【導(dǎo)讀】articulatedrobot.operations.movement.arm,boom,Fig.1..In. thefollowing.

　　

【正文】 是液壓缸的桿邊壓力； Vi是在液壓缸和管道的油量； Bi是滑閥的寬度； γ 是油的密度； K 是油分子的黏度； c 是流量系數(shù)。 連桿關(guān)系 在圖 1 所示模型中，液壓缸長度改變率與桿臂的旋轉(zhuǎn)角速度的關(guān)系如下： (1)動臂 (2)斗柄 (3)鏟斗 當(dāng) 時， 扭矩關(guān)系 從 節(jié)的連桿關(guān)系可知，考慮到液壓缸的摩擦力，提供的扭矩 τi如下 其中， Cci是粘滯摩擦系數(shù) 。Fi是液壓缸的動摩擦力。 滑閥的反應(yīng)特性 滑閥動作對液壓挖掘機(jī)的控制特性產(chǎn)生會很大的影響。因而，假定滑閥相對參考輸入有以下的一階延遲。 其中， 是滑芯位移的參考輸入； 是時間常數(shù)。 3 角度控制系統(tǒng) 如圖 4 所示， θ角基本上由隨動參考輸入角 θγ 通過位置反饋來控制。為了獲得更精確的控制，非線性補(bǔ)償和 狀態(tài)反饋均加入位置反饋中。以下詳細(xì)討論其控制算法。 非線性補(bǔ)償 在普通的自動控制系統(tǒng)中，常使用如伺服閥這一類新的控制裝置。在半自動控制系統(tǒng)中，為了實(shí)現(xiàn)自控與手控的協(xié)調(diào)，必須使用手動的主控閥。這一類閥中，閥芯的位移與閥的開度是非線性的關(guān)系。因此，自動控制操作中，利 用這種關(guān)系，閥芯位移可由所要求的閥的開度反推出來。同時，非線性是可以補(bǔ)償?shù)模▓D5）。 狀態(tài)反饋 建立在第 2 節(jié)所討論的模型的基礎(chǔ)上，若動臂角度控制動態(tài)特性以一定的標(biāo)準(zhǔn)位置逼近而線性化（滑芯位移 X 10，液壓缸壓力差 P 110，動臂夾角 θ10），則該閉環(huán)傳遞函數(shù)為 其中， Kp 是位置反饋增益系數(shù)； 由于系統(tǒng)有較小的系數(shù) a1,所以反應(yīng)是不穩(wěn)定的。例如，大型液壓挖掘機(jī) SK16 中。 X10 是 0，給出的系數(shù)a0= 10 ,a1= 10 ,a2= 10 .加上加速度反饋放大系數(shù) Ka，因而閉環(huán)（圖 4 的上環(huán)）的傳遞函數(shù)就是 加入這個因素 ,系數(shù) S 就變大，系統(tǒng)趨于穩(wěn)定?？梢?，利用加速度反饋來提高反應(yīng)特性效果明顯。 但是，一般很難精確的測出加速度。為了避免這個問題，改用液壓缸力反饋取代加速度反饋（圖 4 的下環(huán)）。于是，液壓缸力由測出的缸內(nèi)的壓力計算而濾掉其低頻部分 [7， 8]。這就是所謂的壓力反饋。 4 伺服控制系統(tǒng) 當(dāng)一聯(lián)軸器是手動操控，而其它的聯(lián)軸器是因此而被隨動作控制時，這必須使用伺服控制系統(tǒng)。例如，如圖 6 所示，在反鏟水 平動作控制中，動臂的控制是通過保持斗柄底部 Z（由 θ1與 θ2計算所得）與 Zr 的高度。為了獲得更精確的控制引入以下控制系統(tǒng)。 前饋控制 由圖 1 計算 Z，可以得到 將方程（ 8）兩邊對時間求導(dǎo)，得到以下關(guān)系式， 右邊第一個式子看作是表達(dá)式（反饋部分）將 替換成 1，右邊第二個式子是表達(dá)式（前饋部分）計算當(dāng) θ2手動地改變時， θ1的改變量。 實(shí)際上，用不同的 △ θ2值可確定 1。