【文章內(nèi)容簡介】 制一種服務機器人時對一種七自由度手臂運動學所做的分析?！胺氯恕辈⒉恢匾匾氖亲髡咛岢隽诉@種冗余自由度手臂逆運動學的一種解法，這樣的解法并不只能用于服務機器人。如果把標題改為“七自由度仿人手臂逆運動學的一種解法”，則既有學術意義，又兼顧了作者的研究項目。還有一篇論文的題目是“登月機器人關節(jié)潤滑技術的研究”，內(nèi)容是一種固體潤滑膜的制備和特性。論文的題目太大，而且，如果題目中就明確提出登月機器人，就需要有在模擬月球超低真空、超低溫、強粉塵環(huán)境中的實驗，目前尚無條件。如果將題目改為 “mos2基固體潤滑膜制備方法及特性的研究”，既縮小了范圍，又避開了尚不能進行的實驗。還有些論文題目本身就有問題，例如，有一篇博士學位論文題目是 “仿人機器人的動態(tài)行走控制”，行走有靜態(tài)的嗎？肯定沒有，連原地踏步都是動態(tài)的。這樣的標題豈不讓人笑話？三、摘要摘要是對文章內(nèi)容的概括。摘要應寫得簡練，只需說明寫論文的目的、所用的方法及取得的結(jié)果即可。寫得不好的摘要中常常有一些沒用的話。例如，“隨著機器人技術的發(fā)展，應用領域更加廣闊，某問題成為研究的熱點”，之類的話就沒有用。四、引言論文引言的作用是開宗明義提出本文要解決的問題。引言應開門見山、簡明扼要。有的寫機器人的文章，一開始寫捷克一作家寫的戲劇中一個機器奴隸叫robota，美國1950年制造了第一臺工業(yè)機器人，這就繞了太大的圈子，有點“言必稱希臘”。很多論文在引言中簡要敘述前人在這方面所做過的工作，這是必要的。特別是那些對前人的方法提出改進的文章更有必要。應該注意的是，對前人工作的概括不要斷章取義，如果有意歪曲別人的意思而突出自己方法的優(yōu)點就更不可取了。在一篇論文中，對前人工作的概括應盡可能放在引言中。在正文中，如非很必要，就不要再有這類段落了。文獻的引述要正確。你的文章里引用了某些文獻，別人的文章也可能引用你的文章。如果引用時不注意正確性，就可能以訛傳訛。有一篇談遙操作的文章引用了美國《自然》雜志的文章，提到在相距7000km的兩地進行遙操作，從操作端發(fā)出操作命令到執(zhí)行端反饋回信息只用了150μs。這是完全不可能的。即使電波直線傳播。后來查明是作者引用時單位寫錯了。如果文章發(fā)表了，以《自然》雜志的權威性及這篇文章作者的影響力，這個錯誤的數(shù)據(jù)肯定還會接著被引用。一些論文也開始引用互聯(lián)網(wǎng)上的文獻和消息。網(wǎng)上文獻的可信度要好一些；由于各種各樣的原因，消息的可*性不高。我們曾用裝甲車為某試驗基地研制了一臺遙控靶車，在《兵器知識》上曾有過報道。由于某些內(nèi)容不便公開，對文章做了一些技術處理。這個消息到了網(wǎng)上卻變成了“我國研制成功遙控裝甲車”，“螞蟻”成了“大象”。所以，如果要引用網(wǎng)上的消息，一定要通過其它渠道對消息進行核實。不少論文在引言中還說明了文章的結(jié)構(gòu)，雖然話不多，但并非很必要。對于學位論文，因篇幅大，在緒論中交代一下整個論文的結(jié)構(gòu)是應該的。在刊物上發(fā)表的文章就沒有這個必要。五、實驗驗證論文中的實驗的目的是驗證論文提出的理論或方法的正確性、可行性和有效性。有一個階段我不太同意把仿真叫做實驗，但隨著仿真技術的進步，至少它可以成為一種驗證的手段。理論的正確性并非總是要用實驗來驗證的。那些用公認的定理證明的新定理就不需要驗證。方法可行性的驗證相對簡單一些，實驗只要說明所用的方法解決了問題即可。方法（特別是算法）有效性的驗證在很多論文里做得不好。所謂有效性，應該是比別的方法更快或更簡單地解決了問題，或是計算復雜性低，或是計算速度更高，或是占用的內(nèi)存小。要說明有效性，一是要有比較，不能“老王賣瓜”；二是要有相應的數(shù)據(jù)。從這個意義上來說，論文中的實驗往往是一種為說明問題而專門設計的實驗。實驗的設計是非常重要的。要說明某一因素的作用，就要設法將它孤立起來。我曾連續(xù)審了四篇關于構(gòu)建機器人仿真球隊的論文。這四篇論文除了敘述性的內(nèi)容偏多以外，寫得還是不錯的。