【文章內(nèi)容簡介】 器。實(shí)現(xiàn)（2）編制程序，并做練習(xí)。（3）模擬比賽練習(xí)。（1）“創(chuàng)意之星”是一種模塊化機(jī)器人組件，其特點(diǎn)是組成機(jī)器人的各種零件都是通用、可重組的，各個零件之間有統(tǒng)一的連接方式，零件之間可以自由組合，從而構(gòu)建出各種各樣的機(jī)器人構(gòu)型。為了保證“創(chuàng)意之星”機(jī)械結(jié)構(gòu)的剛性、牢固，如下圖所示零件之間采用面接觸、鍵連接、螺釘緊固的方式進(jìn)行組合。（1）以ATmega128為核心的MultiFLEX?2AVR控制器 MultiFLEX 2AVR控制器功能示意圖（2）以PXA270為控制核心的MultiFLEX?2PXA270控制器。 MultiFLEX?2PXA270控制器（1）“創(chuàng)意之星”布置了大量的傳感器“創(chuàng)意之星”傳感器類型及電氣規(guī)范（2）紅外接近傳感器紅外接近傳感器俗稱光電開關(guān)。它是利用被檢測物對光束的遮擋或反射，由同步回路選通電路，從而檢測物體有無的。光電開關(guān)將輸入電流在發(fā)射器上轉(zhuǎn)換為光信號射出，接收器再根據(jù)接收到的光線的強(qiáng)弱或有無對目標(biāo)物體進(jìn)行探測。多數(shù)光電開關(guān)選用的是波長接近可見光的紅外線光波型，因此也稱為紅外開關(guān)。 紅外接近傳感器機(jī)器人常用的運(yùn)動驅(qū)動部件有直流有刷電機(jī)、直流無刷電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、舵機(jī)等?！皠?chuàng)意之星”配置了直流有刷電機(jī)、微型舵機(jī)、機(jī)器人專用舵機(jī)等。（）CDS5516機(jī)器人舵機(jī) proMOTION CDS系列機(jī)器人舵機(jī)屬于一種集電機(jī)、伺服驅(qū)動、總線式通訊接口為一體的集成伺服單元，主要用于微型機(jī)器人的關(guān)節(jié)、輪子、履帶驅(qū)動，也可用于其它簡單位置控制場合。 CDS5516機(jī)器人舵機(jī)（）CDS5516的調(diào)試設(shè)置軟件CDS5516的基礎(chǔ)參數(shù)設(shè)置、保護(hù)參數(shù)調(diào)節(jié)、性能測試等都可以通過RobotSevo Terminal軟件來實(shí)現(xiàn)。 RobotSevo Terminal（）CDS5516機(jī)器人舵機(jī)外接單片機(jī) 圖形化開發(fā)環(huán)境（）NorthSTAR是一個圖形化交互式機(jī)器人控制程序開發(fā)工具。在NorthSTAR中，通過鼠標(biāo)的拖動邏輯框的控件和對控件做簡單的屬性設(shè)置，就可以快捷的編寫機(jī)器人控制程序。程序編輯完后，可以編譯并下載到機(jī)器人控制器中運(yùn)行。NorthSTAR 編程環(huán)境具有操作簡便、功能強(qiáng)大特點(diǎn)，能讓您在圖標(biāo)拖動中創(chuàng)建復(fù)雜的邏輯，讓您的機(jī)器人按照您的意愿動作。 流程圖界面（）NorthSTAR具有調(diào)試和在線監(jiān)控功能，可以實(shí)時查詢傳感器的值、舵機(jī)位置，或者設(shè)置舵機(jī)速度和位置。（大家的共同努力）整個擂臺機(jī)器人由1個控制板，12個舵機(jī)和3個紅外接近傳感器及“創(chuàng)意之星”機(jī)器人零部件組成。4個舵機(jī)組成主要的四個車輪，由6個舵機(jī)組成兩個機(jī)械臂，2個舵機(jī)組成兩個機(jī)械腿。下列是裝配實(shí)物圖： 機(jī)器人機(jī)構(gòu)圖（1）下面是圖形化的程序語言： NorthSTAR圖形化程序（2）源程序如下：include “Apps/” uint8 SERVO_MAPPING[12] = {10,3,4,8,19,20,1,16,18,2,9,17}。int main(){ MFInit()。MFInitServoMapping(amp。SERVO_MAPPING[0],12)。MFSetPortDirect(0x00000FF0)。MFSetServoMode(10,0)。MFSetServoMode(3,0)。MFSetServoMode(4,0)。MFSetServoMode(8,0)。MFSetServoMode(19,0)。