通過調(diào)整改變前饋增益 Kff，可實(shí)現(xiàn)最佳的前饋率。 采用測量斗柄操作手柄的位置（如角度）取代測斗柄的角速度，因?yàn)轵?qū)動斗柄的角速度與操作手柄的位置近似成比例。 根據(jù)位置自適應(yīng)增益調(diào)度 類似液壓挖掘機(jī)的鉸接式機(jī)器人，其動態(tài)特性對位置非常敏感。因此，要在所有位置以恒定的增益穩(wěn)定的控制機(jī)器是困難的。為了解決這個難題，根據(jù)位置的自適應(yīng)增益調(diào)度并入反饋環(huán)中（圖 6）。如圖 7 所示，自適應(yīng)放大系數(shù)（ KZ 或 Kθ）作為函數(shù)的兩個變量， 2 和 Z 、 2 表示斗柄的伸長量， Z 是表示鏟斗的高度。 5 模擬實(shí)驗(yàn)結(jié)論 反鏟 水平動作控制的模擬實(shí)驗(yàn)是將本文第 4 節(jié)所描述的控制算法用在本文第 2 節(jié)所討論的液壓挖掘機(jī)的模型上。（在 SK16 大型液壓挖掘機(jī)進(jìn)行模擬實(shí)驗(yàn)。）圖 8 表示其中一組結(jié)果?？刂葡到y(tǒng)啟動 5 秒以后，逐步加載擾動。圖 9 表示使用前饋控制能減少控制錯誤的產(chǎn)生 . 6 半自動控制系統(tǒng) 建立在模擬實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)上，半自動控制系統(tǒng)已制造出來，應(yīng)用在 SK16 型挖掘機(jī)上試驗(yàn)。通過現(xiàn)場試驗(yàn)可驗(yàn)證其操作性。這一節(jié)將討論該控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與功能。 結(jié)構(gòu) 圖 10 的例子中，控制系統(tǒng)由控制器、傳感器、人機(jī)接口和液壓系統(tǒng)組成。 控制器是采用 16 位 的微處理器，能接收來自動臂、斗柄、鏟斗傳感器的角度輸入信號，控制每一操作手柄的位置，選擇相應(yīng)的控制模式和計算其實(shí)際改變量，將來自放大器的信號以電信號形式輸出結(jié)果。液壓控制系統(tǒng)控制產(chǎn)生的液壓力與電磁比例閥的電信號成比例，主控閥的滑芯的位置控制流入液壓缸液壓油的流量。 為獲得高速度、高精度控制，在控制器上采用數(shù)字處理芯片，傳感器上使用高分辨率的磁編碼器。除此之外，在每一液壓缸上安裝壓力傳感器以便獲得壓力反饋信號。 以上處理后的數(shù)據(jù)都存在存儲器上，可以從通信端口中讀出。 控制功能 控制系統(tǒng)有三種控制模式，能根據(jù)操作桿 和選擇開關(guān)自動切換。其具體功能如下。 （ 1）反鏟水平動作模式：用水平反鏟切換開關(guān)，在手控斗柄推動操作中，系統(tǒng)自動的控制斗柄以及保持斗柄底部的水平運(yùn)動。在這種情況下，當(dāng)斗柄操作桿開始操控時，其參考位置是從地面到斗柄底部的高度。對動臂操作桿的手控操作能暫時中斷自動控制，因?yàn)槭挚夭僮鞯膬?yōu)先級高于自動控制。 （ 2）鏟斗水平舉升模式：用鏟斗水平舉升切換開關(guān)，在手控動臂舉升操作中，系統(tǒng)自動控制鏟斗。保持鏟斗角度等于其剛開始舉升時角度以阻止原材料從鏟斗中泄漏。 （ 3）手控操作模式：當(dāng) 既沒有選擇反鏟水平動作模式，也沒有選擇鏟斗水平舉升模式時，動臂，斗柄，鏟斗都只能通過手動操作。 系統(tǒng)主要采用 C 語言編程來實(shí)現(xiàn)這些功能，以構(gòu)建穩(wěn)定模組提高系統(tǒng)的運(yùn)行穩(wěn)定性。 