【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 今世界上擁有自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)最多的國(guó)家之一。 我國(guó)對(duì)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)及其物料搬運(yùn)設(shè)備的研制并不晚， 1963 年研制成第一胎橋式堆垛起重機(jī)（機(jī)械部北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所）， 1973 年開始演示我國(guó)第一座由計(jì)算機(jī)控制的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)（高 15 米，機(jī)械起重所負(fù)責(zé)），該庫(kù) 1980年投入使用，到 2021 年為止，我國(guó)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)數(shù)量已超過(guò) 200 座。立體倉(cāng)庫(kù)由于很高的空間利用率，很強(qiáng)的入出庫(kù)能力，采用計(jì)算機(jī)經(jīng)行控制管理而利于企業(yè)實(shí)施現(xiàn)代化管理特點(diǎn)，已成為企業(yè)物流和生產(chǎn)管理不可或缺的倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)，越來(lái)越受到企業(yè)的重視。 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是由立體貨架、有軌巷道堆垛機(jī)，出入庫(kù)托盤輸送機(jī)系統(tǒng)，尺寸檢測(cè)條碼閱讀系統(tǒng)、通訊徐彤，自動(dòng)控制系統(tǒng)，計(jì)算機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)，計(jì)算機(jī)管理以及其他如無(wú)線電纜橋架配電柜，托盤，調(diào)節(jié)平臺(tái) ，鋼結(jié)構(gòu)平臺(tái)等輔助設(shè)備組成的復(fù)雜的自動(dòng)化系統(tǒng)，運(yùn)用一流的集成化物流理念，采用先進(jìn)的控制，總線，通訊和信息技術(shù)，通過(guò)以上設(shè)備的協(xié)調(diào)運(yùn)作，按照用戶的需要完成制動(dòng)貨物的自動(dòng)有序，快速精準(zhǔn)，高效的入庫(kù)出庫(kù)作業(yè)。 與傳統(tǒng)的貨物倉(cāng)庫(kù)相比，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)具有許多突出的功能，主要包括以下四個(gè)大方面：大大提高空間利用率，應(yīng)用先進(jìn)物流系統(tǒng)優(yōu)化企業(yè)生產(chǎn)管理，加快貨物存取，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率，減少庫(kù)存資金積壓。 而且使用立體倉(cāng)庫(kù)可以產(chǎn)生巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。它通過(guò)高層貨架存儲(chǔ)，使得存儲(chǔ)區(qū)大幅度向高空發(fā)展，提高了空間利用率， 自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)采用層級(jí)式存放，結(jié)合計(jì)算機(jī)管理，可以很容易實(shí)現(xiàn)先入先出，防止貨物的自然老化，變質(zhì)和損壞，通過(guò)自動(dòng)化存儲(chǔ)系統(tǒng)，加快了運(yùn)行和處理速度，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，減低操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，采用自動(dòng)化技術(shù)后，還能較好地適應(yīng)黑暗，低溫，污染，有毒和易爆等特殊場(chǎng)合的物品存儲(chǔ)需要，計(jì)算機(jī)控制能夠始終確保無(wú)誤的對(duì)各種信息經(jīng)行存儲(chǔ)和管理，減少了貨物處理和信息處理過(guò)程中的差錯(cuò)，同時(shí)借助于計(jì)算機(jī)管理還能有效地利用倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)能力，便于清點(diǎn)和盤庫(kù)，合理減少庫(kù)存，加快資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約流動(dòng)資金，從而提高倉(cāng)庫(kù)的管理水平。自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的信息系南昌大學(xué)自動(dòng)化系 自動(dòng)化 094 李煌 6100309054 8 統(tǒng)可以與企業(yè)的生產(chǎn)信息系統(tǒng)集成，實(shí)現(xiàn)企業(yè)信息管理的自動(dòng)化。同時(shí)，由于使用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)，促進(jìn)企業(yè)的科學(xué)管理，減少了浪費(fèi)，保證均衡生產(chǎn)，也提高了操作人員素質(zhì)和管理人員水平。 