【文章內(nèi)容簡介】 擬輸入、4個UART（硬件串行端口）、1個16MHz晶體振蕩器、1個USB連接、1個電源插座、1個ICSP頭和1個復位按鈕。它包含了支持微控制器所需的一切；只需通過USB電纜將其連至計算機或者通過ACDC適配器或電池為其供電即可開始。Mega與面向ArduinoDuemilanove或Diecimila的盾板大多都兼容。（1）概要微控制器 ATmega2560 工作電壓 5V 輸入電壓（推薦值）712V 輸入電壓（極限值）620V 數(shù)字I/O引腳 54（其中15個提供PWM輸出）模擬輸入引腳 16 每個I/O引腳的DC電流 40mA 50mA FlashMemory 256KB，其中8KB被啟動加載器占用 SRAM 8KB EEPROM 4KB 時鐘速度 16MHz（2）編程可以利用Arduino軟件(download)給ArduinoMega編程。ArduinoMega上的ATmega2560預先燒錄了啟動加載器，從而無需使用外部硬件編程器即可將新代碼上傳給它。它利用原始的STK500協(xié)議進行通信。您還可以旁路啟動加載器，利用ArduinoISP等通過ICSP（在線串行編程）頭為微控制器編程。Arduino庫提供ATmega16U2（或rev1和rev2電路板內(nèi)的8U2）固件源代碼。ATmega16U2/8U2配有DFU啟動加載器，它可以通過下列方式激活：在Rev1電路板上：連接電路板背面上的焊接跨接線（靠近意大利地圖），然后復位8U2。在Rev2或更新的電路板上：有1個電阻器，能將8U2/16U2HWB線路接地，從而更輕松地進入DFU模式。然后，您可以利用AtmelFLIP軟件(Windows)或者DFU編程器(MacOSXandLinux)（MacOSX和Linux）來加載新固件?；蛘撸阋部梢允褂脦в型獠烤幊唐鳎ǜ矊慏FU啟動加載器）的ISP頭。(3)外形 ArduinoMega2560 5*5LED電路圖*5LED焊接實物圖 焊接實物圖Const row[5]={2,7,5,13,18} Const int col[5]={6,11,10,3,4}。Int pixels[5][5]。Int x=5。Int y=5。Void setup(){ For(int thisPin=0。thisPin使用三維制圖軟件設(shè)計，通過3D打印技術(shù)制作 CATIA三維制圖 3D打印制作實物圖 設(shè)計成果（三）“創(chuàng)意之星”機器人要求：完全自主的機器人，使用各種傳感器來感知自身的位置、姿態(tài)，實現(xiàn)移動，爬坡，推圓柱，避障等功能 任務(wù)規(guī)劃：（1）搭建機器人，布置傳感器。實現(xiàn)（2）編制程序，并做練習。（3）模擬比賽練習。（1）“創(chuàng)意之星”是一種模塊化機器人組件，其特點是組成機器人的各種零件都是通用、可重組的，各個零件之間有統(tǒng)一的連接方式，零件之間可以自由組合，從而構(gòu)建出各種各樣的機器人構(gòu)型。為了保證“創(chuàng)意之星”機械結(jié)構(gòu)的剛性、牢固，如下圖所示零件之間采用面接觸、鍵連接、螺釘緊固的方式進行組合。（1）以ATmega128為核心的MultiFLEX?2AVR控制器 MultiFLEX 2AVR控制器功能示意圖（2）以PXA270為控制核心的MultiFLEX?2PXA270控制器。 MultiFLEX?2PXA270控制器（1）“創(chuàng)意之星”布置了大量的傳感器“創(chuàng)意之星”傳感器類型及電氣規(guī)范（2）紅外接近傳感器紅外接近傳感器俗稱光電開關(guān)。它是利用被檢測物對光束的遮擋或反射，由同步回路選通電路，從而檢測物體有無的。光電開關(guān)將輸入電流在發(fā)射器上轉(zhuǎn)換為光信號射出，接收器再根據(jù)接收到的光線的強弱或有無對目標物體進行探測。多數(shù)光電開關(guān)選用的是波長接近可見光的紅外線光波型，因此也稱為紅外開關(guān)。 紅外接近傳感器機器人常用的運動驅(qū)動部件有直流有刷電機、直流無刷電機、步進電機、舵機等?！皠?chuàng)意之星”配置了直流有刷電機、微型舵機、機器人專用舵機等。