【導(dǎo)讀】動車在蹺蹺板上行駛、平衡，選擇正確的行進路線、倒退等功能。路面檢測模塊采用反射式紅外發(fā)射-接收器來檢測黑線；平衡控制模塊采用。行控制；轉(zhuǎn)向控制模塊通過兩個步進電機的轉(zhuǎn)速差實現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)向。制核心采用STC89C52單片機，與主系統(tǒng)之間通過串行通信來實現(xiàn)同步控制。方向和運動時間等的精確控制。根據(jù)題目要求，系統(tǒng)可以劃分為控制部分和信號檢測部分。的處理，實現(xiàn)液晶顯示，電機驅(qū)動電路采用PWM技術(shù)控制直流電機的速度和轉(zhuǎn)向。但迫于其MCU功能和速度有限，沒有足夠的剩余資源用來做進一步的開發(fā)。雖然直流電機具有優(yōu)良的調(diào)速特性，調(diào)速平滑、方便，調(diào)整范圍廣，但精度不高，速啟動性能，若采用直流電機則很難達到題目要求。塊輸出的信號并行輸入FPGA，F(xiàn)PGA通過程序設(shè)計控制小車做出相應(yīng)的動作，硬件電路圖布線復(fù)雜，加重了電路設(shè)計和實際焊接工作。本方案中所采用的MCU——STC89C52是宏晶推出的性

　　

【正文】 % Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQc@UE% amp。qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YW pazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9amp。 gTXRm6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gjqv^$UE9wEwZQc@UE% amp。qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8!z89Am YWv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! zn%Mz849Gx^Gj qv^$U*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。 MuWFA5uxY7JnD6YWRrWwc^vR9CpbK! zn% Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE%amp。 qYp@Eh5pDx2zVkumamp。 gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuGK8!z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK!zn%Mz849Gx^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE%amp。 qYp@Eh5pDx2zVkum amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5ux^Gj qv^$UE9wEwZQc@UE% amp。 qYp@Eh5pDx2zVkum amp。gTXRm 6X4NGpP$vSTTamp。 ksv*3t nGK8! z89Am YWpazadNuKNamp。MuWFA5uxY7JnD6YWRr Wwc^vR9CpbK! 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