【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 制一種服務(wù)機(jī)器人時(shí)對(duì)一種七自由度手臂運(yùn)動(dòng)學(xué)所做的分析。“仿人”并不重要，重要的是作者提出了這種冗余自由度手臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的一種解法，這樣的解法并不只能用于服務(wù)機(jī)器人。如果把標(biāo)題改為“七自由度仿人手臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的一種解法”，則既有學(xué)術(shù)意義，又兼顧了作者的研究項(xiàng)目。還有一篇論文的題目是“登月機(jī)器人關(guān)節(jié)潤(rùn)滑技術(shù)的研究”，內(nèi)容是一種固體潤(rùn)滑膜的制備和特性。論文的題目太大，而且，如果題目中就明確提出登月機(jī)器人，就需要有在模擬月球超低真空、超低溫、強(qiáng)粉塵環(huán)境中的實(shí)驗(yàn)，目前尚無(wú)條件。如果將題目改為 “mos2基固體潤(rùn)滑膜制備方法及特性的研究”，既縮小了范圍，又避開了尚不能進(jìn)行的實(shí)驗(yàn)。還有些論文題目本身就有問(wèn)題，例如，有一篇博士學(xué)位論文題目是 “仿人機(jī)器人的動(dòng)態(tài)行走控制”，行走有靜態(tài)的嗎？肯定沒(méi)有，連原地踏步都是動(dòng)態(tài)的。這樣的標(biāo)題豈不讓人笑話？三、摘要摘要是對(duì)文章內(nèi)容的概括。摘要應(yīng)寫得簡(jiǎn)練，只需說(shuō)明寫論文的目的、所用的方法及取得的結(jié)果即可。寫得不好的摘要中常常有一些沒(méi)用的話。例如，“隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，應(yīng)用領(lǐng)域更加廣闊，某問(wèn)題成為研究的熱點(diǎn)”，之類的話就沒(méi)有用。四、引言論文引言的作用是開宗明義提出本文要解決的問(wèn)題。引言應(yīng)開門見(jiàn)山、簡(jiǎn)明扼要。有的寫機(jī)器人的文章，一開始寫捷克一作家寫的戲劇中一個(gè)機(jī)器奴隸叫robota，美國(guó)1950年制造了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，這就繞了太大的圈子，有點(diǎn)“言必稱希臘”。很多論文在引言中簡(jiǎn)要敘述前人在這方面所做過(guò)的工作，這是必要的。特別是那些對(duì)前人的方法提出改進(jìn)的文章更有必要。應(yīng)該注意的是，對(duì)前人工作的概括不要斷章取義，如果有意歪曲別人的意思而突出自己方法的優(yōu)點(diǎn)就更不可取了。在一篇論文中，對(duì)前人工作的概括應(yīng)盡可能放在引言中。在正文中，如非很必要，就不要再有這類段落了。文獻(xiàn)的引述要正確。你的文章里引用了某些文獻(xiàn)，別人的文章也可能引用你的文章。如果引用時(shí)不注意正確性，就可能以訛傳訛。有一篇談遙操作的文章引用了美國(guó)《自然》雜志的文章，提到在相距7000km的兩地進(jìn)行遙操作，從操作端發(fā)出操作命令到執(zhí)行端反饋回信息只用了150μs。這是完全不可能的。即使電波直線傳播。后來(lái)查明是作者引用時(shí)單位寫錯(cuò)了。如果文章發(fā)表了，以《自然》雜志的權(quán)威性及這篇文章作者的影響力，這個(gè)錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)肯定還會(huì)接著被引用。