（）CDS5516機器人舵機 proMOTION CDS系列機器人舵機屬于一種集電機、伺服驅(qū)動、總線式通訊接口為一體的集成伺服單元，主要用于微型機器人的關(guān)節(jié)、輪子、履帶驅(qū)動，也可用于其它簡單位置控制場合。 CDS5516機器人舵機（）CDS5516的調(diào)試設(shè)置軟件CDS5516的基礎(chǔ)參數(shù)設(shè)置、保護參數(shù)調(diào)節(jié)、性能測試等都可以通過RobotSevo Terminal軟件來實現(xiàn)。 RobotSevo Terminal（）CDS5516機器人舵機外接單片機 圖形化開發(fā)環(huán)境（）NorthSTAR是一個圖形化交互式機器人控制程序開發(fā)工具。在NorthSTAR中，通過鼠標的拖動邏輯框的控件和對控件做簡單的屬性設(shè)置，就可以快捷的編寫機器人控制程序。程序編輯完后，可以編譯并下載到機器人控制器中運行。NorthSTAR 編程環(huán)境具有操作簡便、功能強大特點，能讓您在圖標拖動中創(chuàng)建復雜的邏輯，讓您的機器人按照您的意愿動作。 流程圖界面（）NorthSTAR具有調(diào)試和在線監(jiān)控功能，可以實時查詢傳感器的值、舵機位置，或者設(shè)置舵機速度和位置。（大家的共同努力）整個擂臺機器人由1個控制板，12個舵機和3個紅外接近傳感器及“創(chuàng)意之星”機器人零部件組成。4個舵機組成主要的四個車輪，由6個舵機組成兩個機械臂，2個舵機組成兩個機械腿。下列是裝配實物圖： 機器人機構(gòu)圖（1）下面是圖形化的程序語言： NorthSTAR圖形化程序（2）源程序如下：include “Apps/” uint8 SERVO_MAPPING[12] = {10,3,4,8,19,20,1,16,18,2,9,17}。int main(){ MFInit()。MFInitServoMapping(amp。SERVO_MAPPING[0],12)。MFSetPortDirect(0x00000FF0)。MFSetServoMode(10,0)。MFSetServoMode(3,0)。MFSetServoMode(4,0)。MFSetServoMode(8,0)。MFSetServoMode(19,0)。MFSetServoMode(20,0)。MFSetServoMode(1,0)。MFSetServoMode(16,0)。MFSetServoMode(18,1)。MFSetServoMode(2,1)。MFSetServoMode(9,1)。MFSetServoMode(17,1)。//爬坡動作序列 while(1){ //收攏手臂MFSetServoPos(10,512,1000)。MFSetServoPos(3,512,1000)。MFSetServoPos(4,512,300)。MFSetServoPos(8,512,300)。MFSetServoPos(19,512,300)。MFSetServoPos(20,512,300)。MFSetServoPos(1,512,300)。MFSetServoPos(16,512,300)。MFSetServoRotaSpd(18,500)。MFSetServoRotaSpd(2,500)。MFSetServoRotaSpd(9,500)。MFSetServoRotaSpd(17,500)。MFServoAction()。DelayMS(1000)。//爬坡動作1—前進MFSetServoPos(10,512,1000)。MFSetServoPos(3,512,1000)。MFSetServoPos(4,400,300)。MFSetServoPos(8,400,300)。MFSetServoPos(19,400,300)。MFSetServoPos(20,400,300)。MFSetServoPos(1,620,300)。MFSetServoPos(16,400,300)。MFSetServoRotaSpd(18,500)。MFSetServoRotaSpd(2,500)。MFSetServoRotaSpd(9,500)。