【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 。諧波齒輪減速器原理若將鋼輪固定，外裝柔性軸承4的波發(fā)生器凸輪3裝入柔輪2中，是原形為圓環(huán)形的柔輪產(chǎn)生彈性變形，柔輪兩端的齒與鋼輪的齒完全脫開，長(zhǎng)袖與短袖間的齒測(cè)逐漸齒入齒出。與一般齒輪傳動(dòng)相比有下列特點(diǎn)(1)傳動(dòng)比大單級(jí)50~500多級(jí)可達(dá)3000以上（2）承載能力大（3）傳動(dòng)精度高（4）齒側(cè)間隙?。?）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、重量輕第四節(jié)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)支承主要由滾動(dòng)軸承、動(dòng)壓軸承、靜壓軸承、磁軸承等承擔(dān)。直線運(yùn)動(dòng)軸承主要是指直線運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌副起作用是保證各零件之間的相對(duì)位置和相對(duì)運(yùn)動(dòng)精度。機(jī)電一體化系統(tǒng)常用的直線運(yùn)動(dòng)支承有滑動(dòng)導(dǎo)軌滾動(dòng)導(dǎo)軌液體和氣體靜壓導(dǎo)軌第三章檢測(cè)技術(shù)第一節(jié) 傳感器的性能（1）靜態(tài)特性指標(biāo)：線性度、靈敏度、遲滯、重復(fù)性。（2）動(dòng)態(tài)特性傳感器的使用原則1）足夠容量2）與測(cè)量或控制系統(tǒng)的匹配性好，裝換靈敏度高3）精度適當(dāng)且穩(wěn)定性高4）反應(yīng)速度快，工作可靠性好5）適用性和適應(yīng)性強(qiáng)6）使用經(jīng)濟(jì)第二節(jié)光柵 由標(biāo)尺光柵和指標(biāo)光柵組成。是位移監(jiān)測(cè)器，特點(diǎn)精確高、響應(yīng)速度快、和量程范圍大。P=感應(yīng)同步器是一種應(yīng)用電磁傳感器原理制造的高精度檢測(cè)元件，直線式和圓盤式。分別檢測(cè)位移和轉(zhuǎn)角。第三節(jié)光電式速度傳感器是由裝在被測(cè)軸上的帶縫隙圓盤、光電器件、和指示縫隙盤組成。第四節(jié)接觸式位置傳感器1）由微動(dòng)開關(guān)制成的位置傳感器2）二維矩陣是配置的位置傳感器。接近式位置傳感器按其工作原理主要分電磁式、光電式、靜電容式、氣壓式、超聲波式。第五節(jié) 測(cè)量放大器需要電路具有橫高的共模抑制比以及高增益、低噪聲和高輸入阻抗。程控增益放大器經(jīng)過處理的模擬型號(hào)，在送入計(jì)算機(jī)處理前，必須進(jìn)行量化，及進(jìn)行模擬數(shù)字變換，變換后的數(shù)字信號(hào)才能為計(jì)算機(jī)接受處理。在計(jì)算機(jī)自動(dòng)測(cè)控系統(tǒng)中往往不希望、有時(shí)也不能利用手動(dòng)辦法來實(shí)現(xiàn)增益而希望利用計(jì)算機(jī)采用軟件控制來實(shí)現(xiàn)增益的自動(dòng)變化。隔離放大器在有強(qiáng)電或電磁干擾的環(huán)境中為了防止電網(wǎng)電壓等對(duì)測(cè)量回路的損壞，其信號(hào)輸入通道采用隔離技術(shù)。能完成這種任務(wù)、具有這種功能的放大器。第七節(jié)用軟件線性化處理的方法有：計(jì)算法、查表法、插值法。第四章伺服傳動(dòng)技術(shù)伺服的意思是伺候服侍，就是在控制指令的指揮下，控制驅(qū)動(dòng)元件，是機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)部件按照指令要求進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成：控制器、功率放大器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、和檢測(cè)裝置。通常伺服電動(dòng)機(jī)應(yīng)符合以下基本要求：具有寬廣而和平的調(diào)速范圍、具有較硬的機(jī)械特性和良好的調(diào)節(jié)特性、具有快速響應(yīng)特性、空載使動(dòng)電壓小。