MFSetServoMode(20,0)。MFSetServoMode(1,0)。MFSetServoMode(16,0)。MFSetServoMode(18,1)。MFSetServoMode(2,1)。MFSetServoMode(9,1)。MFSetServoMode(17,1)。//爬坡動作序列 while(1){ //收攏手臂MFSetServoPos(10,512,1000)。MFSetServoPos(3,512,1000)。MFSetServoPos(4,512,300)。MFSetServoPos(8,512,300)。MFSetServoPos(19,512,300)。MFSetServoPos(20,512,300)。MFSetServoPos(1,512,300)。MFSetServoPos(16,512,300)。MFSetServoRotaSpd(18,500)。MFSetServoRotaSpd(2,500)。MFSetServoRotaSpd(9,500)。MFSetServoRotaSpd(17,500)。MFServoAction()。DelayMS(1000)。//爬坡動作1—前進(jìn)MFSetServoPos(10,512,1000)。MFSetServoPos(3,512,1000)。MFSetServoPos(4,400,300)。MFSetServoPos(8,400,300)。MFSetServoPos(19,400,300)。MFSetServoPos(20,400,300)。MFSetServoPos(1,620,300)。MFSetServoPos(16,400,300)。MFSetServoRotaSpd(18,500)。MFSetServoRotaSpd(2,500)。MFSetServoRotaSpd(9,500)。MFSetServoRotaSpd(17,500)。MFServoAction()。DelayMS(1000)。//爬坡動作2—前傾MFSetServoPos(10,512,1000)。MFSetServoPos(3,512,1000)。MFSetServoPos(4,273,300)。MFSetServoPos(8,285,300)。MFSetServoPos(19,178,300)。MFSetServoPos(20,722,300)。MFSetServoPos(1,493,300)。MFSetServoPos(16,512,300)。MFSetServoRotaSpd(18,500)。MFSetServoRotaSpd(2,500)。MFSetServoRotaSpd(9,500)。MFSetServoRotaSpd(17,500)。MFServoAction()。DelayMS(1000)。//爬坡動作3—后傾MFSetServoPos(10,512,1000)。MFSetServoPos(3,512,1000)。MFSetServoPos(4,273,200)。MFSetServoPos(8,285,200)。MFSetServoPos(19,178,200)。MFSetServoPos(20,722,200)。MFSetServoPos(1,360,200)。MFSetServoPos(16,652,200)。MFSetServoRotaSpd(18,500)。MFSetServoRotaSpd(2,500)。MFSetServoRotaSpd(9,500)。MFSetServoRotaSpd(17,500)。MFServoAction()。DelayMS(1000)。//收攏手臂MFSetServoPos(10,512,1000)。MFSetServoPos(3,512,1000)。MFSetServoPos(4,273,300)。MFSetServoPos(8,285,300)。MFSetServoPos(19,178,300)。MFSetServoPos(20,722,300)。MFSetServoPos(1,360,300)。MFSetServoPos(16,652,300)。MFSetServoRotaSpd(18,500)。MFSetServoRotaSpd(2,500)。MFSetServoRotaSpd(9,500)。MFSetServoRotaSpd(17,500)。MFServoAction()。DelayMS(1000)。} } 不太完美的“擂臺機(jī)器人”三、實(shí)訓(xùn)心得機(jī)電一體化實(shí)訓(xùn)，兩周，轉(zhuǎn)眼就過了。