一些論文也開始引用互聯(lián)網(wǎng)上的文獻(xiàn)和消息。網(wǎng)上文獻(xiàn)的可信度要好一些；由于各種各樣的原因，消息的可*性不高。我們?cè)醚b甲車為某試驗(yàn)基地研制了一臺(tái)遙控靶車，在《兵器知識(shí)》上曾有過(guò)報(bào)道。由于某些內(nèi)容不便公開，對(duì)文章做了一些技術(shù)處理。這個(gè)消息到了網(wǎng)上卻變成了“我國(guó)研制成功遙控裝甲車”，“螞蟻”成了“大象”。所以，如果要引用網(wǎng)上的消息，一定要通過(guò)其它渠道對(duì)消息進(jìn)行核實(shí)。不少論文在引言中還說(shuō)明了文章的結(jié)構(gòu)，雖然話不多，但并非很必要。對(duì)于學(xué)位論文，因篇幅大，在緒論中交代一下整個(gè)論文的結(jié)構(gòu)是應(yīng)該的。在刊物上發(fā)表的文章就沒(méi)有這個(gè)必要。五、實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證論文中的實(shí)驗(yàn)的目的是驗(yàn)證論文提出的理論或方法的正確性、可行性和有效性。有一個(gè)階段我不太同意把仿真叫做實(shí)驗(yàn)，但隨著仿真技術(shù)的進(jìn)步，至少它可以成為一種驗(yàn)證的手段。理論的正確性并非總是要用實(shí)驗(yàn)來(lái)驗(yàn)證的。那些用公認(rèn)的定理證明的新定理就不需要驗(yàn)證。方法可行性的驗(yàn)證相對(duì)簡(jiǎn)單一些，實(shí)驗(yàn)只要說(shuō)明所用的方法解決了問(wèn)題即可。方法（特別是算法）有效性的驗(yàn)證在很多論文里做得不好。所謂有效性，應(yīng)該是比別的方法更快或更簡(jiǎn)單地解決了問(wèn)題，或是計(jì)算復(fù)雜性低，或是計(jì)算速度更高，或是占用的內(nèi)存小。要說(shuō)明有效性，一是要有比較，不能“老王賣瓜”；二是要有相應(yīng)的數(shù)據(jù)。從這個(gè)意義上來(lái)說(shuō)，論文中的實(shí)驗(yàn)往往是一種為說(shuō)明問(wèn)題而專門設(shè)計(jì)的實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)的設(shè)計(jì)是非常重要的。要說(shuō)明某一因素的作用，就要設(shè)法將它孤立起來(lái)。我曾連續(xù)審了四篇關(guān)于構(gòu)建機(jī)器人仿真球隊(duì)的論文。這四篇論文除了敘述性的內(nèi)容偏多以外，寫得還是不錯(cuò)的。文章的內(nèi)容涉及個(gè)人技巧、決策機(jī)制及整體協(xié)調(diào)，并不重復(fù)。而且，球隊(duì)兩次參加了機(jī)器人足球世界杯仿真組的比賽，都取得亞軍的好成績(jī)。這就是說(shuō)，在構(gòu)建球隊(duì)時(shí)代所采取的技術(shù)措施還是有成效的。但是，這四篇文章都用參賽對(duì)陣的得分來(lái)說(shuō)明技術(shù)措施的有效性，這是不合適的。因?yàn)?，足球賽的成?jī)只是一種排名，只說(shuō)明參賽隊(duì)實(shí)力的相對(duì)強(qiáng)弱。如果對(duì)手的實(shí)力太低，即使己方取得冠軍，也不能有效地說(shuō)明自己所采取的措施是正確的。而且，如前所述，一個(gè)隊(duì)能否取得勝利與個(gè)人技巧、決策能力、整體協(xié)調(diào)等多種因素有關(guān)，取得較好成績(jī)倒底是哪個(gè)因素起了作用往往是說(shuō)不清楚的。