【正文】 //6middle } } 。amp。 // sep left and mid, right , ,19,25 PWME_PWME0= 1。//set all left mode PWMPER0= //PW0 use clock SA,PW5A,PW6B PWMPOL_PPOL0=1。 //enable PWM0 */ PWMSCLA = 30。 // set period 20ms PWMDTY0=19。 //set PW0 high to low PWMCAE=0。 //clock SA=750/(2*30)= ,6000Khz PWMCLK=1。//set PWMPRCLK /*55 B = Bus/32, A = Bus/32 12M,12M if bus clock=24Mhz, clock A=750Khz,clock B=750Khz A for PW0,1, B for PW2,3,6,7 PW020msamp。 } 舵機(jī)控制初始化程序和速度設(shè)置： /*************************************** *****函數(shù)名稱： void servo_init(void) *****函數(shù)功能 *****入口參數(shù) *****返回值 ***************************************/ void servo_init(void) { PWME_PWME0 = 0。 } //速度設(shè)置 void Motor_speed_set(int Expect_speed) { if(Expect_speed=130){ Expect_speed=130。 // 80,85move 90cannot start //PWMPER6=150 。 //set PW6 high to low PWMPER5=150 。//PT0(D1)1,PT1(D2)0,disable MC33886 PWMPOL_PPOL5=1。 } } } } else if(VIF == VIF_FINISH) { } } 電機(jī) PWM 控制初始化程序 和速度設(shè)置 ： void motor_init(void){ DDRT=0x03。 if(g_ucVideoImageLine = VIDEO_FRAME_NUMBER) { VIF_RFF = 0x1。 g_ucVideoImage[g_ucVideoImageLine][i] = (unsigned char)nData。 i ++) { nData = g_nVideoLine[i + VIDEO_START_DOT]2。 g_ucLineCount 7) { for(i = 0。 0x7) == 0x4) { if(g_ucVideoImageLine VIDEO_FRAME_NUMBER amp。 // Start convert ATD0CTL2_ASCIE = 1。 // Clear the SCF。 nData = ATD0DR0。 VIF = VIF_FINISH。 if((g_ucLineCount amp。 g_ucVideoImageLine = 0x0。 if(g_ucLineCount = VIDEO_START_LINE) { g_ucLineCount = 0x0。 VIF_RFF = 0x02。 if(ODD_EVEN_STATUS) LED2_ON。 g_ucVideoImageLine = g_ucVideoImagePoint = 0x0。 // if(VIF != VIF_STOP) { // if(g_ucOddEvenStatus != ODD_EVEN_STATUS) { g_ucOddEvenStatus = ODD_EVEN_STATUS。 // Start convert } // } _interrupt void IRQ_ISR(void) { unsigned int nData。 ATD0CTL2_ASCIE = 0。 //*(ATDDR_ARR)。 } // // if ADC_INT_EN pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED /* Interrupt section for this module. Placement will be in NON_BANKED area. */ __interrupt void ADC_ISR(void) { // ATD0CTL5_Cx = VIDEO_CHANNEL。 return ATD0DR0。 loop ADC_SAMPLE_LOOP。 ATD0CTL5_Cx = ucChannel。 // Disable the ATD Digital input // }。 // 0 : Sample only one channel ATD0CTL5_Cx = 0。 // 0 : Signle conversion sequence。 // 1 : Right justified data, 0 : Left just time ATD0CTL5_DSGN = 0。 // Sample 2nd phase of sample 2,4,8,16 ATD0CTL4_PRS = 0。 // Continue conversion while debug ATD0CTL4_SRES8 = 0。 // Result in corresponding buffer ATD0CTL3_FRZ0 = 0。 ATD0CTL3_S1C = 1。 ATD0CTL3_S4C = 0。 // Disable External trigger ATD0CTL2_AWAI = 1。 // Enable ADC interrupt else ATD0CTL2_ASCIE = 0。 // 1 : Normal ATD function ATD0CTL2_AFFC = 1。 // External Trigger Overrun FLag ATD0STAT0_FIFOR = 1。 // ATD0STAT0_SCF = 1。 g_ucOddEvenStatus = ODD_EVEN_STATUS。 g_ucVideoImageLine = 0x0。 /* clear RTIF bit */ CRGFLG = 0x80。 Motor_speed_set(speed)。 speed= v_PIDCalc(amp。 PACN3=0。 speed=temp。 if(flag==50)//time { flag=0 。 unsigned char temp。//start pa3 // bit7:RTIE, 4:LOCKIE, 1:SCMIE } // pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED interrupt void RTI_ISR(void) { static unsigned char flag=0。 // RTR60: CRGINT = 0x80。 } //碼盤采集，使用的是 RTI 實(shí)時(shí)中斷，周期為 。 else if( ppvl_PreU = 0 ) //速度 PID， 防止調(diào)節(jié)最低溢出 ppvl_PreU = 0。 //設(shè)置調(diào)節(jié)死區(qū) else //速度 PID 計(jì)算 ppvl_PreU += (int)(d_error6) +(int)( error5) + (int)(dd_error3)。amp。 //存儲當(dāng)前偏差 ppvi_PreDerror = d_error。 dd_error = d_error ppvi_PreDerror。//為什么定義有符號數(shù) error = (ppvi_Ref ppvi_FeedBack)。 = 0 。 = VV_KBVALUE。 //前一次，速度誤差之差， d_errorPreDerror。 //速度反饋值 = 0 。 總之 ,通過本次大賽的車模制作 ,系統(tǒng)設(shè)計(jì)及調(diào)試 .使得我們在工程訓(xùn)練能力上得到了極大的鍛煉 與提高 ,對于完成我們的學(xué)業(yè)幫助很大 .感謝 XX 公司和大賽組委會給我們提供的這次鍛煉 機(jī)會 ... 參考文獻(xiàn) [1] 黃開勝 金華民 蔣狄南 韓國智能模型車技術(shù)方案分析 電子產(chǎn)品世界 2021 3月 [2] 卓晴 王琎 王磊 基于面陣 CCD的賽道參數(shù)檢測方法 電子產(chǎn)品世界 2021 3月 [3] 邵貝貝 .單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的在線開發(fā)方法 [M].北京：清華大學(xué)出版社， 2021. [4] FREESCALE 公司