機(jī)電一體化-基于組態(tài)軟件mcgs的機(jī)械手自動(dòng)分揀監(jiān)控系統(tǒng)仿真(編輯修改稿)
2025-01-11 03:50 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 氣爪合 命令 氣爪閉合 圖 傳送帶的受控過(guò)程 傳送帶啟動(dòng) /停止命令 控制器 傳送帶啟動(dòng) /停止 陜西國(guó)防學(xué)院機(jī)電工程系畢業(yè)論文 13 控 制系統(tǒng)的組成 這是一個(gè)程序控制系統(tǒng)，如果以計(jì)算機(jī)為控制器，其控制系統(tǒng)如 表 3. 3所示。 表 機(jī)械手分揀 控制系統(tǒng) 質(zhì)量檢測(cè)傳感器 計(jì)算機(jī) 上料機(jī)械手 位置傳感器 正品分揀機(jī)械手 位置傳感器 次品分揀機(jī)械手 位置傳感器 傳送帶 由 表 可以看出，計(jì)算機(jī)作為控制單元，其輸入信號(hào)為 4 個(gè)傳感器發(fā)出的開(kāi)關(guān)量信號(hào)以及機(jī)械手反饋的狀態(tài)信息，輸出信號(hào)則用來(lái)控制 各個(gè)機(jī)械手的動(dòng)作和傳送帶的運(yùn)轉(zhuǎn)。 這些是實(shí)現(xiàn)機(jī)械手分揀系統(tǒng)的必要變量，還需一些支持動(dòng)畫(huà)效果的數(shù)值型數(shù)據(jù)對(duì)象、使用定時(shí)器的相關(guān)數(shù)據(jù)以及反映工作階段的變量等。有關(guān)傳送帶的數(shù)據(jù)有 2 個(gè)，即“傳送帶啟停”和“傳送帶旋轉(zhuǎn)”，分別是開(kāi)關(guān)型和數(shù)值型，無(wú)存盤(pán)和報(bào)警屬性。在實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)窗口中，各建一個(gè)開(kāi)關(guān)型和數(shù)值型對(duì)象，將其基本屬性設(shè)置如圖 310 所示，則實(shí)現(xiàn)了這兩個(gè)對(duì)象的建立。 圖 310 傳送帶數(shù)據(jù)建立 陜西國(guó)防學(xué)院機(jī)電工程系畢業(yè)論文 14 第四章 設(shè)計(jì)思路 機(jī)械手分揀系統(tǒng) 控制流程圖 上 料 、 產(chǎn) 品 撿 拾 階 段上 料 結(jié) 束 ？有 正 品 ？有 次 品 ？.上 料 階 段正 品 撿 拾 階 段次 品 撿 拾 階 段正 品 撿 拾 結(jié) 束 ？有 正 品 ？氣 爪 張 開(kāi) 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 下 降 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 收 縮 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 上 升 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制伸 出 / 旋 轉(zhuǎn) 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 下 降 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 張 開(kāi) 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 上 升 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 收 縮 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制回 縮 / 旋 轉(zhuǎn) 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 張 開(kāi) 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制伸 出 / 旋 轉(zhuǎn) 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 下 降 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 收 縮 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 上 升 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制回 縮 / 旋 轉(zhuǎn) 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 下 降 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 張 開(kāi) 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 上 升 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 收 縮 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 張 開(kāi) 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制伸 出 / 旋 轉(zhuǎn) 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 下 降 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 收 縮 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 上 升 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制回 縮 / 旋 轉(zhuǎn) 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 下 降 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 張 開(kāi) 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 上 升 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制氣 爪 收 縮 動(dòng) 畫(huà) 及 輸 出 控 制YNYYYYN NNN完 成 圖 41 上料分揀流程圖 陜西國(guó)防學(xué)院機(jī)電工程系畢業(yè)論文 15 腳本程序： IF Start=1 THEN 上料桿伸縮增量 =上料桿伸縮增量 +1 IF 上料桿伸縮增量 25 THEN 上料桿伸縮增量 =25 上料氣爪增量 =上料氣爪增量 + ENDIF ENDIF IF 上料氣爪增量 2 THEN 上料氣爪增量 =2 m=1 ENDIF IF m=1 THEN Start=0 上料桿伸縮增量 =上料桿伸縮增量 1 IF 上料 桿伸縮增量 0 THEN 上料桿伸縮增量 =0 m=0 n=1 ENDIF 料伸縮增量 =料伸縮增量 1 IF 料伸縮增量 25 THEN 陜西國(guó)防學(xué)院機(jī)電工程系畢業(yè)論文 16 料伸縮增量 =25 ENDIF ENDIF IF n=1 THEN 上料桿旋轉(zhuǎn)增量 =上料桿旋轉(zhuǎn)增量 +1 上料正旋限位開(kāi)關(guān) =1 料旋轉(zhuǎn)增量 =料旋轉(zhuǎn)增量 +1 IF 料旋轉(zhuǎn)增量 8 THEN 料旋轉(zhuǎn)增量 =8 ENDIF IF 上料桿旋轉(zhuǎn)增量 8 THEN 上料桿旋轉(zhuǎn)增量 =8 n=0 k=1 ENDIF ENDIF IF k=1 THEN 上料桿伸縮增量 =上料桿伸縮增量 +1 IF 上料桿伸縮增量 50 THEN 上料桿伸縮增量 =50 上料氣爪增量 =上料氣爪增量 IF 上料氣爪增量 0 THEN 陜西國(guó)防學(xué)院機(jī)電工程系畢業(yè)論文 17 上料氣爪增量 =0 k=0 i=1 a=1 ENDIF ENDIF 料伸縮增量 =料伸縮增量 +1 IF 料伸縮增量 25 THEN 料伸縮增量 =25 ENDIF m=0 ENDIF IF a=1 THEN 傳送帶旋轉(zhuǎn)增量 =傳送帶旋轉(zhuǎn)增量 +2 IF 傳送帶旋轉(zhuǎn)增量 50 THEN 傳送帶旋轉(zhuǎn)增量 =50 檢測(cè)工件 =1 ENDIF 傳送帶旋轉(zhuǎn)增量 0=傳送帶旋轉(zhuǎn)增量 0+1 IF 傳送帶旋轉(zhuǎn)增量 030 T
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