作者在最近的兩篇文章中用了相同的比賽結(jié)果來(lái)說(shuō)明不相同的技術(shù)措施的作用，顯然也是沒(méi)有說(shuō)服力的。如果對(duì)同一對(duì)手以采取論文中的措施和不采用這種措施進(jìn)行兩次比賽，則比賽的結(jié)果就能較好地說(shuō)明這種措施的作用。有不少論文由于各種原因不能用嚴(yán)格的理論證明方法的正確性和有效性，也暫時(shí)做不了實(shí)驗(yàn)，于是就用仿真的方法來(lái)說(shuō)明。這時(shí)應(yīng)注意的是，盡管文章中只能給出個(gè)別的仿真實(shí)例，但做仿真時(shí)應(yīng)該盡可能對(duì)各種可能發(fā)生的情況多做一些實(shí)例，因?yàn)椋靡?、兩個(gè)實(shí)例的仿真結(jié)果說(shuō)明的結(jié)論很可能被另一個(gè)實(shí)例推翻。有一篇論文要在相互距離已知的幾個(gè)點(diǎn)中尋找一條最短的遍歷路徑，論文的篇幅很長(zhǎng)，所用的方法兜了不少圈子，方法倒也對(duì)，但沒(méi)有證明。最后用了一個(gè)實(shí)例做仿真。我在審稿時(shí)寫了一個(gè)更簡(jiǎn)單的方法，與論文方法所得的結(jié)果一致。這樣一來(lái)，這篇文章所提出的方法雖然不錯(cuò)，但一點(diǎn)意義也沒(méi)有了。六、結(jié)論結(jié)論中出現(xiàn)的問(wèn)題不太多，不過(guò)精彩的結(jié)論也不多。由于word等文字處理軟件提供的“復(fù)制”、“粘貼”的方便，論文正文、引言、摘要中的一些話也就被拷貝到結(jié)論中，還沒(méi)看到結(jié)論就知道結(jié)論說(shuō)什么，這樣的結(jié)論已經(jīng)沒(méi)味了。不過(guò)偶爾也碰到“過(guò)火”的，正文中根本未涉及的問(wèn)題在結(jié)論中突然冒了出來(lái)。比較罕見(jiàn)的情況是，有的論文的結(jié)論把文章中的論述部分或全部推翻了。七、文字以前用筆寫字的時(shí)候，常聽人說(shuō)“字是人的臉面”，意思是說(shuō)，一手好字會(huì)為你增添光彩，看著也舒服。現(xiàn)在，論文上的字都是打印機(jī)打出的印刷體，文章是不是通順就很突出了，也就成為“人的臉面”了。俗話說(shuō)“文如其人”，如果一篇文章的文字方面的問(wèn)題太多，唸不順口，作者給人的印象也不會(huì)好。送審稿中，比較突出的文字、標(biāo)點(diǎn)方面的問(wèn)題有；⑴ 天一句，地一句，想到哪里，說(shuō)到哪里，語(yǔ)氣、語(yǔ)意不連貫。⑵ 語(yǔ)意重復(fù)，用詞囉嗦，不善運(yùn)用代詞。⑶ “而”、“故”、“然”、“其”之類的虛構(gòu)詞用得別扭。⑷ 技術(shù)術(shù)語(yǔ)使用不當(dāng)或生造術(shù)語(yǔ)，這是在論文中最不應(yīng)出現(xiàn)的文字問(wèn)題。如果某一領(lǐng)域的名詞術(shù)語(yǔ)已經(jīng)有了國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，雖然這類標(biāo)準(zhǔn)一般是推薦性標(biāo)準(zhǔn)，但也應(yīng)首先使用標(biāo)準(zhǔn)核定的術(shù)語(yǔ)，為的是與別人有“共同語(yǔ)言”。在論文中不應(yīng)使用俗名，即使這樣的名詞已被較多的人使用。術(shù)語(yǔ)是有內(nèi)涵的，在制定術(shù)語(yǔ)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，對(duì)收納的每條術(shù)語(yǔ)都有嚴(yán)格的定義。