7 現(xiàn)場試驗(yàn)結(jié)果與分析 通過對系統(tǒng)進(jìn)行現(xiàn)場試驗(yàn)，證實(shí)該系統(tǒng)能準(zhǔn)確工作。核實(shí)本文第 4 節(jié)所闡述的控制算法的作用，如下所述。 單個組件的自動控制測試 對于動臂、斗柄、鏟斗每一組件，以 177。5186。的梯度從最初始值開始改變其參考角度值，測量其反應(yīng)，從而確定第 3 節(jié)所描述的控制算法的作用。 非線性補(bǔ)償?shù)淖饔? 圖 11 表明動臂下降時的測 試結(jié)果。因?yàn)殡娨合到y(tǒng)存在不靈敏區(qū)，當(dāng)只有簡單的位置反饋而無補(bǔ)償時（圖11 中的關(guān)）穩(wěn)態(tài)錯誤仍然存在。加入非線性補(bǔ)償后（圖 11 中的開）能減少這種錯誤的產(chǎn)生。 狀態(tài)反饋控制的作用 對于斗柄和鏟斗，只需位置反饋就可獲得穩(wěn)定響應(yīng)，但是增加加速度或壓力反饋能提高響應(yīng)速度 。以動臂為例，僅只有位置反饋時，響應(yīng)趨向不穩(wěn)定。加入加速度或壓力反饋后，響應(yīng)的穩(wěn)定性得到改進(jìn)。例如，圖 12 表示動臂下降時，采用壓力反饋補(bǔ)償時的測試結(jié)果。 反鏟水平控制測試 在不同的控制和操作位置下進(jìn)行控制測驗(yàn)，觀察其控制特性，同時確定最優(yōu)控制參數(shù)（如圖 6 所示的控 制放大系數(shù)）。 前饋控制作用 在只有位置反饋的情況下，增大放大系數(shù) Kp，減少 △ Z 錯誤，引起系統(tǒng)不穩(wěn)定，導(dǎo)致系統(tǒng)延時，例如圖 13所示的 “關(guān) ”，也就是 Kp 不能減小。采用第 節(jié)所描述的斗柄臂桿前饋控制能減少錯誤而不致于增大 Kp。如圖示的 “開 ”。 位置的補(bǔ)償作用 當(dāng)反鏟處在上升位置或者反鏟動作完成時，反鏟水平動作趨于不穩(wěn)定。不穩(wěn)定振蕩可根據(jù)其位置改變放大系數(shù) Kp 來消除，如第 節(jié)所討論的。圖 14 表示其作用，表明反鏟在離地大約 2 米時水平動作結(jié)果。與不裝補(bǔ)償裝置的情況相比較，圖中的關(guān)表示 不裝時，開的情況具有補(bǔ)償提供穩(wěn)定響應(yīng)。 控制間隔的作用 關(guān)于控制操作的控制間隔的作用，研究結(jié)果如下： 100ms 時，不穩(wěn)定振蕩因運(yùn)動的慣性隨位置而加劇。 50ms 時，其控制操作不能作如此大提高。 因此，考慮到計算精度，控制系統(tǒng)選定控制間隔為 50ms。 受載作用 利用控制系統(tǒng)，使液壓挖掘機(jī)執(zhí)行實(shí)際挖掘動作，以研究其受載時的影響。在控制精度方面沒有發(fā)現(xiàn)與不加載荷時有很大的不同。 8 結(jié)論 本文表明狀態(tài)反饋與前饋控制組合，使精確控制液壓挖掘機(jī)成為可能。同時也證實(shí)了非線性補(bǔ) 償能使普通控制閥應(yīng)用在自動控制系統(tǒng)中。因而應(yīng)用這些控制技術(shù)，允許即使是不熟練的司機(jī)也能容易和精確地操控液壓挖掘機(jī)。 將這些控制技術(shù)應(yīng)用在其它結(jié)構(gòu)的機(jī)器上，如履帶式起重機(jī)，能使普通結(jié)構(gòu)的機(jī)器改進(jìn)成為可讓任何人容易操控的機(jī)器。 參考文獻(xiàn) [1] J. 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