實(shí)訓(xùn)，在我看來是一種練習(xí)或者說復(fù)習(xí)，是為了鞏固以前學(xué)的知識和增強(qiáng)自己的動手能力，因此，每個實(shí)訓(xùn)我都很重視，都全力以赴，都有很大的收獲。我們的實(shí)訓(xùn)訓(xùn)練不僅是鍛煉個人技能，同樣的還有人與人之間的合作能力，因此，分組，分任務(wù)，這是必不可少的。在短暫的大學(xué)學(xué)習(xí)和實(shí)習(xí)過程中，我深深的感覺到自己所學(xué)知識的膚淺和在實(shí)際運(yùn)用中的專業(yè)知識的匱乏。本次試驗控制系統(tǒng)的編程對我是一個很大的挑戰(zhàn)，平時接觸的編程方面的知識不是很多。不過，幸運(yùn)的是有了NorthSTAR圖形化編程界面，可以方便直觀的實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的編程控制，為我們提供了很大的便利性。這次實(shí)訓(xùn)因為有用到電烙鐵，所以安全方面不得不強(qiáng)調(diào)。電烙鐵用的是220V的電壓，通電之后本身又有高溫，因此，一不小心就是燒物，傷人。我發(fā)現(xiàn)在實(shí)訓(xùn)場里的很多東西都是傷痕累累的，桌子有很多一塊塊的傷疤，更恐怖的是電烙鐵的電線上也是充滿傷疤，這可以看出來，我們同學(xué)對這個安全的問題還不是很重視，相信不少同學(xué)都有燙傷的體驗。我覺得，無論是在哪里，無論是做什么東西、什么事情，安全都是前提，耐心、細(xì)心很重要。實(shí)訓(xùn)完了，我們的作品也出來了，看著手中不太完美的作品，我們也是充滿了自豪感。實(shí)訓(xùn)是大學(xué)的一種很重要、很有必要的學(xué)習(xí)方式，它能讓我們學(xué)到課堂學(xué)不到的知識，謝謝老師為我們付出的汗水。第五篇：機(jī)電一體化專業(yè)實(shí)習(xí)周記機(jī)電一體化專業(yè)實(shí)習(xí)周記1一在幾天的尋找單位終于在單位落實(shí)了下來。在徐工工程機(jī)械司建機(jī)械分公司（簡稱徐工建機(jī)）。被分配到機(jī)電加工車間從事一名學(xué)徒。這次實(shí)習(xí)的意義十分重大。因為這個廠里面有很多設(shè)備涉及到機(jī)械方面的即是和我們專業(yè)相關(guān)的。在這個星期中我們是懷著興奮和緊張的心情度過的。這個星期我們感觸也很大，感覺到學(xué)校與社會的區(qū)別。理論知識和社會實(shí)際需求的區(qū)別以及各種復(fù)雜的社會人際關(guān)系；不在像學(xué)校那種所謂的單純機(jī)械知識觀念，而是理論和實(shí)踐的結(jié)合。它考驗著我們所學(xué)知識的應(yīng)用程度。在這個星期中我們只能從普通的基層做起——彎線。彎線是一個苦差事，那些鐵線可不是開玩笑的。不是有很多那種油就是全是鐵銹，雖然我們戴著手套但是我們的雙手還是很臟；整天渾身都是臟兮兮的。盡管是這樣，我都毅然決定在這里實(shí)習(xí)下去，因為我相信在這里可以學(xué)到很多在學(xué)校無法學(xué)到的東西。天降大任于斯人也，必先苦其心志。這個彎鐵線只是個開始，因為我知道我們自身空間是可以大大提升的。另外我還理解了鋼材長度尺寸是各種鋼材的最基本尺寸，是指鋼材的長、寬、高、直徑、半徑、內(nèi)徑、外徑以及壁厚等長度。鋼材長度的法定計量單位是米（m）、厘米（cm）、毫米（mm）。在現(xiàn)行習(xí)慣中，也有用英寸（″）表示的，但它不是法定計量單位。在這短短的這個星期中，除了見識到了現(xiàn)代化機(jī)械還讓我感受到人與人之間的相處。讓我認(rèn)識到學(xué)校讓我們出來實(shí)習(xí)除了讓我學(xué)習(xí)到新型專業(yè)化知識之外亦是讓我們學(xué)習(xí)怎么樣進(jìn)行人與人之間相處。這僅僅是我們步入社會的起點(diǎn)也是我人生一個新的起點(diǎn)。二這周只要是干點(diǎn)小手工活，就是幫師傅把銑出來的零件加工下，上上螺絲，打打毛刺，再組裝起來。最不如意的是打毛刺的時候把手指弄破了，痛，師傅說沒事這是在所難免的，以后小心點(diǎn)就行啦。銑床師傅給介紹了銑床的一些概論。銑床系指主要用銑刀在工件上加工各種表面的機(jī)床。通常銑刀旋轉(zhuǎn)運(yùn)動為主運(yùn)動，工件（和）銑刀的移動為進(jìn)給運(yùn)動。它可以加工平面、溝槽，也可以加工各種曲面齒等。銑床的種類很多，按其結(jié)構(gòu)分主要