【文章內(nèi)容簡介】 的類型可以是直流、交流和交直流。輸入電路的電源（+24V）可由外部供給，有的也可以由PLC內(nèi)部提供。2）輸出接口電路輸出接口電路通常有三種類型：繼電器輸出型、晶體管輸出型和晶閘管輸出型。電源由外部提供，~2A，輸出電流的額定值與負(fù)載的性質(zhì)有關(guān)。（4）電源部分PLC一般使用220V的交流電源，內(nèi)部的開關(guān)電源為PLC的中央處理器、存儲器等電路提供5V、177。12V、24V等直流電源，使PLC能正常工作。（5） 擴(kuò)展接口 （6） 通信接口（7） 編程器編程器的作用是供用戶進(jìn)行程序的編制、編輯、調(diào)試和監(jiān)視，分簡易型和智能型。（8）其他部件 PLC的工作原理PLC的工作方式與運行框圖（）。 運行框圖繼電器控制系統(tǒng)是“硬連線邏輯系統(tǒng)”，采用的是并行工作方式；而PLC是一種工業(yè)控制計算機(jī)系統(tǒng)，采用的是串行工作方式。概括而言，PLC是按集中輸入、集中輸出，周期性循環(huán)掃描的方式進(jìn)行工作的。每一次掃描所用的時間稱為掃描周期或工作周期。當(dāng)PLC正常工作時，它將不斷重復(fù)上圖中的掃描過程。如果暫不考慮對遠(yuǎn)程I/O特殊模塊和通信服務(wù)，掃描過程就只剩下“輸入采樣”、“程序執(zhí)行”和“輸出刷新”了。這三個階段是PLC工作過程的中心內(nèi)容。（1）輸入采樣階段PLC在輸入采樣階段，首先掃描所有輸入端子，并將各輸入狀態(tài)存入相對應(yīng)的輸入映像寄存器中。此時，輸入映像寄存器被刷新。接著，進(jìn)入程序執(zhí)行階段，在此階段和輸出刷新階段，輸入映像寄存器與外界隔離，無論輸入信號怎樣變化，其內(nèi)容保持不變，直到下一個掃描周期的輸入采樣階段，才重新寫入輸入端的新內(nèi)容。（2）程序執(zhí)行階段根據(jù)PLC梯形圖程序掃描原則，PLC按從左到右、從上到下的順序執(zhí)行用戶程序。當(dāng)指令中涉及輸入、輸出狀態(tài)時，PLC就從輸入映像寄存器中“讀入”對應(yīng)的狀態(tài)，從元件映像寄存器“讀入”對應(yīng)元件（軟繼電器）的當(dāng)前狀態(tài)。然后，進(jìn)行相應(yīng)的運算，運算結(jié)果再存入元件映像寄存器中。因此，每一個元件（不包括輸入繼電器）的狀態(tài)會隨著程序執(zhí)行過程而變化的。(3)輸出刷新階段在所有用戶程序的指令執(zhí)行完畢后,元件映像寄存器中所有輸出繼電器的狀態(tài)(接通/斷開)在輸出刷新階段轉(zhuǎn)存到輸出鎖存器中，最后經(jīng)過輸出端子驅(qū)動外部負(fù)載,實現(xiàn)控制命令的輸出。 PLC對輸入/輸出的處理原則（1）輸入映像寄存器的數(shù)據(jù)取決于輸入端子板上各輸入點在上一掃描周期的輸入刷新期間的接通和斷開狀態(tài)。（2）程序執(zhí)行結(jié)果取決于用戶所編程序和輸入/輸出映像寄存器的內(nèi)容及其他個各元件映像寄存器的內(nèi)容。（3）輸出映像寄存器的數(shù)據(jù)取決于輸出指令的執(zhí)行結(jié)果。（4）輸出鎖存器中的數(shù)據(jù)，由上一次輸出刷新期間輸出映像寄存器中的數(shù)據(jù)決定。（5）輸出端子的接通和斷開狀態(tài)，由輸出鎖存器決定。 PLC的編程語言和程序結(jié)構(gòu) PLC的編程語言PLC提供的編程語言通常有：梯形圖(LAD)、語句表（STL）、功能圖（SFC）和功能塊圖（FBD）。（1）梯形圖（LAD）梯形圖（Ladder)編程語言（）是從繼電器控制系統(tǒng)原理圖的基礎(chǔ)上演變而來的。