態(tài)再現(xiàn)等方面的性能和效果。 七、 參考文獻(xiàn) [1]R． Welch and G Edmonds． Applying Robotics to HAZMAT[C]． Proceedings of the Fonh National TecImology Transfer Conference— NASA Teclmology 2021， Anaheim， CA， December 1 993， ， — 287． 16 [2]H． W： Stone， G Edmonds， HAZBOT： A hazardous materials emergency response mobile robot[C]， Proceeding of the 1 992 IEEE Intemational Conference on Robotics and Automation， Nice， France， May 1 992， ． [3] Mobile Robot Control/MultiRobots Control. [4]R. A. Brooks. A robust layered control system for a mobile robot. IEEE Journal and Automation, Vol. 2,No. 1, March 1986, pp. 1423. [5]Roben Todd Pack,IMA:The intelligent maclline architecture[D]， Ph． D Thesis， Graduate School of Ⅵ mderbilt University,1998. [6]David Garlan， Mary Shaw． An introduction to software arcllitectl[R]，Teclcao Report CMU— CS94— 1 66， Cegie Mellon UIliVersiSchool of Computer Science， Pittsbur， PA， Jalluary 1 994． [7]Halls Mora、 ec． 111e Stallfors can aIld t11e CMU rover[C]， Proceedings of IEEE Imemational Conference on Robotics and Automation， 1 983： 872— 884． [8]Rorlald Arbn． Motor schema baSed navigation for a mobile robot[C]，Anproach to pro1IIling by behavior． Proceedings of IEEE Intemational Conference on Robotics aIld Automation． Mei， Nonll Carolilla39。1987， (2)： 264 271． [9]R． A． Brooks， A rotmst 1ayered coIol system for a mobile robot， IEEE Joal Robot． Aumat， v01． RA． 2， 1 986： 14． 23． [10]Julio K． Rosenblatt． D A MN： A distributed architecture for mobile naVigation[C]， AAAI Spg Symposi： Lessons Leed fm Implemented Soare Arcllitecture for Physical Agents， 1 995． [11]R． C． mn， Imegrating behaVioral， perceptual and world knowledge in reactiVe naVigation[J]， Ibbotics a11dAutonomous Systems， 1990， 6： 105— 122． [12]R． obin R． Mu印 著，杜軍平等譯．人工智能機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 [M]，電子工業(yè)出版 17 社， 2021． 10． . [13] SHI Yu Da ； Study on Scheduling Mechanism of Embedded Operating System μ C/OSⅡ and Arithmetic，湖北教育學(xué)院學(xué)報(bào) , Journal of Hubei Institute of Education