【正文】 ucChannel。 // Start convert for(loop = 0。 loop ADC_SAMPLE_LOOP。 loop ++) { if(ATD0STAT0_SCF) { // return ATDDR0[0]。 return ATD0DR0。 } } return 0x0。 } // // if ADC_INT_EN pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED /* Interrupt section for this module. Placement will be in NON_BANKED area. */ __interrupt void ADC_ISR(void) { // ATD0CTL5_Cx = VIDEO_CHANNEL。 // Start convert // g_nVideoLine[g_ucVideoImagePoint ++] = ATD0DR0。 //*(ATDDR_ARR)。 if(g_ucVideoImagePoint = VIDEO_LINE_NUMBER + VIDEO_LINE_OUT) { g_ucVideoImagePoint = 0x0。 ATD0CTL2_ASCIE = 0。 } else { // ATDCTL5_Cx = VIDEO_CHANNEL。 // Start convert } // } _interrupt void IRQ_ISR(void) { unsigned int nData。 unsigned char i。 // if(VIF != VIF_STOP) { // if(g_ucOddEvenStatus != ODD_EVEN_STATUS) { g_ucOddEvenStatus = ODD_EVEN_STATUS。 VIF = VIF_WAITSTART。 g_ucVideoImageLine = g_ucVideoImagePoint = 0x0。 g_ucLineCount = 0x0。 if(ODD_EVEN_STATUS) LED2_ON。 else LED2_OFF。 VIF_RFF = 0x02。 } // if(VIF == VIF_WAITSTART) { g_ucLineCount ++。 if(g_ucLineCount = VIDEO_START_LINE) { g_ucLineCount = 0x0。 VIF = VIF_SAMPLELINE。 g_ucVideoImageLine = 0x0。 } } else if(VIF == VIF_SAMPLELINE) { g_ucLineCount ++。 if((g_ucLineCount amp。 0x7) == 0x7) { if(g_ucVideoImageLine = VIDEO_FRAME_NUMBER) { VIF_RFF = 0x1。 VIF = VIF_FINISH。 } else { g_ucVideoImagePoint = 0x0。 nData = ATD0DR0。 //*(ATDDR_ARR)。 // Clear the SCF。 ATD0CTL5_Cx = VIDEO_CHANNEL。 // Start convert ATD0CTL2_ASCIE = 1。 } } else if((g_ucLineCount amp。 0x7) == 0x4) { if(g_ucVideoImageLine VIDEO_FRAME_NUMBER amp。amp。 g_ucLineCount 7) { for(i = 0。 i VIDEO_LINE_NUMBER。 i ++) { nData = g_nVideoLine[i + VIDEO_START_DOT]2。 if(nData = 0xff) nData = 0xff。 g_ucVideoImage[g_ucVideoImageLine][i] = (unsigned char)nData。 //圖像的簡單處理和記憶 } g_ucVideoImageLine ++。 if(g_ucVideoImageLine = VIDEO_FRAME_NUMBER) { VIF_RFF = 0x1。 VIF = VIF_FINISH。 } } } } else if(VIF == VIF_FINISH) { } } 電機(jī) PWM 控制初始化程序 和速度設(shè)置 ： void motor_init(void){ DDRT=0x03。//set PT0,PT1 out PTT=0x01。//PT0(D1)1,PT1(D2)0,disable MC33886 PWMPOL_PPOL5=1。 //set PW5 high to low PWMPOL_PPOL6=1。 //set PW6 high to low PWMPER5=150 。 // set frequency 5Khz PWMDTY5=70。 // 80,85move 90cannot start //PWMPER6=150 。 // set frequency 5Khz //PWMDTY6=60。 } //速度設(shè)置 void Motor_speed_set(int Expect_speed) { if(Expect_speed=130){ Expect_speed=130。 } PWMDTY5=(unsigned char)Expect_speed。 } 舵機(jī)控制初始化程序和速度設(shè)置： /*************************************** *****函數(shù)名稱： void servo_init(void) *****函數(shù)功能 *****入口參數(shù) *****返回值 ***************************************/ void servo_init(void) { PWME_PWME0 = 0。 //disable PWM PWMPRCLK = 0x55。//set PWMPRCLK /*55 B = Bus/32, A = Bus/32 12M,12M if bus clock=24Mhz, clock A=750Khz,clock B=750Khz A for PW0,1, B for PW2,3,6,7 PW020msamp。50HZ PW5,PW68Khz(because max PWM frequency for MC33886 is 10Khz ) */ /*PWMSCLA = 1。 //clock SA=750/(2*30)= ,6000Khz PWMCLK=1。 //PW0,use clock SA,PW5A,PW6B PWMPOL_PPOL0=1。 //set PW0 high to low PWMCAE=0。//set all left mode PWMPER0=250 。 // set period 20ms PWMDTY0=19。 // sep right and mid,left // sep right and mid,left PWME_PWME0= 1。 //enable PWM0 */ PWMSCLA = 30。 //clock SA=750/(2*30)= PWMCLK=1。 //PW0 use clock SA,PW5A,PW6B PWMPOL_PPOL0=1。 //set PW0 high to low PWMCAE=0。//set all left mode PWMPER0= // set period 20ms PWMDTY0=13。 // sep left and mid, right , ,19,25 PWME_PWME0= 1。 //enable PWM0 } /*************************************** *****函數(shù)名稱： void servo_degree(unsigned char ServoDegree) *****函數(shù)功能 *****入口參數(shù) *****返回值 ***************************************/ void servo_degree(int ServoDegree) { if(ServoDegree=0amp。amp。ServoDegree=20) { PWMDTY0=38ServoDegree。 //6middle } }