【導(dǎo)讀】計(jì)，詳細(xì)敘述了該搬運(yùn)單元由步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行綜合控制的軟、硬件的實(shí)現(xiàn)方法。因此可將整個運(yùn)動視為拆線運(yùn)動，每一個動作可視為運(yùn)動程序相同、特征參。數(shù)各異的點(diǎn)位相對運(yùn)動。其以起點(diǎn)作為參考點(diǎn)，通過脈沖得到目的點(diǎn)的位置，手。信息控制系統(tǒng)和物料自動儲運(yùn)系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合的整體。柔性制造系統(tǒng)由加工、物流、信息流三個子系統(tǒng)組成。機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。中起到了物流的作用，是其中一個重要的環(huán)節(jié)。有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。其作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種。環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動

　　

【正文】 處理后的有效脈沖數(shù)。采用 32 為斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄 存器。初設(shè)計(jì) 20 組控制點(diǎn)位即 D207D326。 其他存儲區(qū)：運(yùn)動方向存儲和機(jī)械手手爪狀態(tài)。采用斷電保持輔助繼電器存儲位狀態(tài)。與脈沖數(shù)據(jù)存取區(qū)相匹配 20 組控制點(diǎn)位即 M500M579。運(yùn)動方向存儲分區(qū)為 D500D559，機(jī)械手手爪狀態(tài)存儲分區(qū)為 D560D579。 表 脈沖計(jì)數(shù)存儲區(qū) D200 D327 D201 D202 D203 D204 D205 D206 X 方向脈沖信息 Y 方向脈沖信息 旋轉(zhuǎn)脈沖信息 統(tǒng)計(jì)區(qū) 暫存區(qū) 三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2020 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 20 1 D207 D208 D209 D210 D211 D212 X 方向脈沖信息 Y 方向脈沖信息 旋轉(zhuǎn)脈沖信息 存儲區(qū) 2 D213 D214 D215 D216 D217 D218 X 方向脈沖信息 Y 方向脈沖信息 旋轉(zhuǎn)脈沖信息 存儲區(qū) 3 D219 D220 D221 D222 D223 D224 X 方向脈沖信息 Y 方向脈沖信息 旋轉(zhuǎn)脈沖信息 存儲區(qū) D314 D315 D316 D317 D318 D319 X 方向脈沖信息 Y 方向脈沖信息 旋轉(zhuǎn)脈沖信息 存儲區(qū) D320 D321 D323 D324 D325 D326 X 方向脈沖信息 Y 方向脈沖信息 旋轉(zhuǎn)脈沖信息 存儲區(qū) 表 其他存儲區(qū) 1 M500 M501 M502 M560 X 運(yùn)動方向 Y 運(yùn)動方向 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動方向 手爪狀態(tài) 其他存儲區(qū) 2 M503 M504 M505 M561 X 運(yùn)動方向 Y 運(yùn)動方向 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動方向 手爪狀態(tài) 其他存儲區(qū) 3 M506 M507 M518 M562 X 運(yùn)動方向 Y 運(yùn)動方向 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動方向 手爪狀態(tài) 其他存儲區(qū) 19 M554 M555 M556 M578 X 運(yùn)動方向 Y 運(yùn)動方向 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動方向 手爪狀態(tài) 其他存儲區(qū) 20 M557 M558 M559 M579 X 運(yùn)動方向 Y 運(yùn)動方向 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動方向 手爪狀態(tài) 其他存儲區(qū) 三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2020 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 21 圖 初始化及報(bào)警梯形圖 三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2020 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 22 圖 初始化及報(bào)警梯形圖（續(xù)） 三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2020 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 23 圖 回原點(diǎn)步進(jìn)梯形圖（續(xù)） 三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2020 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 24 圖 回原點(diǎn)步進(jìn)梯形圖（續(xù)） 三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2020 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 25 圖 手動程序流程圖 三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2020 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 26 圖 手動程序梯形圖 三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2020 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 27 圖 手動程序梯形圖（續(xù)） 三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2020 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 28 圖 自動程序流程圖 三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2020 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 29 圖 自動程序步進(jìn)梯形圖 三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2020 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 30 圖 自動程序步進(jìn)梯形圖（續(xù)） 三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2020 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 31 結(jié)束語 大四的最后一學(xué)期進(jìn)行了畢業(yè)設(shè)計(jì)。