如果在論文中不得不創(chuàng)造一條新的術(shù)語(yǔ)，對(duì)它的內(nèi)涵一定要說(shuō)清楚，要有嚴(yán)格的定義。我對(duì)一篇論文中的“軌跡跟蹤控制”提出過(guò)質(zhì)疑。表面看來(lái)“跟蹤控制”還說(shuō)得過(guò)去，細(xì)想想，能與“控制” 相連的無(wú)非是兩類詞，一是對(duì)象，如“溫度控制”、“壓力控制、“位置控制”、“力控制”等等；另一是方法，如“pid控制”、“自適應(yīng)控制”、“模糊控制”等等。“軌跡跟蹤控制”是什么？“軌跡跟蹤”既不是控制對(duì)象，也不是控制方法。實(shí)際軌跡對(duì)期望軌跡的跟蹤正是對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行控制的效果。所以，“軌跡跟蹤”和“軌跡控制”都是可用的術(shù)語(yǔ)，而“軌跡跟蹤控制”則站不住腳。還有，在學(xué)術(shù)性文章中不應(yīng)使用“電腦”、“光碟”這類商業(yè)化和港臺(tái)化的名詞。⑸ 亂用標(biāo)點(diǎn)符號(hào)。錯(cuò)得最多的是句號(hào)，或是長(zhǎng)句不斷，或是斷句不當(dāng)。最不容易用錯(cuò)的只有問(wèn)號(hào)和感嘆號(hào)。⑹近年來(lái)有個(gè)很時(shí)髦也用得很濫的詞“基于”。有時(shí)侯翻開一本雜志十有二、三的文章標(biāo)題有“基于”二字?！盎趚”的英文是“xbased”或“based on x”。應(yīng)該說(shuō)“基于”一詞翻譯得還是不錯(cuò)的?！盎谝?guī)則的系統(tǒng)”比早年譯的“規(guī)則基系統(tǒng)”、“以規(guī)則為基礎(chǔ)的系統(tǒng)” 聽起來(lái)要順耳一些。問(wèn)題是要把“基于”用得必要、得當(dāng)。不是非用不可的地方，大可不必用它來(lái)追求文皺皺的味道。而且，既然是“在x的基礎(chǔ)上”，x就應(yīng)該是個(gè)可以被當(dāng)做基礎(chǔ)的實(shí)實(shí)在在的東西。一篇文章用了“基于任務(wù)級(jí)……”，這個(gè)“任務(wù)級(jí)”就不是實(shí)在的東西。還有一個(gè)用得不當(dāng)?shù)脑~就是“智能”，有些根本沒(méi)有智能的東西也被帶上了這個(gè)帽子。其實(shí)，解決文字方面的問(wèn)題并不難。作者在寫完文章后只要唸一、兩遍，大部分文字問(wèn)題都可以發(fā)現(xiàn)。不過(guò)，如果作者在口語(yǔ)表達(dá)上就有不規(guī)范的地方和固癖，這樣做的收效不大。八、英文稿的特殊問(wèn)題英語(yǔ)不是我們的母語(yǔ)，用英語(yǔ)寫作論文當(dāng)然就會(huì)出現(xiàn)一些問(wèn)題。大多數(shù)人還不具有用英語(yǔ)思考的能力。在這種情況下，比較好的做法是先寫中文稿再譯成英語(yǔ)，這樣至少能避免直接寫英文稿時(shí)容易出現(xiàn)的語(yǔ)意不連貫的問(wèn)題。英文稿中最容易出現(xiàn)的用詞問(wèn)題是：⑴ 按漢語(yǔ)硬譯，形成所謂的“中式英語(yǔ)”。雖然不大會(huì)看到“good good study, day day up”這類“洋涇浜”，硬譯的情況還是常見(jiàn)的。有一篇論文把“車載的”譯為“tankload”,其實(shí)，單詞“vehicular”的意思就是車載。⑵ 介詞的使用不當(dāng)，用“of”、“to”較多，其它介詞用得少。⑶ 代詞“this”、“that”用得多，“it”用得少，而后者恰恰在科技文章中用得多。