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種將脈沖信號(hào)裝換成位移角的執(zhí)行元件。對(duì)這種電動(dòng)機(jī)施加一個(gè)脈沖后，其轉(zhuǎn)軸就裝過一個(gè)角度，稱第一步。脈沖數(shù)增加位移角隨之增加，脈沖頻率高裝速快，相序改變，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)。第二節(jié)直流伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)：相敏放大器、位置調(diào)節(jié)器、速度放大器、pwm功率放大器、伺服電動(dòng)機(jī)、減速器、位置檢測(cè)脈寬調(diào)制型pwm功率放大器基本原理：利用開關(guān)功率器件作用，將直流電壓換成一定頻率的方波電壓，通過方波脈沖寬度調(diào)制，改變輸出電壓的平均值。Pwm控制電路脈沖調(diào)制器、邏輯延時(shí)環(huán)節(jié)、晶體管基極驅(qū)動(dòng)器。第三節(jié)異步電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速器 6個(gè)功率開關(guān)、12個(gè)晶體管。Spwm變頻調(diào)速系統(tǒng)：絕對(duì)值運(yùn)算器、函數(shù)發(fā)生器、邏輯控制器。環(huán)節(jié)分配器：三相三拍、三相六拍、雙三拍電液伺服系統(tǒng)是由電信號(hào)處理部分和液壓的功率輸出部分組成的控制系統(tǒng)，系統(tǒng)的輸入是電信號(hào)。電液位置伺服控制系統(tǒng)常用于機(jī)床工作臺(tái)的位置控制、機(jī)械手的定位、穩(wěn)定平臺(tái)水平位置控制等。電液速度伺服控制系統(tǒng)：若系統(tǒng)的輸出量為速度，將此速度反饋到輸入端，并與輸入量比較，就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的速度控制。第五章計(jì)算機(jī)控制技（DDC）這類系統(tǒng)中計(jì)算機(jī)的運(yùn)算和處理結(jié)果直接輸出作用于被控制對(duì)象，故稱為直接數(shù)字控制系統(tǒng) 2分布控制系統(tǒng)式分布式綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù) 通信技術(shù)和控制技術(shù)，采用多層分級(jí)結(jié)構(gòu)的構(gòu)成，從下而上的分為控制級(jí)，控制管理級(jí)和經(jīng)營管理級(jí)3傳送的方式無條件傳送 查詢式傳送 中斷式傳送D/A轉(zhuǎn)換器是指將數(shù)字量轉(zhuǎn)換位模擬量的電路DAC0883主要是有兩個(gè)8位寄存器和一個(gè)8位D/A轉(zhuǎn)換器組成的。使用兩個(gè)寄存器的優(yōu)點(diǎn)是可以進(jìn)行兩次緩沖操作，使該器件的應(yīng)用有更大的靈活性。A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換器是將模擬電壓轉(zhuǎn)換為數(shù)值量的器件。實(shí)現(xiàn)的方法a逼近法b雙積分法。7 STD總線的技術(shù)特點(diǎn)a小板結(jié)構(gòu)b嚴(yán)格的標(biāo)準(zhǔn)化c面向I/O設(shè)計(jì)d高可靠性STD總線工業(yè)控制計(jì)算機(jī)a Z80系列STD總線工業(yè)是最早開發(fā)的一種機(jī)型，特點(diǎn)可靠性高 價(jià)格便宜 普及面 等優(yōu)點(diǎn)，目前占有很大市場(chǎng)b 單片機(jī)系列本身就是工業(yè)控制機(jī)，集成密度較高，作為控制應(yīng)用其功能比較齊全，可靠性和抗干擾能力強(qiáng)數(shù)值PID調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)PID能夠較好的兼顧動(dòng)態(tài)控制系能和穩(wěn)態(tài)控制系能第六章簡(jiǎn)單的機(jī)電一體化1全自動(dòng)洗衣機(jī)工作時(shí)單面片機(jī)通過檢測(cè)待洗衣物的渾濁度 布質(zhì) 布量和水溫等作為模糊推理的輸入條件。