作為畢業(yè)之前的最后一次也是最全面的一次系統(tǒng)性的檢驗(yàn)， 我是非常認(rèn)真的對待。 我設(shè)計(jì)的是題目是 基于 PLC 的柔性制造的搬運(yùn)機(jī)構(gòu) 的控制 系統(tǒng) 設(shè)計(jì)，本設(shè)計(jì)設(shè)備用于少批量多批次柔性生產(chǎn)企業(yè)工作臺 間的工件搬移。 本研究方案到達(dá)的設(shè)計(jì)要求，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，在恒溫環(huán)境、不適合人直接接觸工作的危險(xiǎn)環(huán)境（如：高溫、放射、劇毒、無氧、高空等惡劣環(huán)境）下工作。 設(shè)計(jì)設(shè)備以柔性生產(chǎn)為核心，秉承多功能多用途的特點(diǎn)、融入人性化控制的優(yōu)勢，運(yùn)行穩(wěn)定，多重保護(hù)安全可靠。 多工作臺間的準(zhǔn)確定位搬移，可擴(kuò)展用于流水線合攏與分發(fā)、產(chǎn)品的定位拿取與堆放、生產(chǎn)原料配發(fā)、裝箱等功能。 自動運(yùn)行以手動運(yùn)動狀態(tài)下 設(shè)定的每一點(diǎn)位移量作為運(yùn)動模板，采用模仿的方法，對自動運(yùn)行進(jìn)行嚴(yán)格的控制。此控制方法可以降低對操作者的專業(yè)編程技術(shù)要求，只需手動操作一次，即可對設(shè)備進(jìn)行完整的程序編制。 本設(shè)備雖花費(fèi)許多汗水，但還有很多美中不足的地方。此采用點(diǎn)位控制，對點(diǎn)位間的路徑未進(jìn)行嚴(yán)格的要求，使得在運(yùn)行過程中有較多的不確定因素，程序未能實(shí)現(xiàn)兩點(diǎn)間的直線運(yùn)動，可作下一步的改進(jìn)方向。 通過這次設(shè)計(jì)，我對專業(yè)知識又有了一定的拓展及鞏固，相信在以后的工作中能更好的加以運(yùn)用。 三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2020 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 32 致 謝 經(jīng)過 了一個學(xué)期的奮斗 ，我終于完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。 在此， 感謝王志斌老師對我的教導(dǎo)，感謝同學(xué)們對我的幫助，還要感謝 二 年來每個教過我的老師，使我不僅學(xué)習(xí)到了專業(yè)知識，更是讓我成熟了不少，感謝學(xué)校對我的栽培，讓我更好的面對社會上的激烈競爭。 王志斌老師作為我畢業(yè)設(shè)計(jì)的指導(dǎo)老師 ，在整個畢業(yè)設(shè)計(jì)的過程中給了我 很大 的指導(dǎo) 和幫助。 王志斌 老師，經(jīng)驗(yàn)豐富， 對我們的指導(dǎo)是認(rèn)真負(fù)責(zé)。他 每周 都給我交代任務(wù) ， 每次都叮囑我要抓緊時間好好做設(shè)計(jì)，同時也給我解決一些畢業(yè)設(shè)計(jì)中的難題，這讓我倍受鼓舞。王老師 秉著一絲不茍的態(tài)度，對待我的 每一個設(shè)計(jì)過程 都仔細(xì)審閱，在指出 每一個微小錯誤的同時也結(jié)合自己豐富的機(jī)械設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，給我講解一些常用的設(shè)計(jì)方法和注意事項(xiàng)， 讓 我受益 匪 淺。 這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我是單獨(dú)的課題，但在完成此設(shè)計(jì)的過程中，還得到了許多同學(xué)和其他老師的幫助，在此一并致以誠摯的謝意。 三江高等職業(yè)技術(shù)學(xué)院 2020 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 33 參考文獻(xiàn) [1]齊占慶 .機(jī)床電氣控制技術(shù) [G].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 , [2]余雷聲 . 電器控制與 PLC應(yīng)用 [M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1996： 5863 [3]郁漢 琪，郭健 . 可編程序控制器原理及應(yīng)用 [M]. 北京：中國電力出版社， 2020： 8890 [4]程周 . 可編程控制器技術(shù)與應(yīng)用 [M]. 北京：電子工業(yè)出版社， ： 99102 [5]陸祥生，楊秀蓮 .機(jī)械手理論及應(yīng)用 [M].北京：中國鐵道出版社， 1985 [6]白傳悅 .裝配機(jī)械手 PLC 控制系統(tǒng) [J].機(jī)械制造行業(yè)應(yīng)用， :134136 [7]李寧，劉啟新 .電機(jī)自動控制系統(tǒng) [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 [8]程子華 .PLC原理與編程實(shí)例分析 [M].北京：國防工業(yè)出版社， 2020 [9]張建民 .機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì) [M].北京：北京理工大學(xué)出版社， 2020 [10]徐杜，蔣永平，張憲民 .柔性系統(tǒng)原理與實(shí)踐 .北京：機(jī)械工業(yè)出版社， [11]李鐵才，杜坤梅 .電機(jī)控制技術(shù) .哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社， 2020 [12] COUPLING EFFECT OF FLEXIBLE JOINT AND FLEXIBLE LINK ON DYNAMIC SINGULARITY OF FLEXIBLE MANIPULATOR[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2020, (01) [13] AVRIEL M. Non linear Programming [M ] . USA. Dover Publications, 2020