MFSetServoRotaSpd(17,500)。MFServoAction()。DelayMS(1000)。//爬坡動作2—前傾MFSetServoPos(10,512,1000)。MFSetServoPos(3,512,1000)。MFSetServoPos(4,273,300)。MFSetServoPos(8,285,300)。MFSetServoPos(19,178,300)。MFSetServoPos(20,722,300)。MFSetServoPos(1,493,300)。MFSetServoPos(16,512,300)。MFSetServoRotaSpd(18,500)。MFSetServoRotaSpd(2,500)。MFSetServoRotaSpd(9,500)。MFSetServoRotaSpd(17,500)。MFServoAction()。DelayMS(1000)。//爬坡動作3—后傾MFSetServoPos(10,512,1000)。MFSetServoPos(3,512,1000)。MFSetServoPos(4,273,200)。MFSetServoPos(8,285,200)。MFSetServoPos(19,178,200)。MFSetServoPos(20,722,200)。MFSetServoPos(1,360,200)。MFSetServoPos(16,652,200)。MFSetServoRotaSpd(18,500)。MFSetServoRotaSpd(2,500)。MFSetServoRotaSpd(9,500)。MFSetServoRotaSpd(17,500)。MFServoAction()。DelayMS(1000)。//收攏手臂MFSetServoPos(10,512,1000)。MFSetServoPos(3,512,1000)。MFSetServoPos(4,273,300)。MFSetServoPos(8,285,300)。MFSetServoPos(19,178,300)。MFSetServoPos(20,722,300)。MFSetServoPos(1,360,300)。MFSetServoPos(16,652,300)。MFSetServoRotaSpd(18,500)。MFSetServoRotaSpd(2,500)。MFSetServoRotaSpd(9,500)。MFSetServoRotaSpd(17,500)。MFServoAction()。DelayMS(1000)。} } 不太完美的“擂臺機器人”三、實訓心得機電一體化實訓，兩周，轉(zhuǎn)眼就過了。實訓，在我看來是一種練習或者說復習，是為了鞏固以前學的知識和增強自己的動手能力，因此，每個實訓我都很重視，都全力以赴，都有很大的收獲。我們的實訓訓練不僅是鍛煉個人技能，同樣的還有人與人之間的合作能力，因此，分組，分任務(wù)，這是必不可少的。在短暫的大學學習和實習過程中，我深深的感覺到自己所學知識的膚淺和在實際運用中的專業(yè)知識的匱乏。本次試驗控制系統(tǒng)的編程對我是一個很大的挑戰(zhàn)，平時接觸的編程方面的知識不是很多。不過，幸運的是有了NorthSTAR圖形化編程界面，可以方便直觀的實現(xiàn)準確的編程控制，為我們提供了很大的便利性。這次實訓因為有用到電烙鐵，所以安全方面不得不強調(diào)。電烙鐵用的是220V的電壓，通電之后本身又有高溫，因此，一不小心就是燒物，傷人。我發(fā)現(xiàn)在實訓場里的很多東西都是傷痕累累的，桌子有很多一塊塊的傷疤，更恐怖的是電烙鐵的電線上也是充滿傷疤，這可以看出來，我們同學對這個安全的問題還不是很重視，相信不少同學都有燙傷的體驗。我覺得，無論是在哪里，無論是做什么東西、什么事情，安全都是前提，耐心、細心很重要。實訓完了，我們的作品也出來了，看著手中不太完美的作品，我們也是充滿了自豪感。實訓是大學的一種很重要、很有必要的學習方式，它能讓我們學到課堂學不到的知識，謝謝老師為我們付出的汗水。第五篇：茶藝實訓項目指導書篇一：茶藝實訓項目指導書 實訓項目指導書 茶 藝課型：試驗課教學目標：使學生了解茶文化，了解常見茶葉的特點、掌握綠茶、花茶、烏龍茶、紅茶、普洱茶的沖泡方法。