兩者基本思想一致，只是在使用符號和表達(dá)式上有一定區(qū)別。 梯形圖梯形圖中一個關(guān)鍵概念是“能流”（Power Flow），這只是概念上的“能流”。如果有“能流”從左至右流向線圈，則線圈被激勵。如沒有“能流”，則線圈未被激勵。梯形圖語言簡單明了，易于理解，是所有編程語言的首選。（2）語句表（STL）語句表(Statements List)類似于計算機(jī)中的助記符語言（），它是用一個或幾個容易記憶的字符來代表PLC的某種操作功能。 語句表（3）順序功能流程圖（SFC）順序功能流程圖(Sequence Function Chart)編程是一種圖形化的編程方法（），亦稱功圖。使用它可以對具有并行發(fā)生、多種選擇等復(fù)雜結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)進(jìn)行編程。許多PLC提供了用于SFC編程的指令。第六章詳述。 順序功能流程圖（4）功能塊圖（FBD）S7200的PLC專門提供了功能塊圖（Function Block Diagram)編程語言（），利用FBD可以查看到像普通邏輯門圖形的邏輯框指令。它沒有梯形圖編程器中的觸點和線圈，但有與之等價的指令，這些指令是作為邏輯框指令出現(xiàn)的，程序邏輯由這些邏輯框指令之間的連接決定。 電機(jī)正反轉(zhuǎn)功能塊圖 PLC的程序結(jié)構(gòu)控制一個任務(wù)或過程，是通過在RUN方式下，使PLC循環(huán)掃描并連續(xù)執(zhí)行用戶程序來實現(xiàn)的，用戶程序決定了一個控制系統(tǒng)的功能。廣義上的用戶程序由三部分組成：用戶程序、數(shù)據(jù)塊和參數(shù)塊。（1）用戶程序也稱組織塊，一般包括一個主程序，若干子程序和若干中斷程序。（2）數(shù)據(jù)塊（可選）主要存放控制程序運行所需的數(shù)據(jù)。（3）參數(shù)塊（可選）存放CPU的組態(tài)數(shù)據(jù)，用戶若未進(jìn)行CPU的組態(tài)，則系統(tǒng)以默認(rèn)值進(jìn)行自動配置。瀘州職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文 系統(tǒng)的組成、機(jī)構(gòu)功能與控制要求第2章 系統(tǒng)的組成、機(jī)構(gòu)功能與控制要求第1章主要對系統(tǒng)的核心——可編程控制器進(jìn)行了介紹，本章中將對組成該系統(tǒng)的其它機(jī)構(gòu)進(jìn)行介紹。 系統(tǒng)的組成機(jī)電一體化物料分揀系統(tǒng)由上料機(jī)構(gòu)、搬運機(jī)械手、皮帶輸送線、物件分揀等機(jī)構(gòu)組成，通過PLC連接控制的模擬機(jī)電一體化生產(chǎn)線。其PLC控制工作流程圖如下圖（）。送料機(jī)構(gòu)無物料報警停機(jī)物料光電檢測有物料驅(qū)動機(jī)械手機(jī)械手抓料取走機(jī)械手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)械手放料后回原點傳送和分揀機(jī)構(gòu) PLC工作流程 系統(tǒng)機(jī)構(gòu)的組成與功能 上料機(jī)構(gòu)上料機(jī)構(gòu)的組要組成部分如下圖所示（）。（1）主要組成與功能上料機(jī)構(gòu)由井式工件庫、光電傳感器、工件、存放料臺、推料氣缸、安裝支架等組成。主要完成將工件依次送至存放料臺上。沒有工件時，報警指示黃燈閃爍，放入工件后閃爍自動停止。1）光電傳感器：物料檢測傳感器為光電漫反射型傳感器，檢測到有物料時推料氣缸將物料推出到存放料臺，有物料時為PLC提供一個輸入信號。