二： 立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)思想 （ 1）系統(tǒng)功能及運(yùn)行方式 立體倉(cāng)庫(kù)具有車間的物流管理及作業(yè)調(diào)度和堆垛機(jī)的自動(dòng)控制功能，在立體倉(cāng)庫(kù)中物流工作站主機(jī)采用 PIII 計(jì)算機(jī)，多任務(wù)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)， ORACLE 數(shù)據(jù)庫(kù)，TCP/IP 網(wǎng)絡(luò)支持軟件， C 語(yǔ)言編程，實(shí)現(xiàn)了對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)的動(dòng)態(tài)管理和作業(yè)監(jiān)控，堆垛機(jī)控制系統(tǒng)采用可編程序控制器 ，使用梯形圖語(yǔ)言編程，控制系統(tǒng)與管理監(jiān)控系統(tǒng)之間實(shí)現(xiàn)聯(lián)機(jī)通訊，其堆垛機(jī)控制系統(tǒng)具有多種功能，可慢速該物流系統(tǒng)的要求，控制系統(tǒng)見圖 （ 2）多種控制及作業(yè)方式 為了實(shí)現(xiàn)立體倉(cāng)庫(kù)的自動(dòng)存取，就必須開發(fā)堆垛機(jī)控制器，這套系統(tǒng)具有三種不同級(jí)別的控制方式：（ 1）在線自動(dòng)運(yùn)行，（ 2）離線自動(dòng)運(yùn)行，（ 3）人工手動(dòng)運(yùn)行。而實(shí)際運(yùn)行中以在線自動(dòng)運(yùn)行方式為主，其他兩種方式作為調(diào)試和維修能的堆垛機(jī)作業(yè)方式，如：入庫(kù)，出庫(kù)，搬庫(kù)，直接出庫(kù)，庫(kù)外揀選入庫(kù)，庫(kù)內(nèi)揀選入庫(kù)，庫(kù)外揀選出庫(kù)，庫(kù)內(nèi)揀選出庫(kù)和調(diào)到指定位置等十幾種作業(yè)方式， 在線南昌大學(xué)自動(dòng)化系 自動(dòng)化 094 李煌 6100309054 9 自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，控制器接受物流工作站的作業(yè)命令，對(duì)作業(yè)運(yùn)行速度，動(dòng)作，存取等經(jīng)行控制，并且具有一系列安全連鎖保護(hù)功能，作業(yè)完成或發(fā)生故障時(shí)則返回相應(yīng)的信息，以等待后續(xù)處理。 （ 3）多種檢測(cè)及保護(hù)功能 本系統(tǒng)中具有水平和垂直方向的認(rèn)址檢測(cè)，左右的貨位探測(cè)，兩種貨物高度的檢測(cè)，貨物不正的檢測(cè)以及載貨臺(tái)占位置、空間情況的檢測(cè)。另外，還具有貨叉位置，機(jī)電故障檢測(cè)，水平及垂直終點(diǎn)附近的限速及停車檢測(cè)等，可以保證堆垛機(jī)作業(yè)的正常運(yùn)行，以上檢測(cè)大部分是光電檢測(cè)，提高了可靠性和反應(yīng)速度。 立體倉(cāng)庫(kù)的控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu) 圖 在物流中有三條輥道傳輸帶，三個(gè)出入貨站臺(tái)，一個(gè)四自由度機(jī)械手，一個(gè)全自動(dòng)堆垛機(jī)以及兩排貨架組成，將系統(tǒng)中的傳感器，執(zhí)行器和空編程控制器鏈接，通過(guò)編制相應(yīng)的程序，就可以用可編程控制器來(lái)控制物流工序。 立體控制系統(tǒng)分為三個(gè)部分 :輥道控制，機(jī)械手控制，堆垛機(jī)控制。在設(shè)計(jì)該控制系統(tǒng)時(shí)，采用兩臺(tái) PLC 作為立體倉(cāng)庫(kù)的控制裝置，其中 1PLC 主要用來(lái)控制輥道部分和堆垛機(jī)部分， 2PLC 主要用來(lái)控制四自由度機(jī)械手， 2 臺(tái) PLC 通過(guò) CCLINK 網(wǎng)絡(luò)連通，通過(guò)在兩臺(tái) PLC 間的數(shù)據(jù)交換實(shí)現(xiàn)三個(gè)被控部分之間的協(xié)調(diào)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)綜合 控制。 在控制系統(tǒng)中配置了一臺(tái)上位機(jī)，通過(guò) RS232 與 PLC 相連，上位機(jī)一方面用于兩臺(tái) PLC 控制程序的編輯，下載及調(diào)試，另一方面，上位機(jī)用來(lái)監(jiān)視，管理自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)體統(tǒng)。 在此系統(tǒng)中使用三個(gè)變頻器分別來(lái)靠你告知三個(gè)輥道傳送帶的運(yùn)轉(zhuǎn)。輥道可以在正、反兩個(gè)方向運(yùn)轉(zhuǎn)，可以根據(jù)進(jìn)貨和出貨的需要來(lái)使用輥道，經(jīng)行自由組態(tài)，變頻器有很高的運(yùn)行可靠性和功能多樣性，減低了電動(dòng)機(jī)運(yùn)行的噪聲，全面而完善的保護(hù)功能為電動(dòng)機(jī)提供了