文章的內(nèi)容涉及個人技巧、決策機制及整體協(xié)調(diào)，并不重復。而且，球隊兩次參加了機器人足球世界杯仿真組的比賽，都取得亞軍的好成績。這就是說，在構(gòu)建球隊時代所采取的技術措施還是有成效的。但是，這四篇文章都用參賽對陣的得分來說明技術措施的有效性，這是不合適的。因為，足球賽的成績只是一種排名，只說明參賽隊實力的相對強弱。如果對手的實力太低，即使己方取得冠軍，也不能有效地說明自己所采取的措施是正確的。而且，如前所述，一個隊能否取得勝利與個人技巧、決策能力、整體協(xié)調(diào)等多種因素有關，取得較好成績倒底是哪個因素起了作用往往是說不清楚的。作者在最近的兩篇文章中用了相同的比賽結(jié)果來說明不相同的技術措施的作用，顯然也是沒有說服力的。如果對同一對手以采取論文中的措施和不采用這種措施進行兩次比賽，則比賽的結(jié)果就能較好地說明這種措施的作用。有不少論文由于各種原因不能用嚴格的理論證明方法的正確性和有效性，也暫時做不了實驗，于是就用仿真的方法來說明。這時應注意的是，盡管文章中只能給出個別的仿真實例，但做仿真時應該盡可能對各種可能發(fā)生的情況多做一些實例，因為，用一、兩個實例的仿真結(jié)果說明的結(jié)論很可能被另一個實例推翻。有一篇論文要在相互距離已知的幾個點中尋找一條最短的遍歷路徑，論文的篇幅很長，所用的方法兜了不少圈子，方法倒也對，但沒有證明。最后用了一個實例做仿真。我在審稿時寫了一個更簡單的方法，與論文方法所得的結(jié)果一致。這樣一來，這篇文章所提出的方法雖然不錯，但一點意義也沒有了。六、結(jié)論結(jié)論中出現(xiàn)的問題不太多，不過精彩的結(jié)論也不多。由于word等文字處理軟件提供的“復制”、“粘貼”的方便，論文正文、引言、摘要中的一些話也就被拷貝到結(jié)論中，還沒看到結(jié)論就知道結(jié)論說什么，這樣的結(jié)論已經(jīng)沒味了。不過偶爾也碰到“過火”的，正文中根本未涉及的問題在結(jié)論中突然冒了出來。比較罕見的情況是，有的論文的結(jié)論把文章中的論述部分或全部推翻了。七、文字以前用筆寫字的時候，常聽人說“字是人的臉面”，意思是說，一手好字會為你增添光彩，看著也舒服。現(xiàn)在，論文上的字都是打印機打出的印刷體，文章是不是通順就很突出了，也就成為“人的臉面”了。俗話說“文如其人”，如果一篇文章的文字方面的問題太多，唸不順口，作者給人的印象也不會好。送審稿中，比較突出的文字、標點方面的問題有；⑴ 天一句，地一句，想到哪里，說到哪里，語氣、語意不連貫。⑵ 語意重復，用詞囉嗦，不善運用代詞。⑶ “而”、“故”、“然”、“其”之類的虛構(gòu)詞用得別扭。⑷ 技術術語使用不當或生造術語，這是在論文中最不應出現(xiàn)的文字問題。如果某一領域的名詞術語已經(jīng)有了國家標準，雖然這類標準一般是推薦性標準，但也應首先使用標準核定的術語，為的是與別人有“共同語言”。在論文中不應使用俗名，即使這樣的名詞已被較多的人使用。術語是有內(nèi)涵的，在制定術語標準時，對收納的每條術語都有嚴格的定義。如果在論文中不得不創(chuàng)造一條新的術語，對它的內(nèi)涵一定要說清楚，要有嚴格的定義。我對一篇論文中的“軌跡跟蹤控制”提出過質(zhì)疑。表面看來“跟蹤控制”還說得過去，細想想，能與“控制” 相連的無非是兩類詞，一是對象，如“溫度控制”、“壓力控制、“位置控制”、“力控制”等等；另一是方法，如“pid控制”、“自適應控制”、“模糊控制”等等?！败壽E跟蹤控制”是什么？“軌跡跟蹤”既不是控制對象，也不是控制方法。實際軌跡對期望軌跡的跟蹤正是對運動軌跡進行控制的效果。所以，“軌跡跟蹤”和“軌跡控制”都是可用的術語，而“軌跡跟蹤控制”則站不住腳。還有，在學術性文章中不應使用“電腦”、“光碟”這類商業(yè)化和港臺化的名詞。⑸ 亂用標點符號。錯得最多的是句號，或是長句不斷，或是斷句不當。最不容易用錯的只有問號和感嘆號。⑹近年來有個很時髦也用得很濫的詞“基于”。有時侯翻開一本雜志十有二、三的文章標題有“基于”二字?！盎趚”的英文是“xbased”或“based on x”。應該說“基于”一詞翻譯得還是不錯的?！