⑷ 句型單調(diào)，喜歡（或不得不）用“to be”構(gòu)成句子。⑸ 不注意動(dòng)詞的詞性。有些動(dòng)詞既可是及物動(dòng)詞也可是不及物動(dòng)詞，應(yīng)該優(yōu)先用不及物動(dòng)詞成句，而不要用及物動(dòng)詞的被動(dòng)語(yǔ)態(tài)成句。⑹ 冠詞“a”、“the”的使用不當(dāng)，尤其容易忘記使用定冠詞“the”。⑺ 不注意名詞的單、復(fù)數(shù)，不注意主、謂語(yǔ)的人稱配合。⑻ 論文中的用詞應(yīng)該比較正式，盡量少用一詞多意的詞，例如，口語(yǔ)中“get”有“獲得”的意思，但論文中最好用“obtain”。⑼ 中西文化的差異常常使英文稿帶有“中國(guó)特色”。有一篇稿件的作者很謙虛，在文章的結(jié)尾分析了所提出的方法的缺點(diǎn)，說(shuō)在今后的研究中會(huì)逐步克服這些缺點(diǎn)。外國(guó)人就不會(huì)這么說(shuō)，他們總是向前看，即使看到了缺點(diǎn)，也會(huì)說(shuō)隨著研究的深入，這種方法將會(huì)有更廣闊的應(yīng)用前景。有些文章的作者介紹中非要在“教授”后面加個(gè)“博士導(dǎo)師”，外國(guó)人就相象不出不是博士導(dǎo)師的教授是什么樣子。九、論文的署名毫無(wú)疑問(wèn)，論文的第一作者應(yīng)該是執(zhí)筆者。這不僅體現(xiàn)了對(duì)他勞動(dòng)的尊重，而且有對(duì)文章的責(zé)任。不少文章是在讀的研究生寫的，導(dǎo)師的名字署在后面，這無(wú)可非議。但是，從有些文章可以明顯看出，在投稿前導(dǎo)師并沒(méi)有看過(guò)。甚至有的文章已經(jīng)發(fā)表，導(dǎo)師還不知道。這種情況不好。導(dǎo)師即使在成文前參加過(guò)意見(jiàn)但成文后不看，這是導(dǎo)師沒(méi)有負(fù)起責(zé)任；如果學(xué)生在導(dǎo)師不知情的情況下就署上導(dǎo)師的名字投稿，從好的方面理解是對(duì)導(dǎo)師的尊重，從不好的方面理解則有“拉大旗作虎皮”之嫌。近來(lái)論文署名還有人數(shù)增多的趨勢(shì)，甚至一篇不長(zhǎng)的文章署了五、六個(gè)人的名字。這種情況在某個(gè)項(xiàng)目的總結(jié)性文章中比較多見(jiàn)。誠(chéng)然，項(xiàng)目參與者在研究過(guò)程中的主意是很難分清楚的，但是，論文不是工作總結(jié)，在寫論文時(shí)不太可能集中很多人的想法。至于在署名時(shí)多寫幾個(gè)人送人情或者寫上根本沒(méi)有參加工作的領(lǐng)導(dǎo)的名字的做法，更是不應(yīng)提倡的風(fēng)氣。十、如何面對(duì)審稿意見(jiàn)一般來(lái)說(shuō)，投送的稿件至少要經(jīng)過(guò)一次技術(shù)性審查，英文稿還有一次文字性審查。這種審查通常是學(xué)報(bào)或雜志的編輯部聘請(qǐng)同領(lǐng)域的專家進(jìn)行的。編輯部的責(zé)任是統(tǒng)一論文的格式、審查文字、處理審稿意見(jiàn)。審稿人的責(zé)任是對(duì)論文的創(chuàng)新性和正確性進(jìn)行審查，審稿意見(jiàn)一般應(yīng)包括為提高稿件質(zhì)量而應(yīng)做的修改的建議。作者對(duì)審稿人提出的審查意見(jiàn)首先應(yīng)很重視，考慮他為什么要提出這些建議。審稿人的意見(jiàn)畢竟是來(lái)自一個(gè)旁觀者的意見(jiàn)，俗話說(shuō)“旁觀者清”，他的意見(jiàn)總有一定道理。有的作者覺(jué)得審稿人沒(méi)有讀懂自己的文章（我并不排除有這種可