第七章工業(yè)機(jī)器人 操作機(jī) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 控制系統(tǒng) 人工智能系統(tǒng) a按操作機(jī)坐標(biāo)形式分為 直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人 圓柱型 球坐 多關(guān)節(jié)型平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人b按控制方式分類 點(diǎn)位控制 連續(xù)軌道控制c 按驅(qū)動(dòng)方式分類 氣動(dòng)式 液壓式 電動(dòng)式。兩自由度腕關(guān)節(jié)來說有RR和BR兩個(gè)結(jié)構(gòu)，對(duì)于三個(gè)自由度 BBR BRR RBR RRR RBB五種表示p表示俯仰Y表示擺動(dòng)R表轉(zhuǎn)動(dòng) 專用工具和萬能手三類 回轉(zhuǎn)式 移動(dòng)式 內(nèi)撐式，建立機(jī)器人的手臂運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型，為控制工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)提供分析的方法和手段，為仿真研究手臂的運(yùn)動(dòng)特性和設(shè)計(jì)控制器實(shí)現(xiàn)預(yù)定功能提供依據(jù)。靜態(tài)力學(xué)是研究操作機(jī)在靜態(tài)條件下，手臂受力情況；動(dòng)力學(xué)分析是研究操作機(jī)各主動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力與手臂的關(guān)系，從而得出工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程。第八章柔性制造系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)1．柔性制造系統(tǒng)的定義和適用范圍FMS是指可變的 制動(dòng)的化程度較高的制造系統(tǒng)，主要包括若干數(shù)控機(jī)床加工中心，用一套自動(dòng)物料搬運(yùn)系統(tǒng)連接起來，由布級(jí)多級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行綜合管理與控制。適用范圍：能解決單件 小批量生產(chǎn)的自動(dòng)化問題，也能適應(yīng)大批量 多種產(chǎn)品的自動(dòng)化問題，它把高柔性 高質(zhì)量 高效率結(jié)合起來，在當(dāng)前具有較強(qiáng)的生命力2柔性制造系統(tǒng)的組成和結(jié)構(gòu)組成：加工系統(tǒng) 物料系統(tǒng) 能量系統(tǒng) 信息系統(tǒng)。第四篇：機(jī)電一體化技術(shù)的發(fā)展及應(yīng)用論文機(jī)電一體化技術(shù)的發(fā)展及應(yīng)用論文隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)電一體化技術(shù)已經(jīng)成為當(dāng)今工業(yè)科技的重要組成部分。機(jī)電一體化是從系統(tǒng)的觀點(diǎn)出發(fā)，綜合運(yùn)用機(jī)械技術(shù)，微電子技術(shù)．自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)，信邑技術(shù)，傳感柵4控技術(shù)，電力電子技術(shù)、接口技米、信息變換技束以蔑軟件編程技術(shù)等群體技術(shù)，根據(jù)系統(tǒng)功能目標(biāo)和優(yōu)化組織目標(biāo)．合理配置與面局各功能單元，在多功能，高質(zhì)量、高可靠性．低能耗的意義上實(shí)現(xiàn)特定功能價(jià)值，并使整個(gè)系統(tǒng)最優(yōu)化的系統(tǒng)工程技術(shù)。機(jī)電—體化概要機(jī)電一體化發(fā)展至夸也已成為一門有著自身體系的新型學(xué)科，隨著科學(xué)技術(shù)的不但發(fā)展，還將披賦予新的內(nèi)容。但其基本特征可概括為：機(jī)電一體化是從系統(tǒng)的觀點(diǎn)出發(fā)，綜臺(tái)運(yùn)用機(jī)械技來．微電子技術(shù)。自動(dòng)控制技