盎谝?guī)則的系統(tǒng)”比早年譯的“規(guī)則基系統(tǒng)”、“以規(guī)則為基礎的系統(tǒng)” 聽起來要順耳一些。問題是要把“基于”用得必要、得當。不是非用不可的地方，大可不必用它來追求文皺皺的味道。而且，既然是“在x的基礎上”，x就應該是個可以被當做基礎的實實在在的東西。一篇文章用了“基于任務級……”，這個“任務級”就不是實在的東西。還有一個用得不當?shù)脑~就是“智能”，有些根本沒有智能的東西也被帶上了這個帽子。其實，解決文字方面的問題并不難。作者在寫完文章后只要唸一、兩遍，大部分文字問題都可以發(fā)現(xiàn)。不過，如果作者在口語表達上就有不規(guī)范的地方和固癖，這樣做的收效不大。八、英文稿的特殊問題英語不是我們的母語，用英語寫作論文當然就會出現(xiàn)一些問題。大多數(shù)人還不具有用英語思考的能力。在這種情況下，比較好的做法是先寫中文稿再譯成英語，這樣至少能避免直接寫英文稿時容易出現(xiàn)的語意不連貫的問題。英文稿中最容易出現(xiàn)的用詞問題是：⑴ 按漢語硬譯，形成所謂的“中式英語”。雖然不大會看到“good good study, day day up”這類“洋涇浜”，硬譯的情況還是常見的。有一篇論文把“車載的”譯為“tankload”,其實，單詞“vehicular”的意思就是車載。⑵ 介詞的使用不當，用“of”、“to”較多，其它介詞用得少。⑶ 代詞“this”、“that”用得多，“it”用得少，而后者恰恰在科技文章中用得多。⑷ 句型單調(diào)，喜歡（或不得不）用“to be”構(gòu)成句子。⑸ 不注意動詞的詞性。有些動詞既可是及物動詞也可是不及物動詞，應該優(yōu)先用不及物動詞成句，而不要用及物動詞的被動語態(tài)成句。⑹ 冠詞“a”、“the”的使用不當，尤其容易忘記使用定冠詞“the”。⑺ 不注意名詞的單、復數(shù)，不注意主、謂語的人稱配合。⑻ 論文中的用詞應該比較正式，盡量少用一詞多意的詞，例如，口語中“get”有“獲得”的意思，但論文中最好用“obtain”。⑼ 中西文化的差異常常使英文稿帶有“中國特色”。有一篇稿件的作者很謙虛，在文章的結(jié)尾分析了所提出的方法的缺點，說在今后的研究中會逐步克服這些缺點。外國人就不會這么說，他們總是向前看，即使看到了缺點，也會說隨著研究的深入，這種方法將會有更廣闊的應用前景。有些文章的作者介紹中非要在“教授”后面加個“博士導師”，外國人就相象不出不是博士導師的教授是什么樣子。九、論文的署名毫無疑問，論文的第一作者應該是執(zhí)筆者。這不僅體現(xiàn)了對他勞動的尊重，而且有對文章的責任。不少文章是在讀的研究生寫的，導師的名字署在后面，這無可非議。但是，從有些文章可以明顯看出，在投稿前導師并沒有看過。甚至有的文章已經(jīng)發(fā)表，導師還不知道。這種情況不好。導師即使在成文前參加過意見但成文后不看，這是導師沒有負起責任；如果學生在導師不知情的情況下就署上導師的名字投稿，從好的方面理解是對導師的尊重，從不好的方面理解則有“拉大旗作虎皮”之嫌。近來論文署名還有人數(shù)增多的趨勢，甚至一篇不長的文章署了五、六個人的名字。這種情況在某個項目的總結(jié)性文章中比較多見。誠然，項目參與者在研究過程中的主意是很難分清楚的，但是，論文不是工作總結(jié)，在寫論文時不太可能集中很多人的想法。至于在署名時多寫幾個人送人情或者寫上根本沒有參加工作的領導的名字的做法，更是不應提倡的風氣。十、如何面對審稿意見一般來說，投送的稿件至少要經(jīng)過一次技術性審查，英文稿還有一次文字性審查。這種審查通常是學報或雜志的編輯部聘請同領域的專家進行的。編輯部的責任是統(tǒng)一論文的格式、審查文字、處理審稿意見。審稿人的責任是對論文的創(chuàng)新性和正確性進行審查，審稿意見一般應包括為提高稿件質(zhì)量而應做的修改的建議。作者對審稿人提出的審查意見首先應很重視，考慮他為什么要提出這些建議。審稿人的意見畢竟是來自一個旁觀者的意見，俗話說“旁觀者清”，他的意見總有一定道理。有的作者覺得審稿人沒有讀懂自己的文章（我并不排除有這種可