2）推料氣缸：依次將工件推到存放料臺上，由單相電控氣閥控制。3）警示燈：在設(shè)備停止時警示紅燈亮，在設(shè)備運行時警示綠燈，在無物料時警示黃燈閃爍。4）井式工件庫：用于存放Ф32mm工件，料筒側(cè)面有觀察槽。5）安裝支架：用于安裝工件庫和推料氣缸。（2）主要技術(shù)指標(biāo)1）控制電源：直流24V/6A2）PLC控制器——三菱3）光電傳感器：E3ZLS6SB031K4）磁性傳感器：DA735）單桿氣缸：CDJ2B1675A6）警示燈：JD501L01G/R/Y024 搬運機(jī)械手機(jī)構(gòu)搬運機(jī)械手的組要組成部分如下圖所示（）。（1）主要組成與功能搬運機(jī)械手由氣動手爪、雙導(dǎo)桿氣缸、單桿氣缸、電感傳感器、磁性傳感器、多種類型電磁閥、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動器組成。主要完成通過氣動機(jī)械手手臂前伸，前臂下降，氣動手指夾緊物料，前臂上升，手臂縮回，手臂旋轉(zhuǎn)到位，手臂前伸，前臂下降，手爪松開將物料放入料口，機(jī)械手返回原位，等待下一個物料到位等動作。1）氣動手爪：完成工件的抓取動作，由雙向電控閥控制，手爪夾緊時磁性傳感器有信號輸出，磁性開關(guān)指示燈亮。2）雙導(dǎo)桿氣缸：控制機(jī)械手臂伸出、縮回，由電控氣閥控制。3）單桿氣缸：控制氣動手爪的提升、下降，由電控氣閥控制。4）電感傳感器：機(jī)械手臂左擺或右擺到位后，電感傳感器有信號輸出。（接線注意棕色接“+”、藍(lán)色接“”、黑色接“輸出”）。5）磁性傳感器：用于氣缸的位置檢測。當(dāng)檢測到氣缸準(zhǔn)確到位后將給PLC發(fā)出一個到位信號。（磁性傳感器接線時注意藍(lán)色接“”，棕色接“PLC輸入端”）。5）步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動器：用于控制機(jī)械手手臂的旋轉(zhuǎn)。通過脈沖個數(shù)進(jìn)行精確定位。（2）主要技術(shù)指標(biāo)1）控制電源：直流24V/6A2）PLC控制器——三菱3）電磁閥：4V12004V130064）調(diào)速閥：出氣節(jié)流式5）磁性傳感器：DA7DY59B6）氣缸：CDJ2KB1645A、CXSM151007）氣動手指：MHZ210D8）電感式傳感器:LE41K9）步進(jìn)電機(jī)：57BYG350CLSAKSML05010）步進(jìn)驅(qū)動器：3MD560皮帶傳送與分揀機(jī)構(gòu)組要組成部分如下圖所示（）。（1）主要組成與功能皮帶輸送與分揀機(jī)構(gòu)由皮帶輸送線、分揀料槽、單桿氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸、三相異步電動機(jī)、磁性傳感器、光電傳感器、電感傳感器、光纖傳感器及電磁閥等組成。主要完成物料的輸送、分揀任務(wù)。1）光電傳感器：當(dāng)有物料放入時，給PLC一個輸入信號。（接線注意棕色接“+”、藍(lán)色接“”、黑色接“輸出”）。2）入料口：物料入料位置定位。3）電感式傳感器：檢測金屬材料，檢測距離為2~5mm（接線注意棕色接“+”、藍(lán)色接“”、黑色接“輸出”）。4）光纖傳感器：用于檢測非金屬的白色物料，檢測距離為3~8mm，檢測距離可通過傳感器放大器的電位器調(diào)節(jié)。（接線注意棕色接“+”、藍(lán)色接“”、黑色接“輸出”）。5）1號料槽：用于放置金屬物料。6）2號料槽：用于放置白色尼龍物料。7）3號料槽：用于放置黑色尼龍物料。8）推料氣缸：將物料推入料槽，由單向電控氣閥